JPS62162106A - プログラマブルコントロ−ラにおけるプログラム変更方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はプログラマブルコントローラ（以下ＰＣと称
す）に関し、特に、ユーザプログラムの実行動作を中断
させずにプログラムを部分的に変更する方法に関する。

（従来の技術） ＰＣでは、ユーザプログラムを繰返し実行することで、
制御入出力信号群の論理変化および履歴に応じて制御出
力信号群の新たな論理を決定していく。そして、ユーザ
プログラムの実行処理の繰返し周期が短い程、制御入出
力信号間の応谷性が高くなり、より良い制御が行なえる
。

ユーザプログラムの実行処理以外にも、プログラミング
コンソールやプリンタとか表示装冒といった周辺機器と
結合し、与えられたコマンドを処理したり、データを授
受したりする号−ビス処理も行なう。また、ウオッチド
グタイマのリセットや、メモリやバスのチェックなどの
システムの監視の処理も行う。さらに機種によっては、
他のＰＣとの間でデータ授受を行なうものもある。

＝一般のＰＣでは、第３図に示すように、ユーザプログ
ラムの実行処理と、サービス処理と、その他の処理とを
順番に高速に繰返す構成となっている。これら全体の１
回の処理時間（ＴＩ＋Ｔ２十「３）がスキへ７ンタイム
と呼ばれている。制御の応答性を決めるユーザプログラ
ムの実行周期はこのスキャンタイムで決まる。したがっ
て、サービス処理の時間Ｔ２やその他の処理の時間Ｔ３
を短く１れば、スキへ７ンタイムが短くなり、制御の応
答性が向上する。

通常の動作では、１−記サービス処理の割当時間丁２は
タイマにより、必要最小限の短い一定時間に決められて
いる。そして１回のサービス処理で処理完了できないコ
マンドに対しては、サービス処理を何回か繰返して処理
する。

以上のような＠提条件のＰＣにおいて、ユーザプログラ
ムの実行中にそのプ［］ダラムを変更する場合、実行エ
リアのプログラムをｒｌき換えるのは１回のサービス処
理で行なわなければならない。

複数回のサービス処理で徐々にプログラムを書き換えて
いくと、書き換え途中のブタラメ（論理の合っていない
、あるいは論理の流れが途切れた状態）なプログラムが
実行されてしまい、その結果制御対象を意図しない動作
状態に導いてしまい、場合によっては非常に危険である
。

（発明が解決しようとする問題点） 従来のＰＣにおいて、メモリの空きエリアに変更しよう
とするプログラムを作成する処理を、割当時間内の上記
サービス処理を間欠的に繰返す時分割処理によって行な
うことはできる。しかし、そのように準備した変更プロ
グラムを実行中の既存プログラムに組み込む（書き換え
る）際に問題が生じる。

例えば第４図（△）に示すように、既存プログラムのあ
る１語命令ａを４語の変更プログラムに冒き換える場合
などに問題が起きる。この変更により３詔の増加が発生
するが、それに応じて、命令ａ以降のプログラムをすべ
て３語分づつ移動させなければならない。このように多
数の命令語をメモリ上で移動させる処理に多大な時間が
かかつてしまう。この処理がサービス処理の１回の割当
時間より相当に長くなってしまう。

そのため従来は、多くの場合、ユーザプログラムの実行
動作と並行してプログラムを変更することはできず、プ
ログラムの変更に際しては、それが簡単な部分変更であ
っても、ユーザプログラムの実行動作を一時的に中断さ
せなければならなかった。つまりＰＣの運転を一時停止
させなければならなかった。

この発明は上述した従来の問題点に鑑みなされたもので
、その目的は、ユーザプログラムの実行動作を中断させ
ずにプログラムの部分変更処理を行なえるようにしたＰ
Ｃのプログラムの変更方法を提供することにある。

