JPS62177774A - デイスク記憶装置のヘツド位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

本発明は固定ディスク装置などのディスク記ｔα装置の
ヘッド位置制御装置であって、ディスク面上に書き込ま
れたサーボ情報の読み出し信号がらヘッド位置のオフト
ラック量を検出し、該検出値に基づいてヘッド操作用ア
クチュエータの駆動回路にその静止位置を微調整するた
めの制御指令値を与えてオフトラック量を補正制御する
ようにしたものに関する。

【従来技術とその問題点】

前述のディスク記憶装置においては、周知のとおり各デ
ィスク面には多数条のトラックが設定されており、該ト
ラックに情報を記録しあるいはそれから情報を読み出す
ために、ヘッドを所定のトラック上の正しい位置に置い
てやらなければならない。ヘッドはその操作用のアクチ
ュエータによってディスクの径方向に関して位置制御さ
れるが、このためのアクチュエータとしては公知のよう
に複数相構成、典型的には二相構成のステンピングモー
タが用いられ、このステンピングモータに所定数の駆動
信号を繰り返して与えることにより、ヘッドを所望のト
ラックの上に移動させうるようになっている。ヘッドの
かかる移動制御はいわばヘッドのオープンループ式の位
置制御であって、このような位置制御だけではヘッドを
トラックの中心の正規位置に正確におくことはできず、
若干のオフトラック量が常に残りうるのであるが、従来
からの簡単なディスク記憶装置ではトラックの径方向幅
を広目にとることによって、オフトラック量が多少残っ
てでも大した支障なく情報の読み書きをすることができ
た。しかし、最近のようにディスク記憶装置の記録容量
を増加させるために、各トラックの径方向幅を狭め、あ
るいはトラック間の径方向ピッチを小さくとるようにな
ると、トラックの情報を正常に読み古きするためには、
ヘッドをオフトラック量なしにトラックの正規位置に正
確に位置制御してやらねばならなくなって来た。 このため、ディスク面上にはヘッド位置の検出のための
サーボ情報をあらかじめ書き込んでおき、このサーボ情
報の読み出し信号から前述のオフトラック量を検出した
上で、このオフトラック量をなくすようにアクチュエー
タを制御するいわゆるクローズトループ制御がヘッドの
位置制御に採用されるようになって来た。このサーボ情
報のディスク面への書き込み方式やその読み出し信号か
らのオフトラック量の検出手段としては、既番こ若干の
公知技術が知られており、その長短は別としてオフトラ
ック量を必要かつ充分な精度で検出することが可能であ
る。一方、ヘッド、従ってアクチュエータの静止位置を
制御することが必要になるが、これも公知の手段で可能
であり、例えばアクチュエータが二相のステッピングモ
ータである場合は、公知のように２個の各相コイルに流
す相電流の値の相対的な比率を制御することによって一
種のトルクモータとしてそのロータの静止位置を高精度
で制御することができる。従ってクローズトループ方式
のヘッドの位置制御においては、まず所定数の駆動信号
をアクチュエータに与えて本来のステッピングモータと
しての動作をさせることによりヘッドを所望のトラック
の上に移動させた上で、サーボ情報をヘッドを介して読
み出してそれからオフトラック量を検出し、該検出され
たオフトラック量をな（すように相対的比率が選ばれた
２個の相電流をステッピングモータに与えることにより
、ヘッドを所望のトラック上の正規位置に位置制御して
やるわけであるが、この際ヘッドが所望のトラック付近
に移動された以後それが該トラックの正規位置に実際に
静止するまでに要する時間が長く掛かってしまって、デ
ィスク記憶装置の記録情報へのアクセスタイムが長くな
るという問題がある。以下、第７図を参照しながらその
理由を説明する。 第７図はヘッドの移動と位置制御の間の該ヘッド従って
ステッピングモータのロータの速度Ｖの時間的経過の実
測例を示すもので、図中のＴｍで示されたのはヘッドの
移動期間であって、この間は公知のように所定数の駆動
信号が所定のタイミングスケジュールに沿ってステッピ
ングモータに逐次与えられ、その速度Ｖは図示のような
台形状あるいは三角波状の経過を経て、ヘッドが所望の
トラック付近に移動される。図示のようにヘッドの速度
