JPS621673A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS621673A JPS621673A JP13929185A JP13929185A JPS621673A JP S621673 A JPS621673 A JP S621673A JP 13929185 A JP13929185 A JP 13929185A JP 13929185 A JP13929185 A JP 13929185A JP S621673 A JPS621673 A JP S621673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- steering
- steering angle
- wheel
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、後輪用の車軸を２つ有する大型バスやトラ
ック等の車両に装置ｆ１３れる後輪操舵装置に関する。
ック等の車両に装置ｆ１３れる後輪操舵装置に関する。
（従来の技＃ｉ）
従来、大型バスやトラック等の車両の旋回は前輪のみを
転舵させて行なっていた。
転舵させて行なっていた。
（本発明が解決しようとする問題点）
このため後輪用の車軸を２つ有する大型車両ではその車
両の長さが長いので、どうしても回転半径が大きくなっ
てしまい、このため市街地や車庫入れのときにおける旋
＠操作が容易でなく、また左折の際に後輪巻き込み事故
を起し易い等の問題があったゆ そこでこの発明は、低速時において前輪の転舵角に基す
き後輪を転舵させて車両の回転半径を小さくし、車両の
旋回操作を容易にするとともに、中高速運転時において
は車両の直進性を維持することのできる後輪操舵装置を
提供することを目的としてなされたものである。
両の長さが長いので、どうしても回転半径が大きくなっ
てしまい、このため市街地や車庫入れのときにおける旋
＠操作が容易でなく、また左折の際に後輪巻き込み事故
を起し易い等の問題があったゆ そこでこの発明は、低速時において前輪の転舵角に基す
き後輪を転舵させて車両の回転半径を小さくし、車両の
旋回操作を容易にするとともに、中高速運転時において
は車両の直進性を維持することのできる後輪操舵装置を
提供することを目的としてなされたものである。
（問題を解決するための手段）
第１図はこの発明の構成をブロック図で示したもので、
後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１操舵装置と、後
々軸車輪の前方にある後前軸車輪を転舵する第２操舵装
置とを具えた後輪操舵装置であって、車両の速度に応じ
た車速信号を出力する車速センサと、前輪の転舵角に応
じた転舵角信号を出力する前輪転舵角センサと、前記車
速信号を入力してその信号が、低速域の信号であるとき
第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき第２車
速信号を出力する選択手段と、前記転舵角信号と第１車
速信号を入力する第１操舵指令手段と、前記転舵角信号
と第２車速信号を入力する第２操舵指令手段とを具え、
前記第１操舵指令手段は第１車速信号を入力した際、入
力する転舵角信号に応じた第１指令信号とこの信号より
も小さい第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指令手
段は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信号に
応じた第３指令信号を出力し、前記第１ＰＪ！舵装置が
第１または第３指令信号を入力してこの信号に応じた量
だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵装置が第２指令信号
を入力してこの信号に応じた量だけ後前軸車輪を転舵す
るように構成にしたものである。
後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１操舵装置と、後
々軸車輪の前方にある後前軸車輪を転舵する第２操舵装
置とを具えた後輪操舵装置であって、車両の速度に応じ
た車速信号を出力する車速センサと、前輪の転舵角に応
じた転舵角信号を出力する前輪転舵角センサと、前記車
速信号を入力してその信号が、低速域の信号であるとき
第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき第２車
速信号を出力する選択手段と、前記転舵角信号と第１車
速信号を入力する第１操舵指令手段と、前記転舵角信号
と第２車速信号を入力する第２操舵指令手段とを具え、
前記第１操舵指令手段は第１車速信号を入力した際、入
力する転舵角信号に応じた第１指令信号とこの信号より
も小さい第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指令手
