JPS6018011Y2 - 自動操向制御機構付き刈取収穫機 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、植立茎稈に接当押圧されて後退揺動するセン
サーパーを備え、このバーの揺動によって機体と植立茎
稈との横偏差を感知して機体の操向を制御する、自動操
向制御機構付き刈取収穫機に関する。

〔従来の技術〕

植立茎稈の条列（田植機などて植ていった方向に沿う列
）はほとんど直線といってよく、従って高速走行しなが
らの刈取作業が可能である。

そこで、従来ではこれに応じるべく、前記走行制御用の
センサーパーを、茎稈導入径路内の両脇に夫々設けてそ
の追従性を高めていた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

一般に、刈取収穫機においては、機体を植立茎稈の前記
条列に沿って進める条刈作業の他に、これとは直交する
方向からおこなう横列作業があり、圃場を回りなから刈
取をおこなう所謂回り刈り等では、前記条刈りと横刈り
とが交互におこなわれる。

従来の前記条刈用のセンサーは横刈りのときに使用でき
ないことがあった。

つまり、後述する実施例の図面第４図Ｂからもわかるよ
うに、横列方向での列は不揃いであって列が蛇行してい
るために、一つの植立茎稈導入径路に二つの茎稈が入っ
てきてセンサー機能を果し得ないことがあった。

本考案は条刈用のセンサーバーの他に、横列用のセンサ
ーバーを設け、しかもそのセンサーバーの検出結果を合
理的に利用することによって、良好な自動操向制御を行
なえるようにせんとするものである。

Ｃ問題点を解決するための手段〕 本考案が講じた技術的手段は、最も既刈側の植立茎稈導
入径路の一側脇に、植立茎稈に接当押圧されて後退揺動
する一つのセンサーバーを枢支するとともに、他の植立
茎稈導入径路内の両脇に、植立茎稈に接当押圧されて後
退揺動して機体の操向を制御する左右一対のセンサーバ
ーを枢支し、この左右一対のセンサーバーが共に茎稈の
存在を感知したときに前記最も既刈側の径路に設けたセ
ンサーバーが、前記径路を直角に横切る突出姿勢と少し
後退揺動した姿勢との間にあると機体を未刈がわに旋回
させ、大きく後退揺動した姿勢にあると機体を既刈がわ
に旋回させ、少し後退揺動した姿勢と大きく後退揺動し
た姿勢との間にあると機体を直進させるべく構成したこ
とである。

〔作 用〕

上記の技術的手段では、一つの径路内に二つの茎稈が入
るような横列時には一つのセンサーバーで操向制御がな
される。

しかも、この横列用のセンサーバーは、茎稈の植立位置
が大きく変位しているときにだけ操向を制御する。

〔考案の効果〕

本考案によれば、条刈作業と横列作業の何れの自動操向
制御もおこなえる。

しかも特に、前記横列用のセンサーバーは、未刈がわへ
の旋回要を検出する姿勢と、既刈がわへの旋回要を検出
する姿勢との間に設定する直進用検出範囲を充分大きく
設定したものであるから、進行方向に適当間隔おきに存
在する茎稈が横力に多少偏位していても、これにより旋
回させずできるだけ直進状態を維持させることにより、
例え茎稈列が極めて不揃いで列が蛇行していることの多
い横列作業であっても、旋回のための機体の揺動により
作業者に与える不快感を減少させ得ることができる。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明する。

図は、クローラ走行装置１及び脱穀装置２等からなる本
機の前部に、刈取部が連結装備されたコンバインを示し
、進行に伴い次に述べる如く植立茎稈を刈取処理すべく
構成されている。

すなわち、先端にデバイダ３・・・・・・を支持したフ
レーム４・・・・・・が横方向適当間隔おきに並置され
、これらフレーム４・・・・・・の間に複数の植立茎稈
導入径路Ａ工＝ Ａ２− ＡＩ、Ａ４が形成されている
。

（第２図参照）そして、これら径路Ａ１・・・・・・に
導入してくる茎稈を引起し装置５・・・・・・にて立姿
勢に引起し、刈取装置６にて株元端を切断した後、合流
した刈取茎稈を縦搬送機構７にて後部脱穀装置２のフィ
ードチェーン８に搬送すべく構成されている。

次に、機体を植立茎稈に追随させて自動的に走行させる
ための自動操向制御機構について説明する。

すなわち、前記径路Ａ工・・・・・・の内の最も未刈り
側に位置するものＡ工（図中では左端）の両側脇に、導
入茎稈との接当によって後退揺動する第１、第２センサ
ーバーが弾性復帰可能に設けられるとともに、最も既刈
り側に位置する径路Ａ。

（図中では右端）の−側脇であって、且つ、引起し装置
５の背部に、導入茎稈との接当によって後方に揺動する
第３センサーパー１１が弾性復帰可能に設けられている
。

前記第１センサーパー９の基部には、このバー９の揺動
角度αが１０°〜７０゜の範囲にあると接当操作される
第１スイツチＳ１が設けられるとともに、第２センサー
パー１０の基部には、このバー１０の揺動角度βが０〜
ｌＯ°の範囲にあると接当操作される第２スイツチＳ２
と、前記揺動角度βが２０’〜７０°の範囲にあると接
当操作される第３スイツチＳ３が設けられている。