Ｖはその停止位置に近づくに従って減少するように制御
されるのであるが、最後の駆動信号がアクチュエータに
与えられた時点ＬｅＯ後、ヘッドの速度Ｖが図示のよう
に順次減衰してヘッドが停止するまでに若干の停止時間
Ｔｓが必要である。従って、最後の駆動信号が与えられ
た時点ｔｅからこの停止時間Ｔｓを置いた後にオフトラ
ック量を検出する要があり、図示の例では時点ｔｄにお
いてオフトラック量が検出されている。このオフトラッ
ク量の検出に要する時間は最大でもディスクが１回転す
る程度の時間であって、停止時間ｔｓに比べては小さく
図の例では無視できる程度である。ついで、ヘッド位置
はこの検出時点ｔｄで検出されたオフトラック量に基づ
いて位置制御されているが、これに要する位置制御時間
Ｔｃは図示のように停止時間Ｔｓと同程度であって、結
局ヘッドは最後の駆動信号が与えられた時点ｔｅの後、
停止時間Ｔｓと位置制御時間Ｔｃとを合わせた時間後の
静止時点ｔｓにおいて始めて所望のトラック上の正規位
置に完全静止している。もちろん、この静止時点ｔｓに
おいては再度オフトラック量検出されその値が許容限度
以下であることが確認される。従って、図示の例はむし
ろ非常にうまく行った例であって、もし静止時点ｔｓに
おいて検出されたオフトラック量が許容限度を越えたと
きは、再度位置制御が行なわれ、そのためにさらに位置
制御時間丁Ｃが必要となる。実際例では、図示のように
１回の位置制御時間Ｔｃだけですむこともあるが、ヘッ
ドをトラックの正規位置におくには、２〜３回の位置制
御時間Ｔｃが必要となることが多い、また、最後の駆動
信号が発しられた後にヘッドがその停止位置をオーバシ
ュートしてその前後に振動することもあり、この場合は
与えられた停止時間Ｔｓの間にヘッドが完全停止せず、
従って検出時点ｔｄでその未停止の状態で誤ったオフト
ラック量が検出されることになるので、位置制御時間Ｔ
ｃがそれだけ繰り返えして必要になって来ることになる
。 以上のように、従来のクローズトループ方式のヘッドの
位置制御においては、ヘッドの停止時間や位置制御時間
のために意外な時間が食われてしまい、ディスク記憶装
置へのアクセスタイム短縮上の隘路となっていた。実際
の経験上では、ヘノドをトラックの正規位置におくため
のかかるいわば余分な時間は、停止時間と位置制御時間
とを合わせた時間が最低必要であった。

【発明の目的】

本発明は、前述のようにヘッドの停止時間や位置制御時
間に食われる余分な時間を極力短縮して、ディスク記憶
装置のアクセスタイム短縮上の隘路を取り除くことを目
的とする。

【発明の要点】

本発明によれば上述の目的は、′ｇ頭記載のディスク面
上に書き込まれたサーボ情報の読み出し信号からヘッド
位置のオフトラック量を検出し、該検出値に基づいてヘ
ッド操作用アクチュエータの駆動回路にその静止位置を
微調整するための制御指令値を与えてオフトラック量を
補正制御するディスク記憶装置のヘッド位置制御装置に
、アクチュエータの被制御特性に基づきかつ検出された
オフトラック量に応じて制御指令値を発生する指令値発
生手段と、該手段から発生された制御指令値を記憶する
指令値記憶手段と、前回の補正制御時に指令値発生手段
により発生され指令値記憶手段により記憶された前回の
制御指令値を読み出し該制御指令値をアクチュエータの
駆動回路に与えてヘッド位置を補正制御させるヘッド位
置補正手段とを設け、該ヘッド位置補正手段による補正
制御後のオフトラック量に基づき指令値発生手段により
今回の制御指令値を発生させ、該制御指令値を指令値記
憶手段に記憶させるようにすることによって達成される
。 前述の指令値発生手段によって発生される制御指令値は
、基本的にはアクチュエータの静止位置を指定するもの
であって、例えばアクチュエータが２相のステッピング
モータである場合はその２個の相電流の値を指定する指
令値である。公知のように、この種の複数相ステッピン
グモータのロータの静止位置は、複数個の相電流の合成
ベクトルの角度位置によって決り、該ロータの基準停止
位置はかかる電気角ベクトル線図の全周を複数個に等分
分割した基準角度位置に対応し、ふつうはこの基準角度
位置に対応する相電流指令値がヘッドを所望のトラック
に移動させるための駆動信号として順次アクチュエータ
に与えられる。しかし、かかる各駆動信号によって指定