段は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信号に
応じた第３指令信号を出力し、前記第１ＰＪ！舵装置が
第１または第３指令信号を入力してこの信号に応じた量
だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵装置が第２指令信号
を入力してこの信号に応じた量だけ後前軸車輪を転舵す
るように構成にしたものである。
（本発明の作用）
上記のような構成であるので、低速走行の際。
選択手段から第１車速信号が出力され、第１操舵指令手
段がその第１車速信号を入力して前輪の転舵角に応じた
第１．第２指令信号を出力する。そして第１．第２操舵
装置が第１．第２指令信号を入力してその信号に応じた
量だけ全後輪を夫々転舵する。
段がその第１車速信号を入力して前輪の転舵角に応じた
第１．第２指令信号を出力する。そして第１．第２操舵
装置が第１．第２指令信号を入力してその信号に応じた
量だけ全後輪を夫々転舵する。
中速走行の際、選択手段から第２車速信号が出力され、
第２操舵指令手段がその第２車速信号を入力して前輪の
転舵角に応じた第３指令信号を出力する。そして第１操
舵装置が第３指令信号を入力してその信号に応じた量だ
け後々軸車輪を転舵する。
第２操舵指令手段がその第２車速信号を入力して前輪の
転舵角に応じた第３指令信号を出力する。そして第１操
舵装置が第３指令信号を入力してその信号に応じた量だ
け後々軸車輪を転舵する。
（本発明の効果）
低速走行の際、後輪２軸の全後輪が前輪の転舵角に応じ
て転舵するので、車両の回転半径が小さくなり、市街地
や車庫入れのときにおける旋回操作が容易になる。また
中速走行の際、後々軸車輪のみが前輪の転舵角に応じて
転舵するので、車両の直進性が保持される。また高速走
行の場合、選択手段から信号が出力されないので、後輪
２軸の全後輪は転舵されない、したがって高速走行の場
合、中速走行よりも車両の直進性が保持され、運転の安
全性が保たれる。
て転舵するので、車両の回転半径が小さくなり、市街地
や車庫入れのときにおける旋回操作が容易になる。また
中速走行の際、後々軸車輪のみが前輪の転舵角に応じて
転舵するので、車両の直進性が保持される。また高速走
行の場合、選択手段から信号が出力されないので、後輪
２軸の全後輪は転舵されない、したがって高速走行の場
合、中速走行よりも車両の直進性が保持され、運転の安
全性が保たれる。
（本発明の実施例）
第２図において、ｌ、２はポンプ３．４から供給される
作動油によって後輪２軸における後輪５．６を転舵させ
るシリンダ、７．８はシリンダｌ、２に供給する作動油
の流れの方向を切換えたり、その供給を停止したりする
ソレノイドバルブである。９は車両１０の速度に応じた
車速信号を出力する車速センサ、１１は前輪１２の転舵
角に応じた前輪転舵角信号を出力する前輪転舵角センサ
、１３．１４は後輪５，６の転舵角に応じた第１、第２
後輪転舵角信号を出力する第１．第２後輪転舵角センサ
、１５は積載している荷重を検出する荷重センサ、１６
は各センサ９．１１．１３〜１５からの信号を入力する
コントローラ、１７は記憶装置で、車速に応じて後輪を
制御するために、第３図に示す低速用のマツプが、第４
図に示す中速用のマツプが、第５図に示す高速用のマツ
プ（Ｘｉ ：後輪５、Ｘ２ ：後輪６）がそれぞれ記
憶されている。
作動油によって後輪２軸における後輪５．６を転舵させ
るシリンダ、７．８はシリンダｌ、２に供給する作動油
の流れの方向を切換えたり、その供給を停止したりする
ソレノイドバルブである。９は車両１０の速度に応じた
車速信号を出力する車速センサ、１１は前輪１２の転舵
角に応じた前輪転舵角信号を出力する前輪転舵角センサ
、１３．１４は後輪５，６の転舵角に応じた第１、第２
後輪転舵角信号を出力する第１．第２後輪転舵角センサ
、１５は積載している荷重を検出する荷重センサ、１６
は各センサ９．１１．１３〜１５からの信号を入力する
コントローラ、１７は記憶装置で、車速に応じて後輪を
制御するために、第３図に示す低速用のマツプが、第４
図に示す中速用のマツプが、第５図に示す高速用のマツ
プ（Ｘｉ ：後輪５、Ｘ２ ：後輪６）がそれぞれ記
憶されている。
前記コントローラ１６は、車速センサ９による車速信号
によって、前記マツプを選択してこのマツプに基ずくと
ともに、前輪転舵角信号に応じて各後輪５．６の転舵角
を求め、さらにこの転舵角と第１、第２後輪転舵角信号
との差を求め、この差に応じた時間だけ正または負の第
１、第２制御信号を出カポ−１−Ｐ１．Ｐ２から出力し
、ソレノイドバルブ７．８を切換える。またコントロー
ラ１Ｂは荷重センサ１５からの信号を入力している場合
、荷重の増加に応じて転舵角を増加するように補正する
。
によって、前記マツプを選択してこのマツプに基ずくと
