JPS6217765B2 - - Google Patents
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- JPS6217765B2 JPS6217765B2 JP16355979A JP16355979A JPS6217765B2 JP S6217765 B2 JPS6217765 B2 JP S6217765B2 JP 16355979 A JP16355979 A JP 16355979A JP 16355979 A JP16355979 A JP 16355979A JP S6217765 B2 JPS6217765 B2 JP S6217765B2
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- Japan
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Stabilization Of Oscillater, Synchronisation, Frequency Synthesizers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、振動台の振動制御装置に係り、特に
目標とする時系列な波形を忠実に再現し且つ、振
動持続時間を無制限に得られることを特徴とする
振動台制御方法に関する。
目標とする時系列な波形を忠実に再現し且つ、振
動持続時間を無制限に得られることを特徴とする
振動台制御方法に関する。
第１図に振動台制御装置のシステム構成を示
す。目標波形入力装置１により振動試験体１０に
印加すべき目標振動波形を設定入力することによ
り、計算機２に目標振動波形を与える。計算機２
ではフーリエ変換装置３を使用して、振動制御系
に最も適した振動制御系に印加すべき波形を作成
し、これを高速アナログ入出力装置４を経由して
サーボ制御装置６に印加する。このアナログ波形
信号は、サーボ弁７により電気信号から油圧信号
に変換され、油圧信号により加振機８は、振動運
動を起し、加振機８に連結されたテーブル９を振
動させ試験体１０を目標とする振動波形で振動さ
せるものである。サーボ制御装置６は、サーボ弁
７のスプール位置信号、加振機８の変位信号、差
圧信号、テーブル９の加速度信号等の信号と計算
機２からの信号によりアナログ演算を行なつてサ
ーボ弁７に信号を与えることにより計算機２から
の指令信号に追従してテーブル９を振動させるよ
うに動作する。又計算機２は、サーボ制御装置６
を経由し、高速アナログ入力装置５により、サー
ボ弁、加振機、テーブルの実振動信号を入力し、
振動制御系の制御特性を把握し、目標とする振動
波形を得ることが出来るように、前記把握特性に
よつてサーボ制御装置６に対する指令波形を修正
させる機能を有する。この操作を入力補償と呼ぶ
こととする。本発明は、この入力補償に関するも
のである。以下、入力補償に関し、第２図、第３
図により原理を説明する。
す。目標波形入力装置１により振動試験体１０に
印加すべき目標振動波形を設定入力することによ
り、計算機２に目標振動波形を与える。計算機２
ではフーリエ変換装置３を使用して、振動制御系
に最も適した振動制御系に印加すべき波形を作成
し、これを高速アナログ入出力装置４を経由して
サーボ制御装置６に印加する。このアナログ波形
信号は、サーボ弁７により電気信号から油圧信号
に変換され、油圧信号により加振機８は、振動運
動を起し、加振機８に連結されたテーブル９を振
動させ試験体１０を目標とする振動波形で振動さ
せるものである。サーボ制御装置６は、サーボ弁
７のスプール位置信号、加振機８の変位信号、差
圧信号、テーブル９の加速度信号等の信号と計算
機２からの信号によりアナログ演算を行なつてサ
ーボ弁７に信号を与えることにより計算機２から
の指令信号に追従してテーブル９を振動させるよ
うに動作する。又計算機２は、サーボ制御装置６
を経由し、高速アナログ入力装置５により、サー
ボ弁、加振機、テーブルの実振動信号を入力し、
振動制御系の制御特性を把握し、目標とする振動
波形を得ることが出来るように、前記把握特性に
よつてサーボ制御装置６に対する指令波形を修正
させる機能を有する。この操作を入力補償と呼ぶ
こととする。本発明は、この入力補償に関するも
のである。以下、入力補償に関し、第２図、第３