又、前記第３センサーパー１１の基部には、このバー１
１の揺動角度γがｏ−ｉｏｏの範囲にあると接当操作さ
れる第４スイッチＳ、と、揺動角度γが４５°〜７０’
の範囲にあると接当操作される第５スイツチＳ５が設け
られている。

そして、前記各スイッチＳ□・・・・・・からの電気信
号にて操向機構を自動制御すべく構成されている。

すなわち、第４図Ａに示すように、植立茎稈列に沿って
走行する場合は、第１、第２センサーパー９．１０の検
出結果に基づいて自動制御されることになる。

つまり、第３図イに示すように、茎稈が径路Ａ１の中間
にあると、スイッチＳ１．Ｓ３がＯＦＦ、スイッチＳ２
がＯＮになり、この状態では機体を直進走行する。

又、第３図口に示すように、茎稈が径路Ａ１に対してや
や右に寄って、第２センサーパー１０が少し揺動すると
、スイッチＳ□、Ｓ２．Ｓ３の全てがＯＦＦになり、こ
の状態では機体が直進走行する。

第３図図へに示すように、茎稈が径路Ａ□に対して大き
く右に寄って第２センサーパー１０が大きく後退揺動す
ると、スイッチＳ１．Ｓ２がＯＦＦ 。

スイッチＳ３がＯＮとなり、この状態では、機体が右旋
回する。

第３図二に示すように、茎稈が径路Ａ１に対して左に寄
って第１センサーパー９を後退揺動させると、スイッチ
Ｓ工、Ｓ２がＯＮ、スイッチＳ３がＯＦＦとなり、この
状態では機体が左旋回する。

尚、これらの作動は、スイッチＳ１．Ｓ５からの信号と
は無関係に行なわれるものとなる。

又、第４図Ｂに示すように、植立茎稈列に対して直交し
て走行する場合には、径路Ａ□には複数列の茎稈が導入
されることになり、この状態では第３センサーパー１１
の検出結果に基づいて自動制御される。

つまり、第３図ホ、へ、トに示すように、第１センサー
パー９並びに第２センサーパー１０に共に茎稈が接当し
て、第１スイツチＳ１がＯＮになるとともに第２スイツ
チＳ２がＯＦＦになる状態がもたらされると、第３セン
サーパー１１の検出結果に基づいた操向制御形態に自動
的に切換えられることになり、第３図ホに示すように、
茎稈が径路んの中央にありバー１１が少し揺動すると、
スイッチＳ４．Ｓ５がＯＦＦとなり直進走行状態となり
、第３図へに示すように、茎稈が径路Ａ６の右に片寄っ
てバー１１が大きく後退揺動すると、スイッチＳ、がＯ
Ｎとなり右旋回が行なわれ、更に、第３図トに示すよう
に、茎稈が径路Ａ、に対して左に片寄ってバー１１が突
出姿勢近くになると、スイッチＳ４がＯＮとなり左旋回
が行なわれる。

尚、茎稈列に沿う刈取時にも、本案のセンサーバー１１
を用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る自動操向制御機構付き刈取収穫機の
実施例を示し、第１図は側面図、第２図はセンサーバー
装着部を示す概略平面図、第３図イ９口、ハ、二、ホ、
へ、トは検出状態を示す概略平面図、第４図Ａ、 Ｂは
植立茎稈群に対する刈取状態を示す概略平面図である。 １１・・・・・・センサーバー、ん・・・・・・径路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ■ 最も既刈側の植立茎稈導入径路Ａ、の一側脇に、植
   立茎稈に接当押圧されて後退揺動する一つのセンサーパ
   ー１１を枢支するとともに、他の植立茎稈導入径路Ａ１
   内の両脇に、植立茎稈に接当押圧されて後退揺動して機
   体の操向を制御する左右一対のセンサーパー９，１０を
   枢支し、この左右一対のセンサーパー９，１０が共に茎
   稈の存在を感知したときに前記最も既刈側の径路んに設
   けたセンサーパー１１が、前記径路Ａ、を直角に横切る
   突出姿勢と少し後退揺動した姿勢との間にあると機体を
   未刈がわに旋回させ、大きく後退揺動した姿勢にあると
   機体を既刈がわに旋回させ、少し後退揺動した姿勢と大
   きく後退揺動した姿勢との間にあると機体を直進させる
   べく構威しであることを特徴とする自動操向制御機構付
   き刈取収穫機。 ■ 前記少し後退揺動した姿勢と前記突出姿勢との間の
   角度を略１０°に設定しである実用新案登録請求の範囲
   第■項記載の自動操向制御機構付き刈取収穫機。 ■ 前記大きく後退揺動した姿勢が、前記突出姿勢から
   略４５°以上後退揺動した姿勢である実用新案登録請求
   の範囲第■項又は実用新案登録請求の範囲第■項記載の
   自動操向制御機構付き刈取収穫機。