JPS62160961A - 後輪舵角制御方法 - Google Patents
後輪舵角制御方法Info
- Publication number
- JPS62160961A JPS62160961A JP78986A JP78986A JPS62160961A JP S62160961 A JPS62160961 A JP S62160961A JP 78986 A JP78986 A JP 78986A JP 78986 A JP78986 A JP 78986A JP S62160961 A JPS62160961 A JP S62160961A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle speed
- vehicle
- rear wheels
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の操舵に応じて車速に関連して後輪を操
舵する車両の後輪舵角制御方法に関するものである。
舵する車両の後輪舵角制御方法に関するものである。
（従来の技術）
従来の後輪舵角制御方法としては、例えば特開昭５７−
１１１７３号公報に開示されたものがある。すなわちこ
の制御方法は、車両の横すべり角を小さくするために、
後輪の舵角制御を行って操縦性能を向上させるものであ
り、第５図に示すように、所定の車速く約３０ｋｍ／ｈ
）以上では後輪を前輪と同相に操舵するが、所定の車速
以下の低速においては、後輪を前輪と逆相に操舵するも
のである。そしてこの低速時における前輪の操舵角に対
する後輪の転舵角の比は、車速ゼロ付近で最も大きくな
るから、低速時においては所謂小まわり性能が向上する
ものである。
１１１７３号公報に開示されたものがある。すなわちこ
の制御方法は、車両の横すべり角を小さくするために、
後輪の舵角制御を行って操縦性能を向上させるものであ
り、第５図に示すように、所定の車速く約３０ｋｍ／ｈ
）以上では後輪を前輪と同相に操舵するが、所定の車速
以下の低速においては、後輪を前輪と逆相に操舵するも
のである。そしてこの低速時における前輪の操舵角に対
する後輪の転舵角の比は、車速ゼロ付近で最も大きくな
るから、低速時においては所謂小まわり性能が向上する
ものである。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、上述した従来の後輪操舵制御方法は、前
輪舵角センサと車速センサにより得られた信号を基にし
て、車両前進時の操縦性能を向上させるために制御回路
により後輪制御舵角を演算し、これにより後輪を操舵す
るものであるから、車両後退時には後輪の舵角制御がで
きない。したがって後退時には車両の回転半径が小さく
ならないために、例えば、車庫入れ時に、前後輪を逆相
に操舵して狭い車庫に前進で車を入れた後、後退で車を
車庫から出そうとしても、後退時には後輪が逆相に操舵
されないため、小まわりが不能となって車庫から車を出
せなくなるというような問題点があった。
輪舵角センサと車速センサにより得られた信号を基にし
て、車両前進時の操縦性能を向上させるために制御回路
により後輪制御舵角を演算し、これにより後輪を操舵す
るものであるから、車両後退時には後輪の舵角制御がで
きない。したがって後退時には車両の回転半径が小さく
ならないために、例えば、車庫入れ時に、前後輪を逆相
に操舵して狭い車庫に前進で車を入れた後、後退で車を
車庫から出そうとしても、後退時には後輪が逆相に操舵
されないため、小まわりが不能となって車庫から車を出
せなくなるというような問題点があった。
（問題点を解決するための手段）
上述の問題点を解決するため本発明においては、車速と
前輪舵角に応じて後輪を舵角制御するに当たり、前進時
における所定の車速以下では車速に応じた舵角比で後輪
を前輪と逆相に操舵すると共に、後退時には少くとも所
定の車速以下で前進時と同様の制御比で後輪を前輪と逆
相に操舵するようにする。
前輪舵角に応じて後輪を舵角制御するに当たり、前進時
における所定の車速以下では車速に応じた舵角比で後輪
を前輪と逆相に操舵すると共に、後退時には少くとも所
定の車速以下で前進時と同様の制御比で後輪を前輪と逆
相に操舵するようにする。
（作 用）
上述のように本発明においては、車両の後退時において
も、所定の車速以下では前進時と同様の制御比で後輪を
前輪と逆相に操舵するようにしたから、後退時において
も車両の回転半径を前進時と同様に小さくすることがで
きる。
も、所定の車速以下では前進時と同様の制御比で後輪を
前輪と逆相に操舵するようにしたから、後退時において
も車両の回転半径を前進時と同様に小さくすることがで
きる。
したがって本発明によれば、前進時と同様に後退時にお
いても車両の操縦性能を向上させることができる。
いても車両の操縦性能を向上させることができる。
（実施例）
以下、第１図〜第４図について本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は本発明の後輪舵角制御方法を実施する装置の一
例を示す路線図である。図中１はエンジンで、このエン
ジン１によりヘルトブーり伝動装置２を介して駆動され
るオイルポンプ３によりリザーバタンク４内のオイルを
アンローディングバルブ５を経てサーボ弁６に送り、こ
のサーボ弁６により後輪操舵用油圧アクチュエータフの
左または右側油室に油を送入するよう構成されている。
