JPS6218318B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6218318B2 JPS6218318B2 JP58096339A JP9633983A JPS6218318B2 JP S6218318 B2 JPS6218318 B2 JP S6218318B2 JP 58096339 A JP58096339 A JP 58096339A JP 9633983 A JP9633983 A JP 9633983A JP S6218318 B2 JPS6218318 B2 JP S6218318B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- robot
- spring
- article
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボツト等ハンドリングマシンのハ
ンド交換装置に係り、詳しくは物品を把持し得る
把持具等、多種類のハンドを容易に交換すること
のできるハンド自動交換装置に関する。
ンド交換装置に係り、詳しくは物品を把持し得る
把持具等、多種類のハンドを容易に交換すること
のできるハンド自動交換装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来のロボツトは、物品の把持作業の内容に応
じてハンド類を選択し、物品の形状が変る毎に１
種類の特定なハンドしか装着できず、かつハンド
の装着は、ボルト締めで行うことが普通である。
そのため、ハンドの自動交換は困難で、各種のハ
ンドを取り付けて把持作業を行わせる場合には、
ロボツトをその都度、停止させハンドの交換を行
つている。
じてハンド類を選択し、物品の形状が変る毎に１
種類の特定なハンドしか装着できず、かつハンド
の装着は、ボルト締めで行うことが普通である。
そのため、ハンドの自動交換は困難で、各種のハ
ンドを取り付けて把持作業を行わせる場合には、
ロボツトをその都度、停止させハンドの交換を行
つている。
このハンド交換には労力と時間がかかるため製
造ラインにおいて、生産能率的に大きな損失を伴
う欠点を有する。
造ラインにおいて、生産能率的に大きな損失を伴
う欠点を有する。
一方、特公昭57−12675号公報および特公昭54
−43260号公報において、把持部の交換可能な把
持装置が特許出願されている。第１図は、特公昭
57−12675号公報の実施例を示している。また、
第２図、第３図は、特公昭54−43260号公報の実
施例を示している。これらの実施例は、第１図に
示すように、ハンド１の交換のため、流体圧シリ
ンダー２の駆動機構が内蔵されている。このた
め、ピストン機構など構造が複雑になり、ハンド
１の交換を円滑に行い得ない欠点を有する。さら
に、第２図、第３図に示すように、ハンド６の交
換のためにハンド交換装置の内部に、シリンダー
３、電磁石４を有しているため、構造が複雑にな
り装置費が高価額となる欠点がある。
−43260号公報において、把持部の交換可能な把
持装置が特許出願されている。第１図は、特公昭
57−12675号公報の実施例を示している。また、
第２図、第３図は、特公昭54−43260号公報の実
施例を示している。これらの実施例は、第１図に
示すように、ハンド１の交換のため、流体圧シリ
ンダー２の駆動機構が内蔵されている。このた
め、ピストン機構など構造が複雑になり、ハンド
１の交換を円滑に行い得ない欠点を有する。さら
に、第２図、第３図に示すように、ハンド６の交
換のためにハンド交換装置の内部に、シリンダー
３、電磁石４を有しているため、構造が複雑にな
り装置費が高価額となる欠点がある。
発明の目的
本発明は、上記の従来の欠点を解消するもので
あり、作業を行うロボツトの内部に、ハンドの交
換のための駆動機構を内蔵せず、構造が簡単であ
り、安価で異形かつ多品種の物品に対応できる実
用的に優れたハンド自動交換装置を提供すること
を目的とする。
あり、作業を行うロボツトの内部に、ハンドの交
換のための駆動機構を内蔵せず、構造が簡単であ
り、安価で異形かつ多品種の物品に対応できる実
用的に優れたハンド自動交換装置を提供すること
を目的とする。
発明の構成
本発明は、作用軸に所要のハンドを取り付けて
作業を行うロボツトにおいて、一端が上記作用軸
に一体に取り付けられ他端に段付部を形成するホ
ルダーと、ハンドの位置決めのための案内穴とを
備えたハンド保持部と、このハンド保持部の前記
ホルダーと案内穴に挿入し、ホルダーの段付部に
常に閉じの方向に作用するスプリングによりクラ
ンプするレバーを備えたハンドと、前記ハンドを
交換するときにおいては、先端にクサビ状を形成
する爪を移動させることにより、上記スプリング
の力に抗してレバーを、ホルダーの段付部より開
かせることを特徴としており、ハンドの交換のた
めの駆動機構を内蔵せず、構造が簡単であり、安
価で異形かつ多品種の物品に対応できる実用的に