図により原理を説明する。
第２図に示すように、ある系の伝達特性がＧ
（ω）の周波数特性を有していたとする。この系
にＦOのフーリエスペクトルを入力し、この結果
出力にＦAのフーリエスペクトルの波形が、得ら
れたとすれば、下記の式が成立する。
（ω）の周波数特性を有していたとする。この系
にＦOのフーリエスペクトルを入力し、この結果
出力にＦAのフーリエスペクトルの波形が、得ら
れたとすれば、下記の式が成立する。
ＦA＝Ｇ（ω）×ＦO ………(1)
ここで、Ｇ（ω）の系に対して、入力波形と出
力波形の等しくする、即ちＦA＝ＦOとするために
は(1)式を、変形して ＦA＝Ｇ（ω）×｛１／Ｇ（ω）×ＦO｝ ………(2) とすれば、ＦAとＦOは、等しくなる。
力波形の等しくする、即ちＦA＝ＦOとするために
は(1)式を、変形して ＦA＝Ｇ（ω）×｛１／Ｇ（ω）×ＦO｝ ………(2) とすれば、ＦAとＦOは、等しくなる。
第３図に示すように、ＦOにＧ（ω）-1を乗じ
て、これをＦCとし、このＦCを系（Ｇ（ω））に
入力することにより、目標波形ＦOと出力波形ＦA
を等しくすることが出来る。
て、これをＦCとし、このＦCを系（Ｇ（ω））に
入力することにより、目標波形ＦOと出力波形ＦA
を等しくすることが出来る。
ここに、第１図に示す、高速アナログ出力装置
４からテーブル９までの制御系の特性式をＧ
（ω）とすれば、前記入力補償方式により、計算
機２の内部で、ＦC＝Ｇ（ω）-1×ＦOを、計算し
ておき、このＦCを、高速アナログ出力装置４に
出力していくことにより、テーブルに再現すべき
波形を目標波形ＦOにすることが出来る。
４からテーブル９までの制御系の特性式をＧ
（ω）とすれば、前記入力補償方式により、計算
機２の内部で、ＦC＝Ｇ（ω）-1×ＦOを、計算し
ておき、このＦCを、高速アナログ出力装置４に
出力していくことにより、テーブルに再現すべき
波形を目標波形ＦOにすることが出来る。
次に、第４図により計算機による入力補償の、
演算手順につき説明する。先ず、目標振動波形ｆ
Oの時系列なデータを取り出す。この時系列な波
形データのサンプリングピツチをΔＴ〔秒〕と
し、データの個数をＮ個とすれば、波形の接続時
間ＴOは ＴO＝NXΔＴ〔秒〕 ………(3) となる。このデータを、次に、フーリエ変換を行
ない、周波数領域データＦOに変換する。ここ
で、あらかじめ制御系の周波数特性として測定し
ておいたＧ（ω）の逆伝達特性Ｇ（ω）-1を、前
記、ＦOに乗じ、これをＦCとする。このＦCは、
入力補償后の周波数領域データである。引続きＦ
Cを、逆フーリエ変換すると、時系列データｆCと
なり、これは、入力補償后の時系列データであ
り、この時系列波形を、高速アナログ出力装置に
印加することにより、振動台のテーブル上に目標
とする波形ｆOを忠実に再現することが出来る。
しかし、ここで、注意すべき点は、以上の処理を
行なつたことによる加振持続時間は、ＴOに限定
されていることである。即ち、ＴO以上、加振す
ることが出きないことである。ここで、ＴOは、
(3)式に示すように、ＮとΔＴにより決定される。
ΔＴは、サンプリング出力の間隔であり、サンプ
リング定理により、 ΔＴ＝１／２・ ………(4) ：最大周波数 出力すべき、最大周波数により決定される。従
つて、加振持続時間は、データ個数Ｎに左右され
ることになる。しかし、このＮは、フーリエ変換
のデータ酔であり、第１図に示すフーリエ変換装
置３の処理能力により決定され、装置の構成上、
限界がある。通常は、2000〜4000点である。従つ
て、第５図に示すように、１回のフーリエ変換可
能な時間ＴOとして、この区間をフレームと呼ぶ
ことにすれば、１回目の区間フレーム１と、２回
目の区間フレーム２をそのまま、接続が出来ると
すれば、前記処理を繰返すことにより、時間に制
限なく、入力補償を加えることが出来る。しか
し、理論的に、フレーム１とフレーム２は、接続
不可能であることが証明されている。即ち、周波
数領域における入力補償を行なう場合、フーリエ
変換装置の処理能力により、加振持続時間に、限
界があり、目標波形を正確に、振動台のテーブル
上に再現させようとする場合、時間的に限界があ
ることとなる。
演算手順につき説明する。先ず、目標振動波形ｆ
Oの時系列なデータを取り出す。この時系列な波
形データのサンプリングピツチをΔＴ〔秒〕と
し、データの個数をＮ個とすれば、波形の接続時