例を示す路線図である。図中１はエンジンで、このエン
ジン１によりヘルトブーり伝動装置２を介して駆動され
るオイルポンプ３によりリザーバタンク４内のオイルを
アンローディングバルブ５を経てサーボ弁６に送り、こ
のサーボ弁６により後輪操舵用油圧アクチュエータフの
左または右側油室に油を送入するよう構成されている。
８はアキュムレータ、９は作動油供給ライン、１０はリ
ザーバタンク４への戻りラインを示す。１１は電子制御
回路で、この制御回路１１はトランスミッション１２に
装着された車速センサ１３とステアリングホイール１４
のステアリングコラム１５に取り付けられた前輪操舵角
検出器１６から信号を入力し、その制御回路１１の出力
をサーボアンプ１７に電気的に接続してサーボ弁６を電
気的に駆動するように接続されている。１８は後輪の舵
角を検知する変位検知機構で、その後輪舵角信号をサー
ボアンプ１７にフィードハックするよう電気的に接続さ
れている。
ザーバタンク４への戻りラインを示す。１１は電子制御
回路で、この制御回路１１はトランスミッション１２に
装着された車速センサ１３とステアリングホイール１４
のステアリングコラム１５に取り付けられた前輪操舵角
検出器１６から信号を入力し、その制御回路１１の出力
をサーボアンプ１７に電気的に接続してサーボ弁６を電
気的に駆動するように接続されている。１８は後輪の舵
角を検知する変位検知機構で、その後輪舵角信号をサー
ボアンプ１７にフィードハックするよう電気的に接続さ
れている。
１９および２０は前輪タイヤ、２１．２２は後輪タイヤ
、２３、２４は前後輪のステアリングリンケージを示す
。
、２３、２４は前後輪のステアリングリンケージを示す
。
すなわち本実施例の装置は、車速を車速センサ１３によ
り検出し、前輪１９．２０の操舵角を前輪操舵角検出器
１６により検出し、検出した電気信号を電子制御回路１
１にそれぞれ入力し、この電子制御回路１１からの出力
をサーボアンプ１７に入力し、サーボアンプ１７の出力
によってサーボ弁６を制御することにより、油圧アクチ
ュエータ７を介して後輪２１、２２の舵角を制御すると
共に、この後輪２１．２２の舵角を変位検知機構１８に
より検出して、その検出値を電気信号としてサーボアン
プ１７にフィードバンクさせることにより制御を確実に
するものである。
り検出し、前輪１９．２０の操舵角を前輪操舵角検出器
１６により検出し、検出した電気信号を電子制御回路１
１にそれぞれ入力し、この電子制御回路１１からの出力
をサーボアンプ１７に入力し、サーボアンプ１７の出力
によってサーボ弁６を制御することにより、油圧アクチ
ュエータ７を介して後輪２１、２２の舵角を制御すると
共に、この後輪２１．２２の舵角を変位検知機構１８に
より検出して、その検出値を電気信号としてサーボアン
プ１７にフィードバンクさせることにより制御を確実に
するものである。
第２図〜第４図は本発明方法の実施例を示すもので、横
座標に車速Ｖ （ｋｍ／ｈ）をとり、縦座標に前後輪の
舵角比ｋをとった特性図である。
座標に車速Ｖ （ｋｍ／ｈ）をとり、縦座標に前後輪の
舵角比ｋをとった特性図である。
第２図は本発明方法の第１実施例であり、この実施例は
、車両の前進時における所定の車速ν。以上では、車速
と前輪舵角に応じて後輪を前輪と同相に操舵し、所定の
車速Ｖ。以下では、車速と前輪舵角に応じて後輪を前輪
と逆相に操舵し、また車両の後退時においては、後退車
速の絶対値を検出することによって■−０を中心として
前進時と全く対称的な前後輪舵角比制御を行うものであ
る。
、車両の前進時における所定の車速ν。以上では、車速
と前輪舵角に応じて後輪を前輪と同相に操舵し、所定の
車速Ｖ。以下では、車速と前輪舵角に応じて後輪を前輪
と逆相に操舵し、また車両の後退時においては、後退車
速の絶対値を検出することによって■−０を中心として
前進時と全く対称的な前後輪舵角比制御を行うものであ
る。
すなわち後退時においても、車速ＶがＯからＬの範囲で
は、後輪を前輪と逆相に操舵するものである。
は、後輪を前輪と逆相に操舵するものである。
なお、この場合、車速センサ１３により車速を検出する
方法として、一定走行距離に対応して車両の駆動系から
発生するパルス信号の一定時間当りのパルス数をカウン
トするようにすれば、車速の絶対値を計測するのに都合
がよい。
方法として、一定走行距離に対応して車両の駆動系から
発生するパルス信号の一定時間当りのパルス数をカウン
トするようにすれば、車速の絶対値を計測するのに都合
がよい。
また第３図は本発明方法の第２実施例を示すもので、第
１実施例との相違点は、車速の絶対値が所定の車速Ｖ＋
（Ｖ＋ ＜ Ｖｏ）以下において前後輪の舵角比ｋを
一定とした点である。
１実施例との相違点は、車速の絶対値が所定の車速Ｖ＋
（Ｖ＋ ＜ Ｖｏ）以下において前後輪の舵角比ｋを
一定とした点である。
すなわち前述したように車速の検出を、一定走行距離に
応じたパルス信号をカウントして行う場合には、極低車
速を短時間に精度よく検出するのが難しい。したがって
この第２実施例では、所定の車速範囲であるｖ１〜−ｖ
ｌでは前後輪の舵角比ｋを一定にすることによって、困
難な極低車速の検出を避けるようにしたのである。
応じたパルス信号をカウントして行う場合には、極低車
速を短時間に精度よく検出するのが難しい。したがって
この第２実施例では、所定の車速範囲であるｖ１〜−ｖ
ｌでは前後輪の舵角比ｋを一定にすることによって、困