されるステッピングモータのロータの停止角度位置、従
ってヘッドの停止位置は、所望のトラックの中心である
正規位置からは一般には微かではあるがずれており、こ
れが前述のオフトラック量として現われる。従って本発
明における制御指令値は、このオフトラック量を補正す
るために前述の電気角ベクトル線図上の基準角度位置か
らはずれた角度位置を指令するものであり、オフトラッ
ク量の関数となるから、指令値発生手段は検出されたオ
フトラック量の関数として制御指令値を発生する要があ
り、かつアクチュエータの被制御特性に合致したもので
なければならない。また、この制御指令値はオフトラッ
ク量の一般的には非線形の関数となるから、例えばアク
チュエータの被制御特性に基づくがかる制御指令値を各
オフトラック量ごとにあらかじめ記憶させておき、検出
されたオフトラック量に応じて指令値発生手段によりこ
の記憶値を制御指令値として読み出すようにすればよい
、さらに実際上は、前述の関数は電気角ベクトル線図上
の各基準角度位置について共通と見做せることが多いか
ら、制′４ｎ指令値としては各基準角度位置を指定する
指令値からの偏差値のみを記憶させるようにすれば、基
準角度位置に無関係に制御指令値を設定することができ
、所要の記憶エリアを最低にすることができる。 さて、ヘッドの停止位置の正規位置からのずれとして検
出されるオフトラック量は、ヘッドのアクチュエータと
の機械的な連結の状態によって各トラックごとに異なっ
て来るのがふつうであるが、ディスク記憶装置の運転条
件が極端に変動しない限り、ヘッドの移動操作ごとにほ
ぼ同程度のオフトラック量が検出されることがわかった
。そこで本発明においてはこの点に着目して、ヘッドの
移動操作のつどこれに続いて検出されたオフトラック量
に基づいて指令値発生手段により発生された制御指令値
を指令値記憶手段によって記憶させておき、次回の移動
操作に際してはオフトラック量の検出を待たずにこの記
憶された前回の制御指令値をヘッド位置補正手段により
読み出してアクチェエータに与えてやるようにする。従
って、アクチュエータは最も適当した制御指令値を当初
から与えられることになり、多くの場合位置の補正制御
は１回ですみ、１回の位置制御時間の後にほぼ確実にト
ラックの正規位置にヘッドを静止させることが可能にな
る。また、アクチュエータに与えるべき制御指令値はヘ
ッドの各停止位置を指定する前述の駆動信号とその値は
異なるが全く同じ性格のものであるから、ヘッドを停止
させる以前の駆動信号のかわりに前回の制御指令値をア
クチュエータに与えるようにするのが有利である。この
場合は最後の駆動信号すなわち制御指令値が与えられた
後の前述の停止時間後にヘッドをトラックの正規位置に
静止させることができるようになり、多くの場合位置制
御時間が全く不要になる。かかる駆動信号に代えてアク
チュエータに与える制御指令値は複数個であってよいが
、１個であっても大概は位置制御時間を省く効果を得る
ことができる。 なお、前述のようにヘッドの停止位置のその正規位置か
らのオフトラック量はトラックごとに異なることが多い
ので、指令値記憶手段によるＩＩ　２’Ｂ指令値の記憶
はトラックごとにするのが望ましく、さらにはふつうデ
ィスク記憶装置には複数個のディスク面があってオフト
ラック量もディスク面ごとに異なることが多いので、デ
バイス面ごとにも制御指令値を記憶させるようにするの
がよい。また制御指令値としては、アクチュエータが２
相のステッピングモータである場合は２個の相電流に対
応して２個の制御指令値を指令値記憶手段によって記憶
させるようにする０本発明の他の望ましい実施態様につ
いては次項に述べるとおりである。

【発明の実施例】

以下図を参照しながら本発明の実施例を詳しく説明する
。 第１図はディスク記憶装置およびその周辺回路とともに
本発明の諸手段を模式的に示した機能系統図である０図
の左上部にはディスク記憶装置の例として２枚のディス
ク１を備えた固定ディスク装置の側面が略示されている
。該ディスクｌはスピンドル軸１ａに固定され、スピン
ドルモータ１ｂによって高速で定速駆動される。うイス
クｌの各面には図には示されていないが数百条の情報記
録用トラックが同心環状に設定されており、該トラック
の情報の読み書きのためのヘッド２は各ディスク面に対