間ＴOは ＴO＝NXΔＴ〔秒〕 ………(3) となる。このデータを、次に、フーリエ変換を行
ない、周波数領域データＦOに変換する。ここ
で、あらかじめ制御系の周波数特性として測定し
ておいたＧ（ω）の逆伝達特性Ｇ（ω）-1を、前
記、ＦOに乗じ、これをＦCとする。このＦCは、
入力補償后の周波数領域データである。引続きＦ
Cを、逆フーリエ変換すると、時系列データｆCと
なり、これは、入力補償后の時系列データであ
り、この時系列波形を、高速アナログ出力装置に
印加することにより、振動台のテーブル上に目標
とする波形ｆOを忠実に再現することが出来る。
しかし、ここで、注意すべき点は、以上の処理を
行なつたことによる加振持続時間は、ＴOに限定
されていることである。即ち、ＴO以上、加振す
ることが出きないことである。ここで、ＴOは、
(3)式に示すように、ＮとΔＴにより決定される。
ΔＴは、サンプリング出力の間隔であり、サンプ
リング定理により、 ΔＴ＝１／２・ ………(4) ：最大周波数 出力すべき、最大周波数により決定される。従
つて、加振持続時間は、データ個数Ｎに左右され
ることになる。しかし、このＮは、フーリエ変換
のデータ酔であり、第１図に示すフーリエ変換装
置３の処理能力により決定され、装置の構成上、
限界がある。通常は、2000〜4000点である。従つ
て、第５図に示すように、１回のフーリエ変換可
能な時間ＴOとして、この区間をフレームと呼ぶ
ことにすれば、１回目の区間フレーム１と、２回
目の区間フレーム２をそのまま、接続が出来ると
すれば、前記処理を繰返すことにより、時間に制
限なく、入力補償を加えることが出来る。しか
し、理論的に、フレーム１とフレーム２は、接続
不可能であることが証明されている。即ち、周波
数領域における入力補償を行なう場合、フーリエ
変換装置の処理能力により、加振持続時間に、限
界があり、目標波形を正確に、振動台のテーブル
上に再現させようとする場合、時間的に限界があ
ることとなる。
本発明は、この点に着目してなされたものであ
り、目標波形を正確に且つ、振動持続時間を、前
記限界を受けることなく、長時間の連続振動加振
を可能ならしめたものである。即ち、本発明の目
的は、各区間毎に時系列波形を、波形の精度向上
のため周波数領域において補償を加え、これを、
ズレなく精度良く、各区間の波形を接続すること
により、目標とする波形を正確に且つ、時間制限
なしに振動を持続させ得る振動台制御方法を提供
するにある。
り、目標波形を正確に且つ、振動持続時間を、前
記限界を受けることなく、長時間の連続振動加振
を可能ならしめたものである。即ち、本発明の目
的は、各区間毎に時系列波形を、波形の精度向上
のため周波数領域において補償を加え、これを、
ズレなく精度良く、各区間の波形を接続すること
により、目標とする波形を正確に且つ、時間制限
なしに振動を持続させ得る振動台制御方法を提供
するにある。
本発明は、フーリエ変換の特性にもとづいてな
されたものである。第５図において、時系列な波
形のある区間フレーム１をとつたとし、この間の
データ点数をＮとし、データのサンプリングピツ
チをΔＴとする。ここでフレーム１のＮ個のデー
タのフーリエ変換を行なう場合、フーリエ変換の
特性として、フレーム１と全く同一な時系列波形
が、前後に、繰返し無限に並べられている前提の
もとにフーリエ変換結果が得られる。従つて正弦
波の如き繰返し波形でも、区間の選定によつては
フーリエ変換結果が、異なつてくる。この影響を
減少させるために、ある区間の時系列波形をとつ
た場合、両端につき、第６図に示すような時系列
波の補正を行ない、これをフーリエ変換する。こ
のフーリエ変換の方法により求めた周波数領域デ
ータを用いて、３−２項に記述の手法により入力
補償を行ない、逆フーリエ変換を行なう。この操
作を、第６図に示すようにフレーム１を演算后、
フレーム２の区間選定時、フレーム１と重ね合せ
の区間を有するようにしてフレーム２を演算し、
フレーム１とフレーム２の重ね合せの区間に、同
一の波形を有する筈であるので、この区間内で、
フレーム１のデータに引続くフレーム２の接続可
能なポイントを探す。このようにして、フレーム
２と３を接続のように順次繰返していくことによ
り無制限に接続してゆくことができる。
されたものである。第５図において、時系列な波
形のある区間フレーム１をとつたとし、この間の