難な極低車速の検出を避けるようにしたのである。
また第４図は本発明方法の第３実施例を示すもので、第
１実施例との相違点は次の通りである。
１実施例との相違点は次の通りである。
すなわちこの実施例では、第１の後退車速を−Ｖｌトシ
、第２の後退車速を−ｖ２とし、Ｑ≦ｉ−Ｖ＋ｌ≦１−
Ｖ２１＜ １−ＶＯＩとすると、Ｖ≦ｌ −Ｖｌ １
ニおいては後退時と前進時の舵角比ｋを同一とし、Ｖ≧
ｌ −Ｖ２１においては舵角比ｋをゼロとし、ｌ−ｖ＋
ｌ≦Ｖ≦ｌ −Ｖ２ ｌにおいては後退車速の増加と共
に次第にｋを小さくする。
、第２の後退車速を−ｖ２とし、Ｑ≦ｉ−Ｖ＋ｌ≦１−
Ｖ２１＜ １−ＶＯＩとすると、Ｖ≦ｌ −Ｖｌ １
ニおいては後退時と前進時の舵角比ｋを同一とし、Ｖ≧
ｌ −Ｖ２１においては舵角比ｋをゼロとし、ｌ−ｖ＋
ｌ≦Ｖ≦ｌ −Ｖ２ ｌにおいては後退車速の増加と共
に次第にｋを小さくする。
このようにする理由は、車両の後退時においては運転姿
勢が悪いため、後退車速か高くなると、第１実施例のよ
うに前進時と同じ舵角比では、車両のコーレイトゲイン
が大きすぎると共に、運転の不慣れから運転制御が困難
になって、車両の走行が不安定になって危険であるから
である。
勢が悪いため、後退車速か高くなると、第１実施例のよ
うに前進時と同じ舵角比では、車両のコーレイトゲイン
が大きすぎると共に、運転の不慣れから運転制御が困難
になって、車両の走行が不安定になって危険であるから
である。
このためこの第３実施例においては、所定の後退車速以
上では前後輪の舵角比ｋをゼロにしたのである。
上では前後輪の舵角比ｋをゼロにしたのである。
（発明の効果）
以上説明してきたように、本発明によれば、車速に応じ
て決まる前後輪の舵角比を、車両の前後進車速の少くと
も所定の車速以下で対称的にしたため、車両の前後進に
おける前後輪の舵角比に連続性を持たせることが出来て
実用上前進および後退時において滑らかな操舵特性が得
られる。
て決まる前後輪の舵角比を、車両の前後進車速の少くと
も所定の車速以下で対称的にしたため、車両の前後進に
おける前後輪の舵角比に連続性を持たせることが出来て
実用上前進および後退時において滑らかな操舵特性が得
られる。
特に後退時の小まわり性能が向上して操縦性能が向上す
る。また前進、後退の異なる符号を持った車速の検出が
不要となる。さらに車速の正負に拘らず、前後輪の舵角
比を共通に使用出来るため、演算装置のメモリー容量の
負担が軽減できるという効果が得られる。
る。また前進、後退の異なる符号を持った車速の検出が
不要となる。さらに車速の正負に拘らず、前後輪の舵角
比を共通に使用出来るため、演算装置のメモリー容量の
負担が軽減できるという効果が得られる。
各実施例は、それぞれ上記共通の効果に加えて、更に以
下の様な効果がある。
下の様な効果がある。
すなわち第２実施例では、極低速での車速の検出が不要
になるため発生パルス数を減少することが出来て車速セ
ンサの構造を簡単にすることが出来る。
になるため発生パルス数を減少することが出来て車速セ
ンサの構造を簡単にすることが出来る。
さらに第３実施例のようにすれば、車両の後退時におけ
る運転制御を容易にするという効果が得られる。
る運転制御を容易にするという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の後輪舵角制御方法を実施する装置の一
例を示す路線図、 第２図〜第４図は本発明の各実施例を示す特性図、 第５図は従来装置の特性図である。 １・・・エンジン ３・・・オイルポンプ６・
・・サーボ弁 ７・・・油圧アクチュエータ１
１・・・電子制御回路 １３・・・車速センサ１４
・・・ステアリングホイール １６・・・前輪操舵角検出器 １７・・・サーボアンプ
１８・・・変位検知機構 １９．２０・・・前輪２
Ｌ ２２・・・後輪
例を示す路線図、 第２図〜第４図は本発明の各実施例を示す特性図、 第５図は従来装置の特性図である。 １・・・エンジン ３・・・オイルポンプ６・
・・サーボ弁 ７・・・油圧アクチュエータ１
１・・・電子制御回路 １３・・・車速センサ１４
・・・ステアリングホイール １６・・・前輪操舵角検出器 １７・・・サーボアンプ
１８・・・変位検知機構 １９．２０・・・前輪２
Ｌ ２２・・・後輪
Claims (1)
- １、車速と前輪舵角に応じて後輪を舵角制御するに当た
り、前進時における所定の車速以下では車速に応じた舵
角比で後輪を前輪と逆相に操舵すると共に、後退時には
少くとも所定の車速以下で前進時と同様の制御比で後輪
を前輪と逆相に操舵することを特徴とする後輪舵角制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61000789A JP2597544B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 後輪舵角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61000789A JP2597544B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 後輪舵角制御方法 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18331194A Division JP2515966B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 後輪舵角制御方法 |
