JPS62244307A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体前方側に装備し且つ前記機体の横幅より
も小さな刈取部を、前記機体に対して未刈り茎稈側に偏
って位置するように設けると共に、圃場に植立された茎
稈に対する機体の横幅方向の位置を検出する操向制御用
センサを、前記刈取部に導入される茎稈に接触作用する
状態で、前記刈取部の左右両端部に設け、前記掻回制御
用センサによる検出位置情報に基づいて、機体が前記茎
稈に沿って自動走行すべく左右一対の走行装置を自動的
に操向操作する操向制御手段を備えた刈取収穫機の操向
制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機は、第１図及び第４図に示すよ
うに、刈取作業中に圃場に植立された茎稈（Ｈ）を走行
装置（４Ｌ）　、　（４１１）によって踏み倒すことが
ないようにしながらも、左右の走行装置（４Ｌ）　、　
（４Ｒ）の間隔を拡げて、機体（Ｖ）の前部に装備した
刈取部（２）で刈り取られた茎稈を脱穀して穀粒を選別
回収する脱穀部（３）や選別回収された穀粒を貯留する
貯留部（４）等を機体（Ｖ）に搭載した際の左右のバラ
ンスを良好に保つようにするのに好都合なものである。

らなみに、一般には、刈取部（２）を、その先端部にお
ける未刈り側である左端の分草具（５Ｌ）の位置が略機
体左端に一致するように、未刈り茎稈側である機体左側
に偏った状態で設けることになり、又、刈り残し防止の
観点から、既刈り側の右側分草具（５Ｒ）を極力既刈側
に位置させて、この右側分草具（５Ｒ）と中央に位置す
る分草具（５ｃ）との間に形成される茎稈導入範囲を拡
げることになる。

そして、機体左側に未刈り茎稈が隣接し、機体右側に既
刈り茎稈の株が位置する通常の刈取作業においては、刈
取部（２）の先Ｏ：８部に設けられた左右一対の操向制
御用センサ（Ｓ＋）、（Ｓ２）が、前記左右の分草具（
５Ｌ）　、　（５Ｒ）と中央の分草具（５Ｃ）との間の
夫々に導入される各−茶会の茎稈（ＩＩ）（第１図中、
二点鎖線で示す状態）に対する位置を検出し、その検出
位置情報に基づいて、機体（Ｖ）が刈取対象茎稈の未刈
り側に位置する茎稈列を踏み倒すことがないように、自
動走行させるように操向制御するようにしである。

しかしながら、例えば、作業範囲が広い圃場においては
、刈取作業範囲を予め分割する中割り作業を行うことが
あり、この場合、上記通常の操向制御では、機体（Ｖ）
が、刈取部（２）の刈り幅位置よりも既刈り側方向に突
出した状態となっていることから、既刈り側の走行装置
（４Ｒ）で、既刈り側に位置する茎稈を踏み倒す虞れが
あることから、従来より、例えば、上記右側の操向制御
用センサ（Ｓ２）による茎稈に対する機体位置の検出ゾ
ーンを、第５図に示す通常の検出ゾーンから、第６図に
示すように、機体位置が適正位置範囲にある不感帯ゾー
ン（ｂ）よりも離れる側にずれていると判別する浅倣い
ゾーン（ａ）の領域を、既刈り茎稈側にずれていると判
別する深倣いゾーン（ｃ）側に拡大した中割り用の検出
ゾーンに切り換えて、未刈り側に位置する左側分草具（
ＳＬ）と中央に位置する分草具（５Ｃ）との間に一条分
の茎稈（ＩＩ）を、既刈り側に位置する右側分草具（５
Ｒ）と中央の分草具（５Ｃ）との間に二条分の茎稈（１
１）を、夫々導入するように、機体が全体的に既刈り側
茎稈方向に寄った状態で走行するように操向制御するこ
とが行われている。

（第１図中、実線で示す状８） ところで、従来では、既刈り側に位置する操向制御用セ
ンサ（Ｓ２）の検出位置が浅倣いゾーン（ａ）にある場
合は、機体を直進走行させるように操向制御するように
してあった（特開昭５８−２２０６０７号公報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記刈取部１ｍにおいては、刈取部に対
して機体が既刈り茎稈側に突出した状態となることから
、中割り作業時には、既刈り側に位置する操向制御用セ
ンサの検出位置が浅倣いゾーン（ａ）にある場合に、機
体を単に直進走行させる従来の操向制御手段では、機体
が既刈り側方向に寄りすぎている状態となることがあり
、その結果、機体に対して既刈り側に隣接する未刈り茎
稈を、既刈り茎稈側に突出した機体走行装置にて踏み倒
す虞れがあり、改善の余地があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置の特徴構成は、
前記操向制御手段を構成するに、前記左右一対の操向制
御用センサのうちの既刈り側に位置する操向制御用セン
サによる検出位置が、予め設定された適正位置範囲より
既刈り茎稈方向にずれている状態にある場合には、未刈
り側に位置する操向制御用センサの検出位置に拘らず、
機体を未刈り茎稈側に操向操作する手段を備えさせてあ
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、中割作業時において、刈取部の既刈り側端部
に設けられた操向制御用センサによる茎稈に対する検出
機体位置が、適正位置範囲から既刈り側にずれている状
態にある場合は、未刈り側の操向制御用センサの検出位
置に拘らず、機体を未刈り側に操向操作して、機体が未
刈り側茎稈方向に寄るようにするのである。

〔発明の効果〕

従って、機体が既刈り側に寄り過ぎた状態で走行される
ことが回避され、既刈り側に突出した機体の端部で茎稈
を押し倒したり既刈り側に位置する走行装置で茎稈を踏
み倒したりすることを防止できる。尚、機体が従来に比
較して未刈り側によった状態で走行することとなるが、
刈取部は、本来的に、機体の未刈り側に偏って位置する
ので、この未刈り側によって走行したとしても、これに
より未刈り茎稈を押し倒したり、走行装置で踏み倒すこ
とはない。

〔実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、圃場に植立された稲や
麦等の茎稈（１１）を引き起こして刈り取ると共に、刈
取茎稈を搬送して横倒れ姿勢に姿勢変更して脱穀フィー
ドチェーン（１）に受は渡ず刈取部（２）を、機体（Ｖ
）前方側において、機体（Ｖ）に対して未刈り側となる
左側に偏って位置する状態で昇降自在に設けると共に、
前記脱穀フィードチェーン（１）で挟持搬送される茎稈
を脱穀して穀粒を選別回収する脱穀部（３）及びこの脱
穀部（３）にて選別回収された穀粒を貯留する貯留部（
４）とを、左右一対のクローラ走行装置（４い、　（４
Ｒ）を装備した機体（Ｖ）の左右に振り分は配置して搭
載して、刈取収Ｗ！機としての自走式コンバインを構成
しである。但し、刈取部（２）は、機体（Ｖ）よりも横
幅が小さなものである。

又、機体（Ｖ）上部に、地磁気変化を感知することによ
り絶対方位を検出する地磁気センサとその検出信号を処
理する信号処理部とを一体的にユニット化した方位セン
サ（８）を設けである。

又、前記刈取部（２）の茎稈搬送経路中には、前方より
刈取部（２）に導入される茎稈の株元に接当することに
より０Ｎ１０ＦＦ信号を出力する接触式スイッチにて構
成された株元センサ（Ｓｏ）を設けてあり、この株元セ
ンサ（Ｓｏ）による０Ｎ１０ＦＦ信号に基づいて、後述
する操向制御を自動的に起動・停止するようにしである
。

又、前記刈取部（２）の先端部に設けられた左右両端に
位置する分草具（５Ｌ）　、　（５Ｒ）の取りつけフレ
ーム（６）　、　（６）の夫々に、機体（Ｖ）前方側に
復帰付勢され、前記刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ
）の株元に接当して、その接当位置に対応した角度分を
機体（Ｖ）後方側に回動するセンサバー（７）と、その
センサバー（７）の回動角を検出するポテンショメータ
（Ｒ）とからなる操向制御用センサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）
を設けてあり、前記左右の分草具（５１，）　、　（５
Ｒ）　と中央に位置する分草具（５Ｃ）との間に導入さ
れる茎稈（Ｉ＋）に対する機体（Ｖ）横力向の位置を夫
々検出するようにしである。尚、前記ポテンショメータ
（Ｒ）の出力信号は、前記センサバー（７）が茎稈（１
１）に対して断続的に接当することから断続して変化す
ることとなるので、例えば、平均化したり、単位時間当
たりの検出最大値を検出する等の信号処理を行った後、
機体（Ｖ）位置の検出情報として用いることとなる。

又、前記既刈り側に位置する右端の分草具（５Ｒ）と中
央に位置する分草具（５Ｃ）との間隔を、この中央に位
置する分草具（５Ｃ）と未刈り側に位置する左端の分草
具（５Ｌ）との間隔よりも拡くしてあり、前記左右分草
具（５Ｌ）　、　（５Ｒ）と中央の分草具（５Ｃ）との
間に夫々各−条分の茎稈（１１）を導入する通常刈取時
（第１図中、二点鎖線で示す状態）において、既刈り側
に位置する茎稈（１１）の刈り残し発生を少なくするよ
うに、且つ、中割り作業においては、この間隔を拡げた
右端の分草具（５１１）と中央に位置する分草具（５Ｃ
）との間に、二条分の茎稈（１１）を導入して（第１図
中、実線で示す状態）、同時に三条分の茎稈（１１）を
刈り取ることができるようにしである。

前記右側の操向制御用センサ（Ｓ２）の検出情報により
茎稈（ＩＩ）に対する機体位置の判別について説明すれ
ば、第５図及び第６図に示すように、前記ポテンショメ
ータ（Ｒ）の出力信号に基づいて、検出位置を３つのゾ
ーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）に分割して判別す
るようにしである。すなわち、前記センサバー（７）が
最も機体（い前方側に復帰している状態から所定角度後
方側に回動している状態までを、茎稈（１１）に対して
機体（Ｖ）が離れる側つまり既刈り側にずれている状態
とする浅倣いゾーン（ａ）とし、この浅倣いゾーン（ａ
）より更に所定角度後方側に回動している状態までを、
機体（Ｖ）が茎稈（１１）に対して適正位置範囲に沿っ
ている状態とする不感帯ゾーン（ｂ）とし、そして、こ
の不感帯ゾーン（ｂ）より更に後方側に回動している状
態を、茎稈（１１）に対して接近しすぎている状態とす
る深倣いゾーン（ｃ）としである６尚、第５図は、通常
の刈取作業における検出位置の判別ゾーンを示し、第６
図は、後述する中割り作業用の判別ゾーンを示すもので
あって、この中割り作業用の判別ゾーンにおいては、前
記浅倣いゾーン（ａ）の幅を、第５図に示す通常時より
も不感帯ゾーン（ｂ）側へ拡げると共に、前記不感帯ゾ
ーン（ｂ）の幅を狭めである。つまり、中割り作業にお
いては、第１図中、実線で示すように、右端に位置する
分草具（５Ｒ’）と中央に位置する分草具（５Ｃ）との
間に二条分の茎稈（１１）が導入されるようにして走行
させることから、右端に位置する茎稈（ＩＩ）が中割り
用の適正位置にあっても、前記既刈り側の操向制御用セ
ンサ（Ｓｌ）に対して、深倣い方向に偏って接当するた
めに、前記不感帯ゾーン（ｂ）の位置が、全体的に既刈
り側である機体（Ｖ）右側方向に移動するためである。

又、左側の操向制御用センサ（Ｓ＋）にても、同様に３
つのゾーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）が判別され
ることになる。但し、未刈り側に位置する左側の分草具
（５Ｌ）と中央の分草具（５ｃ）との間には、中割作業
時にも通常時と同様に一条分の茎稈（＋１）　　Ｌか導
入されないので、未刈り側に位置する左側の操向制御用
センサ（Ｓｌ）については、上述した通常時と中割り作
業とで検出位置の判別ゾーンの変更は行わないようにし
である。

次に、前記クローラ走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）に
対する動力伝達構成及び操向操作構成について説明する
。

第１図に示すように、エンジン（Ｅ）がら′の出力を、
油圧式無段変速装置（９）を介して走行用のミッション
部（１０）に伝達するように構成しである。そして、前
記ミッション部（ｌＯ）への入力軸（１０ａ）の回転数
を検出することにより走行速度や走行距離を検出する回
転数検出センサ（１１）を設けてあり、走行速度を所定
の速度に維持したり、所定の走行距離を走行するに伴っ
て、自動的に方向転換させたり停止させたりするための
制御情報を検出できるようにしである。

又、前記ミッション部（１０）から左右クローラ走行装
置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）への動力伝達を各別に断続す
る操向クラッチブレーキ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）、
前記操向クラッチブレーキ（１２Ｌ）　、　（１２１？
）を切り操作する油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３
Ｒ）、及び、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３
ｒｌ）を各別に作動させる電磁弁（１４Ｌ）　、　（１
４Ｒ）の夫々を設けである。

前記操向クラッチブレーキ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）
の構成について説明すれば、操向クラッチブレーキ（１
２Ｌ）　、　（１２Ｒ）の操作用クラッチレバ−（１５
）　、　（１５）を、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）　、
　（１３Ｒ）の伸縮作用にて押し引き操作することによ
って、入り切り操作されるようにしてあり、前記クラッ
チレバ−（１５）がクラッチ切り操作位置から更に切り
操作方向に操作されるに伴って、走行ブレーキが作用状
態となるように、一つのアクチュエータによって、クラ
ッチが切り操作されるに伴って走行ブレーキが連動して
制動状態となるようにＦｉｌ成しである。尚、第１図中
、（１６）は、前記刈取部（２）を昇降操作する油圧シ
リンダ、（１７）は、その油圧シリンダ（１６）を作動
させる電磁弁、（ＳＷ、）は、操向制御の起動・停止用
のスイッチ、（ＳＷ２）は、機体（Ｖ）を茎稈（１１）
の条方向に沿って走行させる条刈りモード、茎稈（Ｈ）
の条方向に対して直交する方向に走行させる横刈りモー
ド、及び、前述した中割りモードの３つの操向制御モー
ドを選択するための操向モード選択スイッチである。

次に、機体（Ｖ）の操向を制御する操向制御手段として
の制御装置（１８）の構成を、第２図に示すフローチャ
ートに基づいて、中割り作業時における動作を説明しな
がら詳述する。

前記制御装置（１８）は、基本的には、前記株元センサ
（ＳＯ）に茎稈（１１）が接当するに伴って出力される
ＯＮ信号によって操向制御が起動され、その後、前記株
元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦするまでは、前記左右一対の
操向制御用センサ（ｓ＋）、（Ｓｚ）による茎稈（１（
）に対する機体（Ｖ）横方向の検出位置が、前記第５図
又は第６図に示す３つの判別ゾーン（ａ）　、　（ｂ）
　、　（ｃ）の何れの範囲に位置するかに基づいて、そ
の検出位置が設定位置範囲内に維持されるように、前記
左右操向クラノチブレーギ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）
を操作して、機体（Ｖ）が茎稈（１１）に沿って自動走
行するように制御すべく構成しである。

そして、中割り作業においては、前記右側の操向制御用
センサ（Ｓ２）の検出位置に対する判別ゾーンを、第５
図に示す通常作業用から中割り作業用に切り換えると共
に、先ず、前記右側に位置する既刈り側操向制御用セン
サ（Ｓ２）の検出位置のゾーンを判別する。

そして、前記既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）の検出
位置が、前記成像いゾーン（ａ）にある場合は、未刈り
側操向制御用センサ（Ｓｌ）の検出位置に拘らず、直ち
に機体（Ｖ）を未刈り側である左方向に大きく旋回させ
る左旋回の操向操作を行ようにしてあり、もって、左右
一対の操向制御用センサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）のうちの既
刈り側に位置する操向制御用センサ（Ｓ２）による検出
位置が、予め設定された適正位置範囲（ｂ）より既刈り
茎稈方向にずれている状態にある場合には、未刈り側に
位置する操向制御用センサ（Ｓ、）の検出位置に拘らず
、機体を未刈り茎稈側に操向操作する手段を構成しであ
る。

