JPS62163618A - 移動農機の進行方向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分デフ この発明は、移動農機の進行方向制御方式に関するもの
でコン八イン等における走行操縦装置の自動化の一環と
して利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から移動農機の未作業域と既作業域との境界をイメ
ージセンサによって検出を行い、この検出された境界を
イメージセンサの一定基準位置に保持させることによっ
て、常にこの境界に沿って走行ｉｆ）能なるよう舵取操
縦を行えるようなものが既に試みられているが、このよ
うなイメージセンサにより走行の舵取操縦を行う際にこ
のイメージセンサからの出力信号を変換した２　４ｄｉ
化信吟が。

この周囲の外部光レベルの強弱によって変化して境界が
一定基準位置に安定しないので、この安定しない）、（
準位置による走行の舵取操縦では境界に沿った走行がで
き難い。

そこでこの発明は、このようなイメージセンサによる未
作業域と既作業域との境界検出における不安定な問題点
を解決しようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、未作業域（１）と既作業域（２）との境界
（３）を検出するイメージセンサ（４）入力による２イ
ｆＩ化信−）（５）を、ｌｊム境界（３）のノ、（べ１
佼置が外部光レヘル（６）の強弱にノ１．右されること
なく該センサ（４）のほぼ一定位置に設定保持ＩＩ）能
となるよう補正することを特徴とする特動農機の進行方
向制御方式の構成とする。

発１１の作用、および効果 移動農機、例えばコンバイン等の機体の任意位置に設け
たイメージセンサ（４）によって、植ケ殻稈の刈取作業
時に未作業域（１）と既作業域（２）つまり未刈取領域
と既刈取領域との双方を該センサ（４）によって検出を
行い、この検出信−）を２値化信号（５）に変換したも
のによって位置決めされる該未作業域（１）と既作業域
（２）との境界（３）を１例えば、績センサ（４）のほ
ぼ中央に＾（型位置として設定を行い、続いて検出され
る該境界（３）をこの）、ｔｉ準位置に合致させること
によって該境界（３）に沿った走行の舵取操縦がりず屯
となるが、この基準位置に該境界（３）を合致させる際
に該境界（３）の基準位置が該センサ（４）によって同
時に検出される外部光レベル（６）の強弱によって変位
しゃす〈１該境界（３）に沿った走行の舵取操縦が不安
定となるので、該外部光レベル（６）の強弱に対応して
該２　（／ｉ化信号（５）の変換レベルを該境界（３）
の基へ６位置が変位しないように補正させるようにする
ものである。

このように該セッサ（４）によって該未作業域（１）と
既作業域（２）との境界（３）を検出してこの検出され
た該境界（３）位置を該センサ（４）に設定した基準位
置に合致させることによって該境界（３）に沿った走行
の舵取操縦が可能となるような移動農機の進行方向制御
方式において、１績２値化４４号（５）によって位置決
め設定された該境界（３）の基準位置が該外部光レベル
（６）の強弱に左右されて変位しないように、該２値化
信！′；（５）の変換レベルを該外部光レベル（６）に
対応させて補正することにより、常に該境界（３）位置
を一定ノふ型位置に保持させることによって安定した走
行の舵取操縦を行いうるちのである。

実施例 なお図例において、コンバインの脱穀装置（７）を機体
（８）の後側部に設け、この脱穀装置（７）の下側部に
は土壌面を走行する走行装置（９）を設け、また該脱穀
装置（７）の前側部にはｆ面視右側部に操縦席（１０）
とこの操縦席（ｌＯ）の前側に操縦台（１１）とを設け
、平面視左側部には刈取装置ｉ！Ｌ（１２）を設ける。

また該操縦台（１１）の任、ａ位置に植立殻稈の未刈取
領域と既刈取領域つまり未作業域（１）と既作業域（２
）との境界（３）を検出するイメージセンサ（４）を該
機体（８）の進行方向に向けて設け、このセンサ（４）
と接続して該センサ（４）からの出力信号（２６）を制
御する制御装置（１３）を該操縦台（１１）の該センサ
（４）近傍に内装する。またこの制り１装置（１３）に
はまず該センサ（４）からの出力信号（２６）を増幅す
る増幅器（１４）を設け、この増幅器（１４）の入力端
と該センサ（４）とを接続し、該増幅器（目）の出力側
を分岐させてその一方側を、該増幅器（１４）により増
幅させた出力部り（２Ｂ）の積分値を求めてこの積分値
をＡ／Ｄ変換させた後ＣＰＵ（１５）へ送込むべく積分
回路（１６）の入力側へ接続し更にその出力側からＡ／
Ｄ変換回路（１７）を経て該ＣＰＵ（１５）の入力端へ
と接続する。またもう一方側は、該増幅器（１４）によ
り増幅された出力信号（２Ｂ）を未作業域（１）と既作
業域（２）との境界（３）を位置決め設定するための２
１４化信号（５）に変換して該ＣＩ”ＩＪ（１５）へ送
込むべく比較器（１８）の入力側へ接続し更にその出力
側から該ＣＰＵ（１５）の入力側へと接続する。またこ
の比較器（１Ｂ）における該２値化信号（５）の変換レ
ベルとなる基準電圧（２７）を外部光レベル（６）の強
弱に対応して補正させるべく該ＣＰＵ（１５）からＤ／
Ａ変換回路（１９）を経て該比較器（１８）へと接続す
る。

また該２値化信号（５）の未作業域（１）と既作業域（
２）とがｌ：ｌの比率となった時点において点灯するよ
うな発光灯（２０）を該ＣＰＵ（＋５）から出力インク
フェイス（２１）を経て該発光灯（２０）へ接続し、又
該２値化信号（５）と、猿外部光レベル（６）とを外々
表示させる表示器（２２）を該ＣＰＵ（＋５）へ接続す
る。また該表示器（２２）の表示を回持えるための切持
スイッチ（２３）と、、；１２値化信壮（５）を変化さ
せて該発光灯（２０）の点灯位置をチェックするための
測定スイッチ（２４）とを各々入力インタフェイス（２
５）を経て、績ＣＰＵ（＋５）へ接続する。

コンバインの刈取作業において、刈取装置（１２）を刈
取二Ｉ：壌面に摺接させながら植☆−殻稈の刈取を行う
のであるが、この刈取作業の際にまず機体（８）をスタ
ート位置に停止させて植ケ殻稈の刈取条方向に直進可能
なるよう位置決めし、その後操縦台（＋１）に設けたイ
メージセンサ（４）を植ケ殻稈の未刈取領域と既刈地領
域つまり未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３
）に向けてほぼ直線方向になるようにセットし、このセ
ット位置における該センサ（４）からの出力信号（２６
）を該センサ（４）を接続した制御装置（１３）へ送込
みこの制御装置（１３）の増幅器（１４）によって増幅
された出力信号（２８）を分岐して、その−刃側は積分
回路（１Ｂ）によって積分された信号をＣＰＵ（１５）
に送込み、またもう−刃側は比較器（１８）によって変
換された２値化信号（５）を該ＣＰＵ（１５）に送込み
これらの信−）を計ＣＰＵ（＋５）によって処理を行い
、測定スイッチ（２４）によって逐次類２値化信壮（５
）の変換レベルを変化させて発光灯（２ｏ）が点灯する
レベルを抽出し、この点灯位置において表示器（２２）
を功科スイッチ（２３）によって適宜切（＋させて該２
値化信号（５）の変換レベルと外部光レベル（６）との
表示値を確認後刈取作業を開始する。なお刈取作又時は
該ＣＰＵ（１５）にて該外部光レベル（６）の強弱に対
応して該２値化信号（５）の変換レベルとなる基準電圧
（２７）を補正するこ、とにより該境界（３）を常に該
センサ（４）の一定基準位置に保持させて該機体（８）
の刈取進行方向を的確に制御することができる。

また該センサ（４）による−回検出分の該２値化信号（
５）を、一定個数からなる適宜数の群に分−’３　Ｌそ
の群毎に各々未作業域（１）の信号の比−（イが大きけ
れば算定値を１とし、また既作業域（２）の信号の比率
が大きければ算定値を０とし、また更に一定時間毎に複
数回の検出を行いこの検出結果についても同様な群分割
の算定を行いこの複数回の群分割算定値の回数通算によ
る算定を行うことにより、該機体（８）の刈取進行方向
制御の的確性を更に向上させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は作用を示す４Ｌ面図、第３図は電気回路のブロ
ック図、第４図は信号を表わす波形図である。 図中、符号（１）は未作業域、（２）は既作業域、（３
）は境界、（４）はイメージセンサ、（５）は２値化信
砂、（６）は外部光レベルを示す特ｊ出願人の名称 井関農機株式会ン１ 代表名　　　　井　　関　　昌　　Ｘ 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 未作業域（１）と既作業域（２）との境界（３）を検出
   するイメージセンサ（４）入力による２値化信号（５）
   を、該境界（３）の基準位置が外部光レベル（６）の強
   弱に左右されることなく該センサ（４）のほぼ一定位置
   に設定保持可能となるよう補正することを特徴とする移
   動農機の進行方向制御方式。