| JP6183312A Division JP2605977B2 (ja) | 1994-08-04 | 1994-08-04 | 後輪舵角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62160961A true JPS62160961A (ja) | 1987-07-16 |
| JP2597544B2 JP2597544B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=11483455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61000789A Expired - Lifetime JP2597544B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 後輪舵角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597544B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02283572A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6231565A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-01-08 JP JP61000789A patent/JP2597544B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6231565A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02283572A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597544B2 (ja) | 1997-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3216388B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| US6112845A (en) | Reactive steering control system | |
| EP1512608B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5878360A (en) | Electric power steering control apparatus | |
| GB2206321A (en) | Electric power steering system | |
| JPH11124051A (ja) | トレーラの操縦装置 | |
| GB1514101A (en) | Electronic tracking control for vehicles with hydrostatic transmissions | |
| JPH069977B2 (ja) | 車両の後輪操舵方法 | |
| JPS626869A (ja) | 車両用後輪転舵制御装置 | |
| US6272403B2 (en) | Reverse determination method of vehicle and vehicle control apparatus | |
| US6148951A (en) | Reactive steering control system | |
| JPH01109173A (ja) | ４輪操舵システム | |
| GB2209315A (en) | Electric power steering system | |
| US5096011A (en) | Steering gear and system for automotive vehicle | |
| JPH10297522A (ja) | 操舵補助装置 | |
| JP3388155B2 (ja) | 車両の自動走行制御装置 | |
| JPS62160961A (ja) | 後輪舵角制御方法 | |
| JPH09315331A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JPH0523988B2 (ja) | ||
| JP2515966B2 (ja) | 後輪舵角制御方法 | |
| JP2605977B2 (ja) | 後輪舵角制御方法 | |
| JPS63312269A (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
| JPS57193815A (en) | Direction converting system for electromagnetic induction type unattended car | |
| JPS5973362A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JP3132222B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |