JPS62153084A - 旋回体のブレ−キ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、旋回体のブレーキ制御装置に係り、特に、移
動式クレーンなどの旋回体の安全かつ速やかな非常停止
を行う旋回体のブレーキｆｕｌｌ　ｍ装置に関する。

（従来の技術） 従来、移動式クレーンなどの旋回型運搬装置においては
旋回中の旋回体を停止させるブレーキ装置が必要である
。また、上記運搬装置を無線で遠隔操作する場合など、
非常時に旋回体の安全かつ速やかな非常停止を行う必要
がある。

このような場合には旋回体に非常ブレーキをかける必要
があるが、旋回体にブレーキをかける際、その制動力が
強くなりすぎると負荷、つまり、運搬物体の待つ慣性力
により、旋回体に過負荷が加わり、旋回体などの運ｌｌ
ｌ装置を破損する恐れがある。

従来、このような欠点を防止する方法として、予め速度
パターンを決めておき、それに従って旋回体の旋回速度
が低減するようにブレーキ制御装置の制動力を制御する
方法が公知であるが、この方法ではパターン発生装置及
び旋回速度の目標値制御を行う制御装置が必要であり、
制御装置の構成が複雑である。特に、連込制御性に劣る
油圧駆動系を有する場合には制御が困難であった。また
、旋回体の場合には速度パターンを制御するためには半
径の検出が必要であり、新たに検出器を設ける必要があ
った。更に、遅れ回路により減速時間を一定に制御する
方法も採用されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の制御手段は、負荷の量
とは無関係であるため、最大負荷での破損がないように
制御量を設定すると、無負荷では必要以上に停止時間（
停止距離）が長くなり、逆に無負荷時の停止時間（停止
距離）を短くしようとすれば、最大負荷時では水平荷重
が過大になり、破壊の危険性が生じるといった問題があ
った。また、従来の制御手段では負荷の変動、即ち、運
搬物体の重量により上記減速時間を設定しなおさなけれ
ばならないという欠点があった。

本発明は、上記問題点を除去し、旋回体の遠隔操作時な
どに旋回体を破損の危険性のない範囲で可能な限り速や
かに非常停止させることができる旋回体のブレーキ制御
装置を提供することを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記問題点を解決するために、非常停止信号
の入力により制御を開始する制御開始スイッチと、該制
御開始スイッチの閉成により負荷率を検出する負荷率検
出器と、該負荷率検出器の出力に基づいて許容水平方向
力を負荷率で除する演算を行い、該演算値が旋回体の加
速度となるように制御量の目標値を決定する目標（ｌＩ
Ｉ？ｊｉ算回路と、該目標値演算回路の出力を受けて旋
回体の速度制御を行う制御器と、制御中の旋回体におけ
る制御量を検出して出力する制御量検出器と、該制御量
検出器の出力にフィードバックゲインを乗じて前記制御
器の入力側に帰還するフィードバック回路とを設けるよ
うにしたものである。

（作用） 本発明によれば、移動式クレーンなどの旋回体の負荷率
を検出し、その負荷率と水平方向力許容値とから、安全
で、しかも許容し得る最大の加速度を求め、この加速度
に基づいて旋回体を減速することにより、安全で、しか
も速やかな旋回体の非常停止を行うことができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す旋回体のブレーキ制御
装置の構成図、第２図は本発明の詳細な説明するための
移動式クレーンの概略構成図、第３図はその模式図であ
る。

まず、本発明の原理を第２図に示される移動式クレーン
の概略構成図を参照しながら説明する。

第２図において、Ａはキャタピラなどの移動手段を有す
る台車、Ｂは台車Ａ上に旋回可能に搭載した旋回体、Ｃ
は旋回体Ｂに取り付けたアクソチメント（ブーム）、Ｌ
はアクノチメントＣの先端にロープを介して吊り下げた
運１般物体（負荷）である。今、旋回体Ｂが上方より見
て右方向に旋回角速度ふで回転しており、負荷の旋回半
径をＲとすると、負荷の速度はＲふとなる。これを模式
化したのが第３図である。