応して設けられ、移動キャリジ３によって担持されてい
る。該キャリジ３は台板４上に案内子３ａにより図の左
右方向に移動自在に案内され、かつアクチュエータ５の
ロータ５ｃに結合されたキャプスタン５ｄと可撓性の薄
板３ｂを介して機械的に連結されている。該薄板３ｂは
その両端がキャリジ３に固定され、この中間部がキャプ
スタン５ｄに巻付けられているので、アクチェエータ５
を駆動するとキャプスタン５ｄが回転し、これに応じて
キャリジ３従ってそれに担持されたヘッド２のディスク
１に対する径方向位置が図の左右方向に位置制御される
。なお、ディスク１の面上には公知のようにトラックの
周方向の一部に割り込んでヘッド２の位置を検出するた
めのサーボ情報が書き込まれており、ヘッド２によって
随時読み出せるようになっているものとする。 図示のアクチュエータ５は２相のステッピングモータで
あって、２個の相コイル５ａ、５ｂを備え、該両相コイ
ルへの相電流は駆動回路６０から供給される。該駆動回
路６０は公知のものであってよく、図の例ではＰＷＭ信
号発生回路６１と２個のスイッチ回路６２ａ、６２ｂと
の２段構成であり、駆動信号ＤＤを受ける。該駆動信号
ＤＯはそれぞれ多ビットのディジタル信号である電流指
定信号ＤＤｖと相指定信号ＤＤｐを含み、ＰＷＭ信号発
生回路６１は前者を受けてそれに応じたパルス幅のＰＷ
Ｍ信号を発する。 相指定信号ＤＤ９は例えば４ビツトのディジタル信号で
あって、該信号値に応じてスイッチ回路６２ａ。 ６２ｂが交互にオンされあるいは同時にオンまたはオフ
されるとともに、＋−で示した直流源からの電流アクチ
ュエータ５の相コイル５ａ、５ｂにＰＷＭ信号によって
指定された時間内咳相指定信号Ｄｏｐによって指定され
た正負の方向に給電する。 一方、ディスク１のトラ、りに記録された情９１゜とく
にサーボ情報はヘッド２を介して読み出され、読取信号
Ｒ５としてヘッド切換回路６に与えられるが、該ヘッド
切換回路６は選択信号ＳＬによって指定されたヘッドか
らの読取信号＋１５を出力して増幅回路７に与える。該
増幅回路７からの増幅出力はオフトラック量検出回路７
０に与えられ、該オフトラック量検出回路７０はこれか
らオフトラック量ＯＴを検出して出力する。このオフト
ラック量検出回路７０はサーボ情報の書き込み態様によ
っても異なるが、本発明の実施上は任意の公知の回路で
あって差し支えない。符号５０で示されているのはディ
スク記憶装置に付属ないしは組み込まれたコントローラ
回路９例えば小規模なマイクロコンピュータであうで、
前述の選択信号ＳＬなどを発するものである。 本発明を構成する諸手段は図の下部に示されている計算
機回路１００に含まれており、そのハードウェアとして
の構成が第２図に示されている。同図に示すように、該
計算機回路１００はバス１０１によって相互に連携され
たＣ　Ｐ　Ｕ２Ｏ５，Ｒ０Ｍ１０３．ＲＡＭ１１０．入
力ボート１０４．出力ボート１０５などから構成された
通常のものであってよい。同図には前述のディスク記憶
装Ｗ２Ｏ０の機構部２００ａと付属の回路部２００ｂも
略示されており、後者には前述の駆動回路６０．オフト
ラック量検出回路７０．コントローラ回路５０のほかス
ピンドルモータ１ｂの駆動回路８０も含まれる。また、
スピンドルモータ１ｂからは読取信号ＲＳの読み出しの
タイミングなどを与えるインデックスパルスＩＰがディ
スク１の回転に応じて発生され、コントローラ回路５０
と計算機回路１００とに与えられる。 第１図に帰って、この計算機回路ＩＱＱ内に含まれ本発
明を構成する指令値発生手段１０は、ＲＡＭ１１０内に
設定された指令値記憶エリア１１５と協動する。該指令
値記憶エリア１１５内には、第３図に示すようにオフト
ラック量ＯＴごとに制御指令値が記憶されており、この
例に置ける制御指令値は各基準角度位置に対応する駆動
信号値からの偏差値ΔＤＯとして記憶されている。かか
る制御指令値は図示のように１〜ｍで示されたｍ個のオ
フトラック量についてそれぞれ記憶されており、また各
制御指令値は１番目のものについて示されたようにアク
チュエータ５の２個の相コイル５ａ、５ｈに対応して２
個のデータｌａ、　ｌｂなどからなる。指令値記憶手段
２０のための記憶エリアも第１図に示すようにＲＡＭｌ
ｌ０内に設定されており、その詳細が第４図に示されて
いる０図示のようにこの記憶エリアはディスク記憶装置