データ点数をＮとし、データのサンプリングピツ
チをΔＴとする。ここでフレーム１のＮ個のデー
タのフーリエ変換を行なう場合、フーリエ変換の
特性として、フレーム１と全く同一な時系列波形
が、前後に、繰返し無限に並べられている前提の
もとにフーリエ変換結果が得られる。従つて正弦
波の如き繰返し波形でも、区間の選定によつては
フーリエ変換結果が、異なつてくる。この影響を
減少させるために、ある区間の時系列波形をとつ
た場合、両端につき、第６図に示すような時系列
波の補正を行ない、これをフーリエ変換する。こ
のフーリエ変換の方法により求めた周波数領域デ
ータを用いて、３−２項に記述の手法により入力
補償を行ない、逆フーリエ変換を行なう。この操
作を、第６図に示すようにフレーム１を演算后、
フレーム２の区間選定時、フレーム１と重ね合せ
の区間を有するようにしてフレーム２を演算し、
フレーム１とフレーム２の重ね合せの区間に、同
一の波形を有する筈であるので、この区間内で、
フレーム１のデータに引続くフレーム２の接続可
能なポイントを探す。このようにして、フレーム
２と３を接続のように順次繰返していくことによ
り無制限に接続してゆくことができる。
接続ポイントのチエツク方法を第７図により示
す。即ち、フレームｉ−１とフレームｉの接続に
おいて、ポイントｐにおいて接続するとする。こ
の接続のチエツク方法を第８図により詳細に説明
する。フレームｉ−１とｉとの接続点において、
接続状況を示す評価関数Ｆを接続点Ｐにおける振
中値、傾き、Ｐ以降の一定区間の誤差面積を３要
素より次のように導入する。
す。即ち、フレームｉ−１とフレームｉの接続に
おいて、ポイントｐにおいて接続するとする。こ
の接続のチエツク方法を第８図により詳細に説明
する。フレームｉ−１とｉとの接続点において、
接続状況を示す評価関数Ｆを接続点Ｐにおける振
中値、傾き、Ｐ以降の一定区間の誤差面積を３要
素より次のように導入する。
Ｆ＝ＷA×ΔＡ＋ＷR×ΔＲ＋ＷS×ΔＳ
ここに
ΔＡ；接続点Ｐの振巾値偏差
ΔＲ；接続談点Ｐの傾き偏差
ΔＳ；接続点Ｐ以降の一定チエツク範囲にお
けるフレームｉとｉ−１の振巾値の差
の面積偏差 ＷA；ΔＡの重み係数 ＷR；ΔＲの重み係数 ＷS；ΔＳの重み係数 この評価関数値Ｆを用いて、ＦΔＦ（ΔＦ；
評価関数許容値）を満足するポイントを、波形接
続可能点とする。
けるフレームｉとｉ−１の振巾値の差
の面積偏差 ＷA；ΔＡの重み係数 ＷR；ΔＲの重み係数 ＷS；ΔＳの重み係数 この評価関数値Ｆを用いて、ＦΔＦ（ΔＦ；
評価関数許容値）を満足するポイントを、波形接
続可能点とする。
以上の評価関数を用いて、接続チエツク範囲内
においてフレームｉを順次シフトさせてゆき、波
形接続可能点を見つけ、このポイント以降に、フ
レームｉ−１の波形データを配列することにより
フレームｉとｉ−１のデータを、接続する。
においてフレームｉを順次シフトさせてゆき、波
形接続可能点を見つけ、このポイント以降に、フ
レームｉ−１の波形データを配列することにより
フレームｉとｉ−１のデータを、接続する。
以上のようにして波形データを無制限に接続す
ることにより、目標とする振動波形を正確に且つ
時間に制限なく加振することが可能である。
ることにより、目標とする振動波形を正確に且つ
時間に制限なく加振することが可能である。
本発明のシステム構成は、全体としては第１図
に示す構成と変りない。第１図において目標波形
入力装置１により設定された目標波形ｆOをテー
ブル９に正確に再現するために電子計算機２の内
部で効果的に処理することにより入力補償波形ｆ
Cを作成しアナログ出力装置４に印加する。本発
明は、この入力補償波形ｆC作成に関するもの
で、この詳細実施例を第９図から第１２図により
説明する。
に示す構成と変りない。第１図において目標波形
入力装置１により設定された目標波形ｆOをテー
ブル９に正確に再現するために電子計算機２の内
部で効果的に処理することにより入力補償波形ｆ
Cを作成しアナログ出力装置４に印加する。本発
明は、この入力補償波形ｆC作成に関するもの
で、この詳細実施例を第９図から第１２図により
説明する。
第９図において、先ず時系列波形の区間ｆOiの
データを取出し、フーリエ変換のために、両端に
補正パターンを乗じる。このデータをフーリエ変
換しＦOiを求め、これに系の補償特性Ｇ-1を乗ず
る。この結果ＦCiを逆フーリエ変換しｆCiの補償