ともに、前輪転舵角信号に応じて各後輪５．６の転舵角
を求め、さらにこの転舵角と第１、第２後輪転舵角信号
との差を求め、この差に応じた時間だけ正または負の第
１、第２制御信号を出カポ−１−Ｐ１．Ｐ２から出力し
、ソレノイドバルブ７．８を切換える。またコントロー
ラ１Ｂは荷重センサ１５からの信号を入力している場合
、荷重の増加に応じて転舵角を増加するように補正する
。
いま車両１０が低速走行している場合、車速センサ９に
よりコントローラ１６は第３図に示すマツプを選択し、
前輪１２が例えばθだけ転舵されると、そのマツプから
後輪５．６の各目標転舵角α、β（α〉β）が求められ
、その転舵角α、βに応じた時間だけ正の第１、第２制
御信号が出力ポートＰ１．Ｐ２から出力される。この第
１、第２制御信号によって、ソレノイドバルブ７．８が
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａ、２ａに
作動油が供給され、後輪５．６が第２図に示すようにα
、β転舵される。このとき第１、第２後輪転舵角センサ
１３、■４が後輪５．６の実転舵角を検出し、この検出
した実転舵角と前記α、βとの差がゼロになっていない
とき、その差に応じた時間だけコントローラ１６は出力
ポートＰ１．Ｐ２から正の第１、第２制御信号をさらに
出力し、後輪５．６を確実にα、β転舵させ、後輪５，
６が所望の転舵角α、βに転舵されると、第１、第２制
御信号の出力が停止し、ソレノイドバルブ７．８が元の
位置にもどる。
よりコントローラ１６は第３図に示すマツプを選択し、
前輪１２が例えばθだけ転舵されると、そのマツプから
後輪５．６の各目標転舵角α、β（α〉β）が求められ
、その転舵角α、βに応じた時間だけ正の第１、第２制
御信号が出力ポートＰ１．Ｐ２から出力される。この第
１、第２制御信号によって、ソレノイドバルブ７．８が
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａ、２ａに
作動油が供給され、後輪５．６が第２図に示すようにα
、β転舵される。このとき第１、第２後輪転舵角センサ
１３、■４が後輪５．６の実転舵角を検出し、この検出
した実転舵角と前記α、βとの差がゼロになっていない
とき、その差に応じた時間だけコントローラ１６は出力
ポートＰ１．Ｐ２から正の第１、第２制御信号をさらに
出力し、後輪５．６を確実にα、β転舵させ、後輪５，
６が所望の転舵角α、βに転舵されると、第１、第２制
御信号の出力が停止し、ソレノイドバルブ７．８が元の
位置にもどる。
車両ｌＯが中速走行している場合、車速センサ９により
コントローラ１６は第４図に示すマツプを選択し、前輪
１２が例えばθだけ転舵されると、そのマツプから後輪
５の転舵角αが求められ、その転舵角αに応じた時間だ
け正の第１制御信号が出カポ−）ＰＩから出力される。
コントローラ１６は第４図に示すマツプを選択し、前輪
１２が例えばθだけ転舵されると、そのマツプから後輪
５の転舵角αが求められ、その転舵角αに応じた時間だ
け正の第１制御信号が出カポ−）ＰＩから出力される。
この第１ｉ９Ｊｍ信号によって、ソレノイドバルブ７が
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａに作動油
が供給され、後輪５のみが転舵される。
第２図において右方に切換り、シリンダ室１ａに作動油
が供給され、後輪５のみが転舵される。
車両ｌＯが高速走行している場合、車速センサ９により
コントローラ１６は第５図に示すマツプを選択し、前輪
１２が転舵されても後輪５．６の転舵角はゼロで、後輪
５，６は転舵されず、直進性が維持される。
コントローラ１６は第５図に示すマツプを選択し、前輪
１２が転舵されても後輪５．６の転舵角はゼロで、後輪
５，６は転舵されず、直進性が維持される。
前輪１２が第２図とは逆に転舵された場合、出力ポート
Ｐ１．Ｐ２から出力される負の第１、第２制御信号によ
ってソレノイドバルブ７．８が第２図において左方に切
換えられて、後輪５．６が図示とは逆に転舵され、あと
は上記と同様なのでその説明は省略する。
Ｐ１．Ｐ２から出力される負の第１、第２制御信号によ
ってソレノイドバルブ７．８が第２図において左方に切
換えられて、後輪５．６が図示とは逆に転舵され、あと
は上記と同様なのでその説明は省略する。
前輪１２の転舵角θと後輪５．６の転舵角α、βとの関
係はマツプによって決まるが、このマツプには車輪と直
交する軸線２１〜２６が一点０で交わるようにα、βが
決められている。
係はマツプによって決まるが、このマツプには車輪と直
交する軸線２１〜２６が一点０で交わるようにα、βが
決められている。
なを上記実施例では、前輪が一軸の場合について説明し
ているがこれに限らず、前輪が二軸あってもよいことは
勿論である。また、前輪にもパワーシリンダを有する動
力舵取装置着きであってもよい。