の複数個のディスク面に対応して、ヘッド番号）ＩＮ別
に複数個設定されており、かかる記憶エリア１１１〜１
１４はそれぞれｎ個のトラック番号ＴＮごとに制御指令
値を記憶する。ここに記憶されるこの例での制御指令値
は、指令値記憶エリア１１５内に記憶される制御指令値
と対応した偏差値ΔＤ［ｌｆであって、前と同様にそれ
ぞれ２個のデータＬａ、Ｌｂなどからなる。前述のよう
に、これらのエリア１１１〜１１４に記憶される制御指
令値ないしはその偏差値は前回の位１制御に用いられた
値であるが、最初は駆動信号としての値ないしはその偏
差値としてＯ値を記憶させることでよい、第１図に示さ
れたヘッド移動手段４０は、通常のディスク記４ａ装置
用のものであって、コントローラ回路５０から目的のト
ラックにヘッドを移動させる指令をステップパルスＳＰ
や移動方向指令ＴＤ。 形て受け、これに応じた駆動信号りＴｌをカバ一部６０
に発する。ＲＡ　Ｍ　１１０内に設定された記憶エリア
１１６はこれと協動し、ヘッドが現在あるトラック番号
ＴＮなどを記憶する。同図にはステップパルスＳＰを受
けるカウンタ４１がこのヘッド移動手段４０に付属して
示されているが、もちろんそのもつ機能はヘッド移動手
段４０の中に組み入れられていることも多い０図示のカ
ウンタ４１はステップパルスＳＰを積算し、ヘッド２を
移動させるべきトラック数を示す移動指令数ＳＰＮを出
力する。なお、これらの諸手段を含む計算機回路１００
は、図示のように独立した回路であっても、ディスク記
憶装置を使用する計算機自体であってもよく、さらには
ディスク記憶装置に付属するコントローラ回路５０に能
力があればその中に組み入れてもよい。 以上で本発明によるディスク記憶装置のヘッド位置制御
装置のハードウェア面の構成の説明を終えたので、つい
で第５図を参照しながらその動作を説明する。なお、こ
の図に示された動作の流れは、指令値発生手段１０が発
生する制御指令値が偏差値であり、ヘッド位置補正手段
３０がヘッドの目的トラックへの移動期間の終期に起動
される実施例に対応するものであるが、本発明はかかる
特定の実施例に限らず色々な態様で実施可能であること
を留意されたい。 第５図の左側部に示されたヘッド移動手段４０の動作フ
ローは、上述のヘッド位置補正手段３０の起動時期の点
を除いては従来装置におけると同じであるが、本発明固
有の動作をする諸手段と若干関連するので、この部分か
ら説明する。前述のようにヘッドの移動指令はディスク
記憶装置に付属したコントローラ回路５０から発しられ
るので、ヘッド移動手段４０は常にこの移動指令として
のステップパルスＳＰの有無をステップＳ１で見ており
、ステップパルスＳＰを受けたときステップＳ２でその
パルス数を積算する。このステップパルスＳＰは公知の
ようにふつうは１個で１トラック間ピッチの移動を指令
するものである。パルス計数のつどステップＳ３で次の
パルスの有無を判定しているので、パルスの到来が終わ
るとそれまでの積算が移動指令数ＳＰＮとなる。このス
テップＳ１〜Ｓ３までの流れは、前述のようにソフトウ
ェアで行なってもよく図のような別設のカウンタ４１で
行なってもよい。移動指令数ＳＰＮの確定後のステップ
Ｓ４では、コントローラ回路５０からステップパルスＳ
Ｐと同じに出力されている移動方向指令ＴＯを読み込む
、ステップＳ５以降はヘッドの移動操作の流れであって
、この最初のステップＳ５では補助変数ｉに１をセント
する。 ステップＳ６では、前述のように電流指定信号ＤＤｖと
相指定信号［１［１ｐとを含む駆動信号ＤＯをカバ一部
６０に発するが、もちろんこの駆動信号としてはヘッド
２の現在位置に合致したものが記憶エリア１１６から読
み出されて出力され、カバ一部６０がこの駆動信号０口
を１回受は取るつどにヘッドは１トラック間ピッチずつ
移動される。ステップＳ７では補助変数ｉが移動指令数
ＳＰＮから１を減じた値と比較され、この値よりも小な
間はステップＳ８で補助変数ｉに１を加えた上で流れが
ステップＳ６に戻され、ステップＳ６の実行のつどヘッ
ドが１トラック間ピッチずつ移動される。なお、この間
エリア１１６中のヘッド２の現在位置を示すトラック番
号ＴＮもヘッド２のトラック間移動のつど更新される。 ヘッド２が目的トラックの一つ手間のトラックにまで移
動されたとき、ステップＳ７の判定結果は正となって流