后時系列波形を求める。次に、ｆCi-1の後半部と
ｆCiの前半部で、波形の接続ポイントを探し、ｆ
Ci-1の接続ポイント以降にｆCiの波形データを配
列する。この操作を繰返すことにより制限無しに
入力補償波形を接続可能となる。本処理を行なう
ために計算機２の内部に有するデータ構成を第１
０図に示す。即ち、本処理では、入力として、ブ
ロツク１５で目標時系列波形ｆOが与えられ、入
力補償后時系列波形ｆCを出力する。演算途中の
データとしてブロツク３０，４０，５０，６０で
ＦOi，ＦCi，ｆCiがありブロツク２０から系の逆
伝達特性Ｇ-1が与えられている。
データを取出し、フーリエ変換のために、両端に
補正パターンを乗じる。このデータをフーリエ変
換しＦOiを求め、これに系の補償特性Ｇ-1を乗ず
る。この結果ＦCiを逆フーリエ変換しｆCiの補償
后時系列波形を求める。次に、ｆCi-1の後半部と
ｆCiの前半部で、波形の接続ポイントを探し、ｆ
Ci-1の接続ポイント以降にｆCiの波形データを配
列する。この操作を繰返すことにより制限無しに
入力補償波形を接続可能となる。本処理を行なう
ために計算機２の内部に有するデータ構成を第１
０図に示す。即ち、本処理では、入力として、ブ
ロツク１５で目標時系列波形ｆOが与えられ、入
力補償后時系列波形ｆCを出力する。演算途中の
データとしてブロツク３０，４０，５０，６０で
ＦOi，ＦCi，ｆCiがありブロツク２０から系の逆
伝達特性Ｇ-1が与えられている。
第１１図に、波形一致点サーチの詳細フローを
示す。先ず、サーチ開始点における評価関数Ｆの
値を計算する。次にＦが、許容値ΔＦ以内である
かどうか判定し、条件不満足の場合は、サーチ開
始アドレスを更新して、再度、繰り返す。条件を
満足する点を、波形接続ポイントＰとして、次
に、第１２図に示すデータの配列処理を行なう。
即ち、ｆCiテーブルFCITのＰ番地以降のデータ
をｆCテーブルFCTの該当番地以降に、データを
転送する。このようにしてフレームｉ−１のデー
タとフレームｉのデータを接続して、これを繰返
すことにより連続的に、制限なく波形を接続する
ことができる。
示す。先ず、サーチ開始点における評価関数Ｆの
値を計算する。次にＦが、許容値ΔＦ以内である
かどうか判定し、条件不満足の場合は、サーチ開
始アドレスを更新して、再度、繰り返す。条件を
満足する点を、波形接続ポイントＰとして、次
に、第１２図に示すデータの配列処理を行なう。
即ち、ｆCiテーブルFCITのＰ番地以降のデータ
をｆCテーブルFCTの該当番地以降に、データを
転送する。このようにしてフレームｉ−１のデー
タとフレームｉのデータを接続して、これを繰返
すことにより連続的に、制限なく波形を接続する
ことができる。
以上のように本実施例によれば、制御系の周波
数特性を考慮した入力補償波形を連続的に発生さ
せることにより、目標とする波形を正確に且つ、
時間に制限なく、振動テーブルを加振することが
可能となり、高度な、振動制御装置を提供するこ
とができた。
数特性を考慮した入力補償波形を連続的に発生さ
せることにより、目標とする波形を正確に且つ、
時間に制限なく、振動テーブルを加振することが
可能となり、高度な、振動制御装置を提供するこ
とができた。
以上の実施例では、振巾、傾き、面積の３要素
によつて評価関数を形成したがその中の２つの要
素を使用してもある程度の評価関数は作りうる。
また、３要素以外の要素を付加してもよい。
によつて評価関数を形成したがその中の２つの要
素を使用してもある程度の評価関数は作りうる。
また、３要素以外の要素を付加してもよい。
本発明によれば、制御系の応答特性を考慮して
周波数領域における入力波形補償を連続的に作成
することが可能で、且つ、周波数領域での補償で
あるので、地震波、正弦波スイープ等の波形種類
に無関係に、任意の波形に対して、時系列な目標
波形を振動テーブル上に正確に、且つ、時間に制
限なく再現することが可能であり、高性能な振動
台の振動制御が実現できる。
周波数領域における入力波形補償を連続的に作成
することが可能で、且つ、周波数領域での補償で
あるので、地震波、正弦波スイープ等の波形種類
に無関係に、任意の波形に対して、時系列な目標
波形を振動テーブル上に正確に、且つ、時間に制
限なく再現することが可能であり、高性能な振動
台の振動制御が実現できる。