（問題点を解決づるための手段） そこでこの発明では、割当時間内の上記Ｖ−ビス処理を
間欠的に繰返す時分割処理によって、メモリの空きエリ
アに変更プログラムを準備するとともに、この変更プロ
グラムを実行中の既存プログラム中に組み込むことによ
って生じる命令語数の増加分だけのノーオペレーション
命令を既存プログラムの末尾に付加して組み込み位置ま
で移動させ、その後上記サービス処理の１回の実行によ
って上記ノーオペレーション命令を含む部分を上記変更
プログラムで書き換える方法とした。

（実施例） この発明に係るＰＣは、第１図に示ずように、ＣＰＵ（
演算処理部）１と、システムプログラムメモリ２と、シ
ステムワーキングメモリ３と、プログラミングコンソー
ル４と、ユーザプログラムメモリ５と、データメモリ６
と、入力回路７ど、出力回路８と、タイマ９とを佑える
。

入力回路７に多数の制御人力信号源が接続される。出力
回路８は多数の制御出力信号リレーを右し、これに制御
対象機器が接続される。入力回路７に与えられた制御出
力信Ｖ；肝はデータメしり６に一度取り込まれて演客）
に供され、ぞの演惇によってデータメモリ６１．：生成
された制御出力信号８Ｔを出力回路８から外部に出力す
る。ＣＰ　Ｕ　１は、メモリ５に格納されたユーザプロ
グラムを繰返し実行することで、制御出力信号）群の論
理変化および履歴に応じた制御出力群の新たな論理変化
を決定していく。

第２図（Ａ）は本発明を適用したＰＣの全体的な動作を
示している。第２図（Ａ＞におけるステップ２０１〜２
０４が萌述したユーザプログラムの実行処理である。ス
テップ２０１では入力回路７の制御入力信号をデータメ
モリ６に取り込む。

ステップ２０２ではユーザプログラムの１命令を実行し
、ステップ２０３でユーザプログラムの最後に設定され
ているＥＮＤ命令が検出されるまで各命令を順次実行す
る。ユーザプログラムをＥＮＤ命令まで１遺失行すると
、ステップ２０４でデータメモリ６の制御出力信号を出
力回路８に転送する。

以上のユーザプログラム実行処理を１回終了したら、ス
テップ２０５でタイマ９を起動し、ステップ２０６のサ
ービス処理に移行する。上記タイマ９はサービス処理の
割当時間を規定するもので、このタイマ９がタイムアツ
プすると、ステップ２０７として示づタイマ割込みがか
かり、この時点でサービス処理を中断し、その実行状況
（処理継続用の情報）をステップ２０８でシステムワー
キングメモリ３にセーブし、ステップ２０１〜２０４の
ユーザプログラム実行処理に移行する。

このようにして、ユーザプログラム実行処理とサービス
！ｌ！ｌ　ＰＩ！とが順番に繰返される。

サービス処理２０６では、プログラミングコンソール４
から与えられるコマンドを処理する。タイマ９に規定さ
れた１回の割当時間で処理できない仕事は、既に繰返し
説明しているように、何回かのサービス処理に分けて実
行される。

プログラムの変更に際し、まずプログラミングコンソー
ル４のキーボードを操作し、システムワーキングメモリ
３の空きエリアに新たな変更プログラムを作成するとと
もに、その変更プログラムを既存プログラム中のどの部
分に組み込むのかを入力する。

第４図（Ａ）の例では、４語からなる新たな変更プログ
ラムをメモリ３に作成し、この４語のプログラムを既存
プログラムの１語命令ａに置き換える旨を入力する。こ
の入力はサービス処理２０６で受ｃノ付けられる。

上記の操作の後、コンソール４でブＯグラム変更開始の
コマンドを与える。すると第２図（Ｂ）で示す処理が第
２図（Ａ）のサービス処理２０６として実行される。

まずステップ３０１で、これから行なうプログラム変更
で命令語数が増えるかを判定する。増える場合には、ス
テップ３０２で増加冊数ｎを算出する。第４図（Ａ）の
例ではｎ＝３となる。