前記既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）の検出位置が、
前記不感帯ゾーン（ｂ）又は深倣いゾーン（ｃ）にある
場合は、前記左側に位置する未刈り側操向制御用センサ
（Ｓ、）による検出位置の判別ゾーンに対応して、左旋
回、直進、右旋回の各操向操作を行うようにしである。

つまり、前記既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）の検出
位置が、前記不感帯ゾーン（ｂ）にあり、且つ、前記未
刈り側操向制御用センサ（Ｓｏの検出位置が、前記成像
いゾーン（ａ）又は不感帯ゾーン（ｂ）にある場合は、
機体（Ｖ）の左右に隣接する茎稈（１１）に対して機体
ｍが適正範囲内に維持されているものと判別して、直進
させると共に、前記既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）
の検出位置が、前記不惑帯ゾーン（ｂ）にあり、且つ、
前記未刈り側操向制御用センサ（Ｓｌ）の検出位置が、
前記深倣いゾーン（ｃ）にある場合は、機体（Ｖ）を未
刈り側に向き変更する左旋回操作を行う。

一方、前記既刈り側操自制御用センサ（Ｓ２）の検出位
置が、前記深倣いゾーン（ｃ）にある場合は、前記未刈
り側操向制御用センサ（Ｓｌ）の検出位置の判別ゾーン
に基づいて、左旋回、直進、右旋回の各操向操作を行う
ようにしである。すなわち、前記未刈り側操向制御用セ
ンサ（Ｓ、）の検出位置が、前記深倣いゾーン（ｃ）に
ある場合は、前記同様に、機体（Ｖ）を未刈り側に向き
変更する左旋回操作を行い、前記不感帯ゾーン（ｂ）に
ある場合は、機体（Ｖ）を現在の向きに維持する直進操
作を行い、そして、前記成像いゾーン（ａ）にある場合
は、予め設定した一定角度分機体（Ｖ）を既刈り側に向
き変更操作する一定角度右旋回操作を行うようにしであ
る。但し、前記一定角度右旋回操作については、機体（
Ｖ）に対して隣接する未刈り茎稈に対して余り余裕のな
い既刈り側に旋回させる操作であることから、前記方位
センサ（８）による検出↑Ｎｉｌに基づいて、機体（Ｖ
）の旋回角度をチェックしながら旋回操作することによ
り、機体（Ｖ）が一定角変分以上旋回しないように制御
するようにしである。

従って、中割り作業時においては、最も右側に位置する
刈取茎稈（１１）に対して、機体ｍが、通常よりも接近
した状態を維持しながら、自動走行することとなり、刈
取部（２）の右側に突出した機体（Ｖ）で、機体（Ｖ）
右側に隣接する未刈り茎稈（１１）を踏み倒したりする
虞れが少なくなるのである。

次に、前記第５図に示した通常の判別ゾーンを使用して
、通常の刈取作業の一例である条刈りモードにおける操
向制御手段の構成を、第７図に示すフローチャートに基
づいて説明する。

すなわち、前記未刈り側操向制御用センサ（Ｓｌ）の検
出位置が、不惑帯ゾーン（ｂ）にあり、且つ、前記既刈
り側操向制御用センサ（Ｓ２）の検出位置が不惑帯ゾー
ン（ｂ）にある場合は、前記方位センサ（８）による検
出方位が、その行程における基準方位に対して所定の許
容差内に維持されるように、検出方位に基づいて前記操
向クラッチブレーキ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を操作
する方位制御を行う。

一方、前記未刈り側操向制御用センサ（Ｓｌ）の検出位
置が前記深倣いゾーン（ｃ）にある場合、及び、未刈り
側操向制御用センザ（Ｓｌ）の検出位置が浅倣いゾーン
（ａ）にあり、且つ、既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２
）の検出位置が深倣いゾーン（ｃ）にある場合には、直
ちに刈取茎稈（１１）方向に機体（Ｖ）向きが復帰する
ように、対応する側の操向クラッチブレーキ（１２１、
）、　（１２１？）を所定時間切り操作する右旋回又は
左旋回の操作を行う。