第１図は、本発明のシステム構成を示す図、第
２図〜第５図は、従来技術を説明するための図、
第６図〜第８図は、本発明の原理を説明するため
の図、第９図〜第１２図は、本発明の実施例を説
明するための図である。 １…目標波形パルス入力装置、２…計算機、１
０…試験体。
２図〜第５図は、従来技術を説明するための図、
第６図〜第８図は、本発明の原理を説明するため
の図、第９図〜第１２図は、本発明の実施例を説
明するための図である。 １…目標波形パルス入力装置、２…計算機、１
０…試験体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 振動テーブル、加振機、サーボ弁、サーボ制
御装置を有する振動台装置につき、振動台制御系
伝達特性を事前に測定し、この特性式によりフー
リエ変換による振動数制御を行ないサーボ制御装
置への入力波形補償をする振動制御方法におい
て、目標時系列波形を一定区間毎に入力波形補償
を行ない、この波形を接続する為に、波形の特性
を示す要素に重み係数を付加した評価関数を用い
て波形の接続度数を評価し、最適な点において波
形を接続し、連続的に波形補償を行なうことによ
り目標とする波形を正確に時間に制限なく加振が
行ない得ることを特徴とする振動台制御方法。 ２ 上記要素は、振巾、傾き、面積としてなる特
許請求の範囲第１項記載の振動台制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355979A JPS5687111A (en) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Control method for oscillating board |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16355979A JPS5687111A (en) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Control method for oscillating board |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5687111A JPS5687111A (en) | 1981-07-15 |
| JPS6217765B2 true JPS6217765B2 (ja) | 1987-04-20 |
Family
ID=15776194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16355979A Granted JPS5687111A (en) | 1979-12-18 | 1979-12-18 | Control method for oscillating board |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5687111A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03156259A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-04 | Hitachi Ltd | 吸収式冷温水機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59197902A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 振動台の運転制御装置 |
-
1979
- 1979-12-18 JP JP16355979A patent/JPS5687111A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03156259A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-04 | Hitachi Ltd | 吸収式冷温水機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5687111A (en) | 1981-07-15 |
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