優れたハンド自動交換装置を実現することができ
る。
作業を行うロボツトにおいて、一端が上記作用軸
に一体に取り付けられ他端に段付部を形成するホ
ルダーと、ハンドの位置決めのための案内穴とを
備えたハンド保持部と、このハンド保持部の前記
ホルダーと案内穴に挿入し、ホルダーの段付部に
常に閉じの方向に作用するスプリングによりクラ
ンプするレバーを備えたハンドと、前記ハンドを
交換するときにおいては、先端にクサビ状を形成
する爪を移動させることにより、上記スプリング
の力に抗してレバーを、ホルダーの段付部より開
かせることを特徴としており、ハンドの交換のた
めの駆動機構を内蔵せず、構造が簡単であり、安
価で異形かつ多品種の物品に対応できる実用的に
優れたハンド自動交換装置を実現することができ
る。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について、第４図〜第
７図にもとづいて説明する。
７図にもとづいて説明する。
第４図〜第７図において、７は作用軸、８はス
トッパー、９は軸受、１０はシヤフト、１１は圧
縮コイルバネ、１２はホルダー、１３は案内穴、
１４は位置決めピン、１５はハンド１８にエアー
供給の通路となる貫穴、１６はホルダー１２の軸
部１９に形成された段付部、１７はハンド保持
部、１８はハンド、１９は軸部、２０はローラ、
２１はレバー、２２はハンド本体、２３はスプリ
ング、２４は貫穴１５からのエアー供給により摺
動するピストン、２５は支点、２６は２５を支点
として物品２７を把持する爪、２８は常に閉じの
方向に作用するスプリング、２９はレバー２１の
支点、３０は先端にクサビ状３１を形成する爪、
３２は爪３０をＣ方向、Ｄ方向に移動させるため
のアクチユータであり、ハンドストツク台３５の
内部に設けられている。
トッパー、９は軸受、１０はシヤフト、１１は圧
縮コイルバネ、１２はホルダー、１３は案内穴、
１４は位置決めピン、１５はハンド１８にエアー
供給の通路となる貫穴、１６はホルダー１２の軸
部１９に形成された段付部、１７はハンド保持
部、１８はハンド、１９は軸部、２０はローラ、
２１はレバー、２２はハンド本体、２３はスプリ
ング、２４は貫穴１５からのエアー供給により摺
動するピストン、２５は支点、２６は２５を支点
として物品２７を把持する爪、２８は常に閉じの
方向に作用するスプリング、２９はレバー２１の
支点、３０は先端にクサビ状３１を形成する爪、
３２は爪３０をＣ方向、Ｄ方向に移動させるため
のアクチユータであり、ハンドストツク台３５の
内部に設けられている。
以上のように構成されたハンド自動交換装置に
ついて、以下その動作を説明する。
ついて、以下その動作を説明する。
まず、ハンド保持部１７は、その一端が作用軸
７に一体に取り付けられ、ハンド１８と結合して
いる時は、ハンド本体２２に設けられた位置決め
ピン１４が、ホルダー１２の案内穴１３に挿入さ
れ、また、軸部１９に形成された段付部１６を、
ハンド本体２２に設けられた支点２９を軸支とし
た一対のレバー２１がスプリング２８によりクラ
ンプされている。
７に一体に取り付けられ、ハンド１８と結合して
いる時は、ハンド本体２２に設けられた位置決め
ピン１４が、ホルダー１２の案内穴１３に挿入さ
れ、また、軸部１９に形成された段付部１６を、
ハンド本体２２に設けられた支点２９を軸支とし
た一対のレバー２１がスプリング２８によりクラ
ンプされている。
一方、物品２７の把持作業は、ハンド１８のハ
ンド本体２２に内蔵されたピストン２４が貫穴１
５よりエアー供給され摺動することによつて、爪
２６が支点２５を軸支として揺動することにより
行うことができる。
ンド本体２２に内蔵されたピストン２４が貫穴１
５よりエアー供給され摺動することによつて、爪
２６が支点２５を軸支として揺動することにより
行うことができる。
ハンド１８を交換するときにおいては、爪３０
を移動するためのアクチユエータ３２により、爪
３０をＤ方向に移動させる。この時、爪３０の先
端のクサビ状３１の部分が、スプリング２８の力
に抗してレバー２１に設けられた一対のローラ２
０を押し広げる。このため、レバー２１が、段付
部１６から離れ、軸部１９の外周面より離れる。
この状態で、作用軸７がＡ方向に直線運動すると
ハンド１８はハンド保持部１７と分離される。
を移動するためのアクチユエータ３２により、爪
３０をＤ方向に移動させる。この時、爪３０の先
端のクサビ状３１の部分が、スプリング２８の力
に抗してレバー２１に設けられた一対のローラ２
０を押し広げる。このため、レバー２１が、段付
部１６から離れ、軸部１９の外周面より離れる。
この状態で、作用軸７がＡ方向に直線運動すると
ハンド１８はハンド保持部１７と分離される。
分離後、次に使用すべきハンド１８をハンド保
持部１７に装着する時は、制御装置３３からの指
令を受けて、ロボツト３４は、ハンドストツク台
３５の指定された位置に移動する。移動後、作用
軸７は、Ｂ方向に直線運動する。この場合、使用
すべきハンド１８において、レバー２１は爪３０
がアクチユエータ３２の駆動によりＤ方向に移動
し、軸部１９の外周面から離れた状態になつてい
る。
持部１７に装着する時は、制御装置３３からの指
令を受けて、ロボツト３４は、ハンドストツク台
３５の指定された位置に移動する。移動後、作用
軸７は、Ｂ方向に直線運動する。この場合、使用
すべきハンド１８において、レバー２１は爪３０
がアクチユエータ３２の駆動によりＤ方向に移動
し、軸部１９の外周面から離れた状態になつてい
る。
前記状態で、作用軸７がある一定ストローク直
線運動すると、位置決めピン１４は案内穴１３に
挿入され、軸部１９はハンド本体２２に挿入され
る。挿入後、爪３０がＣ方向にアクチユエータ３
２の駆動により移動する。そのため、レバー２１
がスプリング２８によつて段付部１６にクランプ
される。これによつて、ハンド１８とハンド保持
部１７との装着が完了する。
線運動すると、位置決めピン１４は案内穴１３に
挿入され、軸部１９はハンド本体２２に挿入され
る。挿入後、爪３０がＣ方向にアクチユエータ３
２の駆動により移動する。そのため、レバー２１
がスプリング２８によつて段付部１６にクランプ
される。これによつて、ハンド１８とハンド保持
部１７との装着が完了する。
なお、装着を確実にするため、シヤフト１０
は、摺動可能になつており、シヤフト１０に取り
付けられたホルダー１２に圧縮コイルバネ１１に
よつて常にＢ方向に作用されている。
は、摺動可能になつており、シヤフト１０に取り
付けられたホルダー１２に圧縮コイルバネ１１に
よつて常にＢ方向に作用されている。
次にシステムに導入し、その活用例を第７図に
おいて説明する。
おいて説明する。
モータにより直線運動するＸスライダーを有す
るＸスライドユニツト３６と、前記Ｘスライダー
に設けられ、Ｘ方向と直交する方向にモータによ
り直線運動するＹスライダーを有するＹスライド
ユニツト３７と前記Ｙスライダーに設けられ、
XY両方向に対し直角の方向にモータにより直線
運動する作用軸７を有するＺ軸スライドユニツト
３８がある。作用軸７にハンド保持部１７が取り
付けられ、所要のハンド１８が装着されている。
以上の構成によりハンドを持つたアセンブリベン
チタイプのロボツト３４が形成される。
るＸスライドユニツト３６と、前記Ｘスライダー
に設けられ、Ｘ方向と直交する方向にモータによ
り直線運動するＹスライダーを有するＹスライド
ユニツト３７と前記Ｙスライダーに設けられ、
XY両方向に対し直角の方向にモータにより直線
運動する作用軸７を有するＺ軸スライドユニツト
３８がある。作用軸７にハンド保持部１７が取り
付けられ、所要のハンド１８が装着されている。
以上の構成によりハンドを持つたアセンブリベン
チタイプのロボツト３４が形成される。
３９は部品ステーシヨンであり、４０，４１は
部品ステーシヨン３９に保持された部品パレツト
である。４２は組立治具、４３は、前記Ｘスライ
ドユニツト３６、部品ステーシヨン３９、多種類
の物品に対応したハンドをストツクしているハン
ドストツク台３５、組立治具４２、制御装置３３
を固定している本体である。
部品ステーシヨン３９に保持された部品パレツト
である。４２は組立治具、４３は、前記Ｘスライ
ドユニツト３６、部品ステーシヨン３９、多種類
の物品に対応したハンドをストツクしているハン
ドストツク台３５、組立治具４２、制御装置３３
を固定している本体である。
以下にその動作を説明する。まず、Ｘスライド
ユニツト３６、Ｙスライドユニツト３７、および
Ｚ軸スライドユニツト３８により、XYZの直交系
ロボツトが構成され、制御装置３３からの指令に
より、本体４３の上面４４の平面内を任意の位置
に位置決めすることができる。
ユニツト３６、Ｙスライドユニツト３７、および
Ｚ軸スライドユニツト３８により、XYZの直交系
ロボツトが構成され、制御装置３３からの指令に
より、本体４３の上面４４の平面内を任意の位置
に位置決めすることができる。
物品Ａの把持、移載、組立をする場合、ホルダ
ー１２がハンドストツク台３５まで移動し、物品
Ａ用のハンド１８を自動装着し、部品ステーシヨ
ン３９の物品Ａを、組立治具４２まで把持、移
載、組立を行う。さらに、物品Ｂの場合、物品Ａ
用のハンドを自動脱着し、物品Ｂ用のハンドに自
動交換され、物品Ｂの把持、移載、組立を行う。
ー１２がハンドストツク台３５まで移動し、物品
Ａ用のハンド１８を自動装着し、部品ステーシヨ
ン３９の物品Ａを、組立治具４２まで把持、移
載、組立を行う。さらに、物品Ｂの場合、物品Ａ
用のハンドを自動脱着し、物品Ｂ用のハンドに自
動交換され、物品Ｂの把持、移載、組立を行う。
以上のように、本実施例によれば、作業を行う
ロボツトの内部にハンドの交換のための駆動機構
を内蔵しないため、ロボツトの構造が簡単であ
り、安価で異形かつ多品種の物品に対応できる実
用的に優れたハンド自動交換装置を提供できる。
ロボツトの内部にハンドの交換のための駆動機構
を内蔵しないため、ロボツトの構造が簡単であ
り、安価で異形かつ多品種の物品に対応できる実
用的に優れたハンド自動交換装置を提供できる。
なお、本実施例において、ハンドはメカ式ハン
ドとしたが、その他の方法、磁石、真空吸着等の
方法でもよい。さらに、活用例でアセンブリベン
チタイプとしたが、インラインタイプとして使用
することもできる。
ドとしたが、その他の方法、磁石、真空吸着等の
方法でもよい。さらに、活用例でアセンブリベン
チタイプとしたが、インラインタイプとして使用
することもできる。
発明の効果
以上のように本発明は、作業を行うロボツトの
内部にハンドの交換のための駆動機構を内蔵せ
ず、ハンドストツク台の内部に設けることにして
いるため、ロボツトの構造が簡単になり、安価で
異形かつ多品種の物品に対応でき、実用的に優れ
たハンド自動交換装置である。
内部にハンドの交換のための駆動機構を内蔵せ
ず、ハンドストツク台の内部に設けることにして
いるため、ロボツトの構造が簡単になり、安価で
異形かつ多品種の物品に対応でき、実用的に優れ
たハンド自動交換装置である。
第１図は従来のロボツトのハンド交換装置の断
面図、第２図ａは他の従来のハンド交換装置の側
断面図、第２図ｂは同正面図、第３図ａはハンド
の正面図、第３図ｂは同側面図、第４図は本発明
の一実施例におけるロボツトのハンド自動交換装
置の正面断面図、第５図は同要部正面図、第６図
は同要部断面図、第７図はロボツトの斜視図であ
る。 ７……作用軸、１２……ホルダー、１３……案
内穴、１４……位置決めピン、１６……段付部、
１７……ハンド保持部、１８……ハンド、２１…
…レバー、２８……スプリング、３０……爪、３
１……クサビ状、３４……ロボツト、３５……ハ
ンドストツク台。
面図、第２図ａは他の従来のハンド交換装置の側
断面図、第２図ｂは同正面図、第３図ａはハンド
の正面図、第３図ｂは同側面図、第４図は本発明
の一実施例におけるロボツトのハンド自動交換装
置の正面断面図、第５図は同要部正面図、第６図
は同要部断面図、第７図はロボツトの斜視図であ
る。 ７……作用軸、１２……ホルダー、１３……案
内穴、１４……位置決めピン、１６……段付部、
１７……ハンド保持部、１８……ハンド、２１…
…レバー、２８……スプリング、３０……爪、３
１……クサビ状、３４……ロボツト、３５……ハ
ンドストツク台。
Claims (1)
- １ 物品を保持、解除可能なハンドを、三次元空
間を自由に移動可能なロボツトの作用軸に、脱着
可能に設けた装置であつて、前記ハンド内に、前
記作用軸を常に保持可能な方向に付勢したスプリ
ングを有したクランプ部を備え、かつ前記スプリ
ングの付勢方向に抗して前記作用軸を解除する方
向にクランプ部を作動させる駆動部を前記ハンド
及び作用軸とは独立して設けたことを特徴とする
ロボツトのハンド自動交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58096339A JPS59224280A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ロボツトのハンド自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58096339A JPS59224280A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ロボツトのハンド自動交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224280A JPS59224280A (ja) | 1984-12-17 |
| JPS6218318B2 true JPS6218318B2 (ja) | 1987-04-22 |
Family
ID=14162254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58096339A Granted JPS59224280A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | ロボツトのハンド自動交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59224280A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157493U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP58096339A patent/JPS59224280A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59224280A (ja) | 1984-12-17 |
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