又、前記未刈り側操向制御用センサ（Ｓ、）の検出位置
が、前記浅倣いゾーン（ａ）又は不惑帯ゾーン（ｂ）に
あり、且つ、既設刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）の検
出位置が浅倣いゾーン（ａ）にある場合は、前記一定角
度旋回制御により、機体（Ｖ）を一定角度右方向に旋回
させることとなる。

要するに、上記条刈りモードにおける操向制御において
は、基本的には、前記中割り同様に、左右の操向制御用
センサ（ｓ、）、　（Ｓｚ）の雨検出位置の判別ゾーン
に基づいて圃場に植立された茎稈（１１）の条に沿って
機体（Ｖ）が自動走行しながら、機体（Ｖ）が設定され
た基準方位の方向に向かって自動走行するように、前記
方位センサ（８）による検出情報に基づいて、方位制御
を併用するのである。

〔別実施例〕

上記実施例においては、未刈り側の操向制御用センサ（
Ｓｌ）の判別ゾーンを、中割り用と通常の刈取作業用と
を同一のゾーンを使用するようにした場合を例示したが
、既刈り側操向制御用センサ（Ｓ２）のように、中割り
用に浅倣いゾーン（ａ）を拡げるようにしてもよい。

又、機体（Ｖ）を右方向に向き変更するに、一定角変分
機体（Ｖ）を旋回させるようにした場合を例示したが、
左旋回同様に、右側の操向クラッチブレーキ（１２１？
）を所定時間切り操作して旋回させてもよい。その場合
、安全のため、左旋回よりも旋回角度を小さくするよう
にしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は制御システムの構成を示すブロック図
、第２図は中割り時の制御装置の動作を示すフローチャ
ート、第３図はコンバインの概略構成を示す全体側面図
、第４図はその背面図、第５図は通常制御用の操向制御
用センサの検出位置判別ゾーンの説明図、第６図は中割
り用の操向制御用センサの検出位置判別ゾーンの説明図
、第７図は通常時の操向制御における制御装置の動作を
示すフローチャートである。 （２）・・・・・・刈取部、（４Ｌ）　、　（４Ｒ）・
・・・・・走行装置、（５Ｌ）　、　（５Ｒ）・・・・
・・分草具、（Ｖ）・・・・・・機体、（Ｓｌ）　、（
Ｓｚ）・・・・・・操向制御用センサ、（ｂ）・・・・
・・適正位置範囲。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　機体（Ｖ）前方側に装備し且つ前記機体（Ｖ）の横幅
   よりも小さな横幅の刈取部（２）を、前記機体（Ｖ）に
   対して未刈り茎稈側に偏って位置するように設けると共
   に、圃場に植立された茎稈に対する機体（Ｖ）の横幅方
   向の位置を検出する一対の操向制御用センサ（Ｓ＿１）
   、（Ｓ＿２）を、前記刈取部（２）に導入される茎稈に
   接触作用する状態で、前記刈取部（２）の左右両端部に
   設け、前記一対の操向制御用センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿
   ２）による検出位置情報に基づいて、機体（Ｖ）が前記
   茎稈に沿って自動走行すべく左右一対の走行装置（４Ｌ
   ）、（４Ｒ）を自動的に操向操作する操向制御手段を備
   えた刈取収穫機の操向制御装置であって、前記操向制御
   手段を構成するに、前記左右一対の操向制御用センサ（
   Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）のうちの既刈り側に位置する操向
   制御用センサ（Ｓ＿２）による検出位置が、予め設定さ
   れた適正位置範囲（ｂ）より既刈り茎稈方向にずれてい
   る状態にある場合には、未刈り側に位置する操向制御用
   センサ（Ｓ＿２）の検出位置に拘らず、機体を未刈り茎
   稈側に操向操作する手段を備えさせてある刈取収穫機の
   操向制御装置。