れはヘッド位置補正手段３０としての動作に移る。つま
りこの実施例では最後の駆動信号ＤＤは発しられず、そ
のかわりに制御指令値がヘッド移動手段４０から駆動回
路６０に与えられる。この最初のステップＳ９では、コ
ントローラ回路５０から発しられているヘッドの選択信
号ＳＬを読み込む。 前述のように制御指令値は指令値記憶手段２０中でヘッ
ド番号ごとにかつトラック番号ごとに記憶されているか
ら、ステップＳＩＯでは前のステップＳ９で読み込んだ
選択信号Ｓ［＋Ｌすなわちヘッド番号ＩＮと記憶エリア
１１６中のトラック番号ＴＮとに基づいて制御指令値、
この場合は前回の偏差値ΔＤＤｆを読み出す、つづくス
テップＳｌｌはフラグＦの判定ステップであるが、もち
ろん最初はフラグＦはＯであるから流れはステップ５１
３に飛び、ここでは指令値記憶手段２０から読み出した
制御指令値の偏差値ΔＤＤｆに基づいて電流指定信号Ｄ
Ｄｖを計算する０次のステップ３１４ではこの電流指定
信号ＤＤｖとエリア１１６から読み出された相指定信号
ＤＤｐを合わせて駆動信号ＤＯを作り、これを駆動回路
６０に発信する。これによって、ヘッド２は前回の駆動
信号に基づいて目的のトラックに駆動されるが、ヘッド
の移動には前述の停止時間Ｔｓに相当する若干の時限が
必要なので、つづくステップ５１５では小時限ΔＴの間
フローを止める。公知のように、かかる小時限の設定は
いわゆるソフトタイマ手段により容易にすることができ
る。 小時限ΔＴの経過後のステップ５１６ではオフトラック
！検出回路７０にオフトラック量ＯＴの検出指令を発信
する。もちろん、この指令がオフトラック量検出回路７
０に達する以前に、ヘッド切換回路６は選択信号ＳＬに
よってｔ旨定のヘッドに切り換えられているので、オフ
トラック量検出回路７０はこの指定されたヘッドからの
読取信号１？ｓを増幅回路７を介して直ちに読み込み、
公知の態様でオフトラック１ｌＯＴを検出する。この検
出にはあまり時間を要しないから、次のステップＳ１？
で検出されたオフトラック量ＯＴをオフトラック量検出
回路７０から読み込み、つづくステップ３１８でこのオ
フトラック量がＯｌあるいは許容限以下であるか否かを
判定する。もしオフトラック量が許容限を越えていれば
、流れは指令値発生手段１０としての動作に移り、許容
限以下であれば指令値記憶手段２０としての動作に入る
。 不幸にして検出されたオフトラック量が許容限を越えた
場合、指令値発生手段１０の最初のステップＳ１９では
フラグＦに１を立てる。つづいて、ステップ５２０では
前にステップ５１７で読み込まれたオフトラック１ｌＯ
Ｔに対応する制御指令値、この例ではその偏差値ΔＤＤ
を前述の記憶エリア１１５から読み出し、流れをステッ
プＳｌｌに返す、すでにフラグＦに１が立っているので
今度は流れはステップＳ１２に移り、ここでは前回の制
御指令値の偏差値ΔＤＤｆに指令値発生手段１０から発
生された制２１指令値の偏差値ΔＤ［＋を加える。これ
によって前回の偏差値ΔＤＤｆは今回の偏差値に書き換
えられ、これに基づいてステップ５１３〜５１５により
ヘッドの位置を補正制御し、かつステップＳ１６〜５１
８においてオフトラック量が許容限以下か否かを確かめ
る。もちろん、オフトラック量がまだ許容限を越える場
合は再度指令値発生手段１０を起動して、ヘッド位置補
正手段３０による再補正動作が繰り返えされるが、多く
の場合悪くても１回の補正制御でオフトラック量は補正
されてしまうので、流れはステップ３１８から指令値記
憶手段２０としての動作に入る。 指令値記憶手段２０の動作の最初のステップ５２１では
フラグＦを０に戻し、つぎのステップ５２０でオフトラ
ック量を許容限以下に補正制御するに成功した制御指令
値、今の場合はその偏差値ΔＤＤｆを今回の制御指令（
「として指令値記憶手段２０に記憶させる。もちろん、
この今回の制御指令値としての偏差値ΔＤＤｆはオフト
ラック量が最初から許容限以下であった場合は指令値記
憶手段２０から読み出されたのと同じ値であるが、指令
値発生手段１０が起動されこれに応じて偏差値へ〇〇ｆ
が前述のように更新された場合には、指令値記憶手段２
０の記憶内容がヘッド位置の補正制御に成功した最新の
制御指令値としての偏差値ΔＤＤｆに書き換えられる。 このステップＳ２２により本発明の動作は完結する。 第６図は本発明を実施した際のヘッド２の動きの経時変