次にステップ３０３で、第４図（Ｂ）に示すように、メ
七り５中の既存プログラム（実行中である）の末尾にノ
ーオペレーション命令（実質的に何もしない命令で、以
下ＮＯＰ命令と称する）を付加する。次のステップ３０
４で、上記ＮＯＰ命令の位置を順次アドレスの若い方へ
少しづつ移動させていく。次のステップ３０５では、Ｎ
ＯＰ命令が所定位置に達したかを判断し、達していなけ
ればステップ３０４に戻る。所定位置とは、第４図（Ｂ
）の例では、変更個所の命令ａの後である。

次にステップ３０６で増加語数ｎの値を１だＵ減口し、
ステップ３０７で減算結果がぜ口になったかを判断゛り
る。ぜ口になっていなければステップ３０３に戻り、ざ
らに１　（［！ｌｌのＮＯＰ命令を付り加え、そのＮＯ
Ｐ命令を順次アドレスの若い方へ移動させ、先のＮＯＰ
命令の後につ（プる。

以上の処理をｎ＝ｏになるまで繰返す。その結果第４図
の例では、（Ｃ）に示づように、既存プログラムの変更
個所の命令ａの後に３個のＮＯＰ命令が配置される。

ここまでの処理はタイマ９による時分割処理で実行され
る。そのため、移動中のＮＯＰ命令を含んだユーザプロ
グラム（既存ブ１］グラム）が実行されるが、Ｎ　Ｏｔ
）命令は制御に何ら影響を与えないので問題はない。

ステップ３０７でＹＥＳと判定されたならば、ステップ
３０８でタイマ９による割込みを禁止してステップ３０
９に進み、命令ａと３　ｆｌＷ　（７）　Ｎ　Ｏｌ）命
令の合計４語を！＄備された変更プログラムで書き換え
る。その後スデツブ３１０でタイマ割込みの禁止を解除
する。

プログラム書き換えルーチン３０９をタイマ割込みを禁
止した状態で行なうのは、この処理に時間がかかるとい
う意味ではない。変更個所と変更プログラムとの語長を
事前に揃えているので、ルーチン３０９は短時間で行な
える。しかしタイマ割込みを禁止しなければ、前の処理
の中所点との関係で、ルーチン３０９の処理中にタイマ
割込みがかかる可能性がある。この可能性を消すために
タイマ割込みを禁止しているのである。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、この発明によれば、ＰＣの
運転を中断することなく、側聞動作を継続したままで、
ユーザプログラムの部分変更を行なえるので、ｌ）　Ｃ
の汎用性、融通性がさらに向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るＰＣのブロック図、第２図（Ａ
）、（Ｂ）は上記ＰＣの動作を示すフローチＡ７−ト、
第３図は一般的なＰＣの作用を示づ図、第４図（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）はプログラム変更例の説明図である。 １・・・ＣＰＬＪ、３・・・システムワーキングメモリ
、４・・・プログラミングコンンール、５・・・ユーザ
プログラムメモリ、９・・・タイマ。 特許出願人　　　立石電機株式会社 代理人　弁理士　岩０百二（他１名） 第４　図 肥［４）ｂり゛ラム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ユーザプログラムの実行処理とプログラミングコ
   ンソールからのコマンドを処理するサービス処理とを順
   番に高速で繰返すプログラマブルコントローラにおいて
   、割当時間内の上記サービス処理を間欠的に繰返す時分
   割処理によって、メモリの空きエリアに変更プログラム
   を準備するとともに、この変更プログラムを実行中の既
   存プログラム中に組み込むことによって生じる命令語数
   の増加分だけのノーオペレション命令を既存プログラム
   の末尾に付加して組み込み位置まで移動させ、その後上
   記サービス処理の１回の実行によって上記ノーオペレー
   ション命令を含む部分を上記変更プログラムで書き変え
   ることを特徴とするプログラマブルコントローラにおけ
   るプログラム変更方法。