これらの図において、Ｘは移動式クリーンの旋回加速度
、Ｗ、ｌＡＸは移動式クレーンの負荷りに許容される最
大値、αは負荷率（定格負荷に対する実負荷の割合）、
Ｂは重力加速度、１は負荷率捻出器、２は目標値演算器
、３は偏差演算器、４は制御開始スイッチ、５は制御器
、６は制御対象であり、ここでは負荷を含めた移動式ク
レーンである。７は制御量検出器、８はゲインに２のフ
ィードバンク回路であり、これは負荷率α、旋回体加速
度、アクノチメント先端加速度、又は負荷の振れ角など
を人力信号として、目標値を出力するものである。この
目標値は水平方向力が水平方向力の許容値となるように
選定された加速度である。

ここで、この水平方向力の許容値は一般には定格負荷の
５％、即ち、ＷＭＡＩＩ　Ｘｏ、０５であり、実負荷り
の値をＷとすると、Ｗ　／　ＷＭＡＸ−αであり、許容
加速度は（Ｗ／　ｇ　）　Ｍ　＝　ＷＭＡＸ　Ｘｏ、０
５より、−＝　（０，０５／α）ｇとなる。

次に、本発明の旋回体のブレーキ制御装置の動作につい
て説明する。

非常停止信号を受けると、制御開始スイッチ４が閉成さ
れ、負荷率検出器１から出力された負荷率αに基づいて
、減速加速度Ｘ、つまり、’ｉ　＝　（０，０５／α）
ｇ となるように、旋回体加速度、アタッチメント先端加速
度、負荷の振れ角などの制御量を演算し目標値を目標値
演算器２から偏差演算器に出力し、偏差演算器は目標値
とフィードバンク値の偏差を操作量として、制御器５に
出力する。制御器５では当該操作量に基づいて移動式ク
レーンの旋回を制御し、その制御後の旋回体加速度、ア
タッチメント先端加速度など制御量を制御量検出器７よ
り検出して、それをフィードバックゲインに２を乗じて
偏差演算器３にフィごドハソクする。以後、目標値とフ
ィードバックされた制御量の偏差が操作量として制御器
３に出力され、同様のことが停止するまで繰り返される
。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したように、本発明によれば、旋回体
のブレーキ制御装置において、非常停止信号の入力によ
り制御を開始する制御開始スイッチと、該制御開始スイ
ッチの閉成により負荷率を検出する負荷率検出器と、該
負荷率検出器の出力に基づいて許容水平方向力を負荷率
で除する演算を行い、該演算値が旋回体の加速度となる
ように制御量の目標値を決定する目標値演算回路と、該
目標値演算回路の出力を受けて旋回体の速度制御を行う
制御器と、制御中の旋回体における制御量を検出して出
力する制御量検出器と、該制御量検出器の出力にフィー
ドバックゲインを乗じて前記制御器の入力側に帰還する
フィードバック回路とを設けるようにする。つまり、移
動式クレーンなどの旋回体の負荷率を検出し、その負荷
率と水平方向力許容値とから、安全で、しかも許容し得
る最大の加速度を求め、この加速度に基づいて旋回体を
減速することにより、安全で、しかも速やかな旋回体の
非常停止を行うことができ諷。従って、旋回体の本体を
破損することなく、的確な非常時の制御を行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す旋回体のブレーキ制御
装置の構成図、第２図は本発明の詳細な説明するための
移動式クレーンの概略構成図、第３図はその模式図であ
る。 ｌ・・・負荷率検出器、２・・・目標値演算器、３・・
・偏差演算器、４・・・制御開始スイッチ、５・・・制
御器、６・・・制御対象、７・・・制御量検出器、８・
・・フィードバック回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 非常停止信号の入力により制御を開始する制御開始スイ
   ッチと、該制御開始スイッチの閉成により負荷率を検出
   する負荷率検出器と、該負荷率検出器の出力に基づいて
   許容水平方向力を負荷率で除する演算を行い、該演算値
   が旋回体の加速度となるように制御量の目標値を決定す
   る目標値演算器と、該目標値演算器の出力を受けて旋回
   体の速度制御を行う制御器と、制御中の旋回体における
   制御量を検出して出力する制御量検出器と、該制御量検
   出器の出力にフィードバックゲインを乗じて前記制御器
   の入力側に帰還するフィードバック回路とを具備するよ
   うにしたことを特徴とする旋回体のブレーキ制御装置。