化の実測例を従来技術によった場合の前述の第７図と対
比して示すもので、最後の駆動信号として制御指令値が
与えられる前述の実施例に対応するものである０図示の
例では制御指令値を駆動信号として１回与えるだけでオ
フトラック量は許容限以下になっており、最後の駆動信
号として制御指令値が与えられた時点ｔｅから前述の小
時限ΔＴの後にはヘッドを目的トラックの正規位置に静
止させるに成功している。 【発明の効果］ 以上説明したように、本発明によればその指令値記憶手
段内に前回にヘッド位置の補正制御に成功した制御指令
値を記憶させておき、今回の補正制御時にはまずこの記
憶された前回の制御指令値をヘッド位置補正手段により
読み出してこれに基づいてヘッド位置の補正制御を行な
うようにしたので、１回の補正制御によりヘッドのトラ
ックの正規位置からのオフトラック量が許容限度以内に
納まる確率が非常に高く、従来のようになん回もオフト
ラック量を検出した上で補正制御を行なう必要がなくな
り、ディスク記憶装置のアクセスタイム短縮上の隘路を
実質的に取り除くことができる。また１回の補正制御に
よりオフトラック量を許容限以内に失敗した場合でも、
補正制御に成功した制御指令値が今回の制御指令値とし
て指令値記憶手段内に記憶されるので、次回の補正制御
はほぼ確実に１回ですむようになる。本発明装置に対す
る実験結果からも、この点は立証されており、ディスク
記憶装置が熱的に飽和した定常状態では、最初の補正制
御の失敗は殆ど経験されない。 また、本発明の最も有利な実施Ｂ様としてかかる補正制
御をヘッドの移動時間中の終期に掛けるようにすれば、
ヘッドは最初の停止時にトラックの正規位置にほぼ確実
に位置制御されるので、従来装置のようにヘッドの正規
位置への位置制御時にヘッドの停止とその位置補正のた
めの移動とを繰り返す必要をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるディスク記憶装置のヘッド位置制
御装置の諸手段をディスク記憶装置とその周辺回路とと
もに示す機能系統図、第２図は第１図に対応する構成を
ハードウェア面で例示するブロック回路図、第３図は本
発明における指令値発生手段と協動する指令値記憶エリ
アの内容を例示するメモリの割り付は図、第４図は本発
明における指令値記憶手段の内容を例示するメモリ割り
付は図、第５図はヘッド移動手段とともに本発明を構成
する諸手段の動作を例示する流れ図、第６図は本発明を
実施した際のヘッドの動きの時間的経過を示す線図、第
７図は従来装置におけるヘッドの動きの時間的経過を第
６図に対応して示す線図である。図において、 １：ディスク、２：ヘッド、５：２相ステツピングモー
タとして構成されたアクチュエータ、５８゜５ｂ：アク
チュエータとしてのステンピングモータの相コイル、６
：ヘツド切損回路、１０：指令値発生手段、２０：指令
値記憶手段、３０：ヘッド位置補正手段、４０：ヘッド
移動手段、４１：ヘッド移動手段と協動するカウンタ、
５０：コントローラ回路、６０：駆動回路、７０：オフ
トラック量検出回路、１００　　：計算機回路、１１０
　　置針算機回路のＲＡＭ、１１１〜１１４　　：指令
値記憶手段を構成するＲＡＭ内の記憶エリア、１１５：
指令値発生手段と協動するＲＡＭ内の指令値記憶エリア
、１１６：ヘッド移動手段と協動するＲＡＭ内の記憶エ
リア、ＤＤ：駆動信号ないしは制御指令値としての駆動
信号、ΔＤＤ二指二指光値発生手段生する制御指令値と
してのその偏差値、ΔＤＤｆ　　：指令値記憶手段内に
記憶される制御指令値としてのその偏差値、ＤＤｐ　　
：駆動信号に含まれる相指定信号、ＤＤｖ　：駆動信号
に含まれる電流指定信号、■Ｎ：ヘッド番号、ＯＴ：オ
フトラック量、３１〜Ｓ８：ヘッド移動手段としての動
作ステップ、Ｓ９〜Ｓ１８：ヘッド位置補正手段として
の動作ステップ、Ｓ１９〜Ｓ２２：指令値発生手段とし
ての動作ステップ、５２１〜Ｓ２２：指令値記憶手段と
しての動作ステップ、ΔＴ：小時限、ＴＣ：位置制御時
間、Ｔ）ｌ：）ラック番号、ＴＳ：停止時間、を二時間
、Ｖ：ヘッドの速度、である。 第１図 第２図 竿５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ディスク面上に書き込まれたサーボ情報の読み出し