ているがこれに限らず、前輪が二軸あってもよいことは
勿論である。また、前輪にもパワーシリンダを有する動
力舵取装置着きであってもよい。
第１図はこの発明の構成図、第２図は実施例の制御シス
テム図、第３〜５図はマツプを表した図である。 ■、２・・・シリンダ ５．６・・・後輪７．８・
・・ソレノイドバルブ ９・・・車速センサ１１・・・
前輪転舵角センサ １２・・・前輪１６・・・コン
トローラ 代理人 弁理士 嶋 宜之 責 １ 回 穫麺ｉｌ■ 手続補正書（方式） ％式％ ｌ事件の表示 昭和６０年特許願第１３９２９１、 発明の名称 車両の後輪操舵装置 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都港区浜松町２−４−１ 世界貿易センタービル 名称 （０９２）萱場工業株式会社 代表者 円部 健 ４代理人 〒１７０ ｆｆ （９８７）２１３３Ｂ５
補正命令の日付 昭和６０年９月２４日６補正の対
象 図面。 ７補正の内容 六４０ 究 ５図 投輸転妃角
テム図、第３〜５図はマツプを表した図である。 ■、２・・・シリンダ ５．６・・・後輪７．８・
・・ソレノイドバルブ ９・・・車速センサ１１・・・
前輪転舵角センサ １２・・・前輪１６・・・コン
トローラ 代理人 弁理士 嶋 宜之 責 １ 回 穫麺ｉｌ■ 手続補正書（方式） ％式％ ｌ事件の表示 昭和６０年特許願第１３９２９１、 発明の名称 車両の後輪操舵装置 ３補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都港区浜松町２−４−１ 世界貿易センタービル 名称 （０９２）萱場工業株式会社 代表者 円部 健 ４代理人 〒１７０ ｆｆ （９８７）２１３３Ｂ５
補正命令の日付 昭和６０年９月２４日６補正の対
象 図面。 ７補正の内容 六４０ 究 ５図 投輸転妃角
Claims (1)
- 後輪２軸車の後々軸車輪を転舵する第１操舵装置と、前
記後々軸車輪の前方にある後前軸車輪を転舵する第２操
舵装置とを具えた後輪操舵装置であって、車両の速度に
応じた車速信号を出力する車速センサと、前輪の転舵角
に応じた転舵角信号を出力する前輪転舵角センサと、前
記車速信号を入力してその信号が、低速域の信号である
とき第１車速信号を出力し、中速域の信号であるとき第
２車速信号を出力する選択手段と、前記転舵角信号と第
１車速信号を入力する第１操舵指令手段と、前記転舵角
信号と第２車速信号を入力する第２操舵指令手段とを具
え、前記第１操舵指令手段は第１車速信号を入力した際
、入力する転舵角信号に応じた第１指令信号とこの信号
よりも小さい第２指令信号とを出力し、前記第２操舵指
令手段は第２車速信号を入力した際、入力する転舵角信
号に応じた第３指令信号を出力し、前記第１操舵装置が
第１または第３指令信号を入力してこの信号に応じた量
だけ後々軸車輪を転舵し、第２操舵装置が第２指令信号
を入力してこの信号に応じた量だけ後前軸車輪を転舵す
るようになっていることを特徴とする車両の後輪操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13929185A JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13929185A JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621673A true JPS621673A (ja) | 1987-01-07 |
| JPH0554476B2 JPH0554476B2 (ja) | 1993-08-12 |
Family
ID=15241861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13929185A Granted JPS621673A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS621673A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0576958U (ja) * | 1992-03-26 | 1993-10-19 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP13929185A patent/JPS621673A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0576958U (ja) * | 1992-03-26 | 1993-10-19 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0554476B2 (ja) | 1993-08-12 |
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