   信号からヘッド位置のオフトラック量を検出し、該検出
   値に基づいてヘッド操作用アクチュエータの駆動回路に
   その静止位置を微調整するための制御指令値を与えてオ
   フトラック量を補正制御するものにおいて、アクチュエ
   ータの被制御特性に基づきかつ検出されたオフトラック
   量に応じて制御指令値を発生する指令値発生手段と、該
   手段から発生された制御指令値を記憶する指令値記憶手
   段と、前回の補正制御時に指令値発生手段により発生さ
   れ指令値記憶手段により記憶された前回の制御指令値を
   読み出し該制御指令値をアクチュエータの駆動回路に与
   えてヘッド位置を補正制御させるヘッド位置補正手段と
   を備え、該手段による補正制御後のオフトラック量に基
   づき指令値発生手段により今回の制御指令値を発生させ
   、該制御指令値を指令値記憶手段に記憶させるようにし
   たことを特徴とするディスク記憶装置のヘッド位置制御
   装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、指令値
   発生手段がオフトラック量ごとにアクチュエータの被制
   御特性に基づく制御指令値を記憶し、該記憶値に基づき
   かつ検出されたオフトラック量に応じて制御指令値を発
   生するようにしたことを特徴とするディスク記憶装置の
   ヘッド位置制御装置。 ３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、指令値
   記憶手段がトラックごとに制御指令値を記憶することを
   特徴とするディスク記憶装置のヘッド位置制御装置。 ４）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッド
   位置補正手段による今回の補正制御後のオフトラック量
   が許容限度以内であったとき前回の制御指令値が今回の
   制御指令値として指令値記憶手段により記憶されること
   を特徴とするディスク記憶装置のヘッド位置制御装置。 ５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッド
   位置補正手段による今回の補正制御後のオフトラック量
   が許容限度を越えたとき、ヘッド位置補正手段が繰り返
   して起動され、オフトラック量が許容限度以内になった
   とき指令値発生手段により発生された最新の制御指令値
   が今回制御指令値として指令値記憶手段により記憶され
   ることを特徴とするディスク記憶装置のヘッド位置制御
   装置。 ６）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッド
   位置補正手段により制御指令値がアクチュエータの駆動
   回路に与えられてから所定の小時限が経過した後にオフ
   トラック量が検出され、これに対応する今回の制御指令
   値が指令値発生手段により発生されることを特徴とする
   ディスク記憶装置のヘッド位置制御装置。 ７）特許請求の範囲第１項記載の装置において、アクチ
   ュエータが複数相構成のパルスモータであり、該相数に
   応じて複数個の制御指令値が指令値発生手段により発生
   されかつ指令値記憶手段により記憶されることを特徴と
   するディスク記憶装置のヘッド位置制御装置。 ８）特許請求の範囲第１項記載の装置において、制御指
   令値がヘッドのトラックに対する正規位置を指定する値
   からの偏差値として指令値発生手段により発生されかつ
   指令値記憶手段により記憶されることを特徴とするディ
   スク記憶装置のヘッド位置制御装置。 ９）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッド
   が目的のトラックに移動操作された後にヘッド位置補正
   手段が起動されることを特徴とするディスク記憶装置の
   ヘッド位置制御装置。 １０）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッ
   ドが目的のトラックに移動操作される途中の目的トラッ
   ク付近において起動されることを特徴とするディスク記
   憶装置のヘッド位置制御装置。