JPS62184376A - アンテナ指向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は海事衛星通信等に使用されるアンテナの衛星方
向への指向装置に関する。

〔従来の技術〕

従来のアンテナ指向装置の第１の例は第２図に示す如く
構成されている。即ち、この指向装置は、４軸アンテナ
マウントと呼ばれ、同図に示す如（、アンテナ、ジンバ
ル等からなり、主として、船上に装備される機構部（１
）と船内に装備される制御部（２）とから構成される。

同図において（３）は基台で、それに支柱（３Ａ）が植
立され、その上端にフォーク状の部分（３Ｂ）が取り付
けられている。部分（３Ｂ）の両脚にロール軸々受（４
）、（４’）（（４’）は図示せず）が設けられている
。この基台（３）が船体上に取付けられる。（５）はロ
ールジンバルで、ロール軸々受（４）、　　（４’）と
対応する位置に、ロール軸（６）、　　（６’）が夫々
固設され、これ等が上記ロール軸々受（４１，（４’）
に夫々回動的に嵌合される。

ロールジンバル（５）はロール軸（６）、　　（６’）
と夫々９０１離れた位置にピッチ軸々受（７）、　　（
７’）を有し、これ等にピッチジンバル（８）の対応位
置に固設されたピッチ軸（９）、　　（９’）が夫々回
動的に嵌合される。

ピッチジンバル（８）は、ブリッジ（８−１）を介して
上方に突出する円筒部（１０’）を有し、その内部に方
位軸々受（９−１）　、　　（９−１’）を互いに上下
に離して固設する。

（１０）は方位軸で、これは上記円筒部（１０’）内の
方位軸々受（９−１）　、　　（９−１’）に回動的に
嵌合すると共に、下端に方位歯車（１１）が、父上端に
コ字状部材（１２）が夫々固設される。該コ字状部材（
１２）は、上記ロール軸（６）　、　　（６’）又はピ
ンチ軸（９）、　　（９’）と同一の高さの所に、仰角
軸（１３）。

（１３’）を有する。これ等仰角軸（１３）　、　　（
１３’）は、夫々一端はアンテナ（１４）が取付けられ
ている取付部材（１５）　、　　（１５’）の対応位置
に設けた、仰角軸々受（１６）　、　　（１６’）に夫
々回動的に嵌合する。

（１７）は方位軸（１０）と平行な軸のまわりに高速で
回転するフライホイールを内蔵するフライホイールユニ
ットで、ピッチジンバル（８）に固定される。

このフライホイールユニット（１７）を設けたことで、
ピッチジンバル（８）、コ字状部材（１２）　、アンテ
ナ（１４）等からなる部分は、ジャイロケースの一部を
構成し、これ等全体がジャイロとなる。

（１８）はピッチトルカで、基台（３）のフォーク状の
部分（３Ｂ）のロール軸々受（４′）の位置に取付けら
れ、上記フライホイールユニット（１７）に対して、非
接触時に上記ロール軸（６）　、　　（６’）のまわり
に、その入力電流に比例したトルクを加え、その結果、
ピッチジンバル（８）以内をピッチ軸（９）。

（９′）のまわりにプリセツションさせる作用を行う、
　　（１９）はロールトルカで、ピッチジンバル（５）
のピッチ軸々受（７′）の位置に取付けられ、上記フラ
イホイールユニット（１７）に対して非接触的に上記ピ
ッチ軸（９）、　　（９’）のまわりにその入力端子に
比例したトルクを加え、その結果、ピッチジンバル（８
）以内をロール軸（６）、　　（６’）のまわりにプリ
セツションさせる作用を行う。（２０）はロール傾斜計
で、ピッチジンバル（８）上に取付けられ、ピッチジン
バル（８）のロール軸＋６）　、　　（６’）まわりの
傾斜を検出し、その出力は増幅器（２２）を介して、上
記ロールトルカ（１９）にフィードバックされ、ピッチ
ジンバル（８）をロール軸（６）　、　　（６’）まわ
りに関して、常に水平に保持する。（２１）はピッチ傾
斜針で、ピンチジンバル（８）上に取付けられ、ピッチ
ジンバル（８）のピッチ軸（９）　、　　（９’）まわ
りの傾斜を検出し、その出力は増幅器（２３）を介して
ピッチトルカ（１８）にフィードバックされ、ピンチジ
ンバル（８）をピッチ軸（９）　、　　（９’）まわり
に関して常に水平に保持する。即ち、上記２個のフィー
ドバツクループにより、ピッチジンバル（８）は常に水
平に保持され、その結果、方位軸（１０）は常時、鉛直
に保持されることになる。

コ字状部材（１２）のピッチジンバル（８）に対する方
位角は、その回転子（図示せず）が方位歯車（１１）と
噛合しているブリッジ（８−１’）上に設けた方位角発
信器（２４）によって検出され、制御部（２）に送られ
る。又、アンテナ（１４）のコ字状部材（１２）に対す
る仰角も、その回転子（図示せず）が一方の仰角軸（１
３）に固定した仰角歯車（２５）に噛合している一方の
取付部材（１５）に設けた仰角発信器（２６）によって
検出され、同時に制御部（２）に送られる。制御部（２
）においては、ジャイロコンパス（図示せず）からの船
首方位、衛星の方位角、仰角等をもとに演算を行い、ブ
リッジ（８−１）上に設けた方位サーボモータ（２７）
及び取付部材（１５）に設けた仰角サーボモータ（２８
）に、増幅器（２７Ａ　）及び（２８Ａ　）を介して命
令を与え、アンテナ（１４）を所要の衛星方向に指向さ
せる。

第３図は従来の二輪マウントと呼ばれるアンテナ指向装
置の他の例の斜視図である。同図において、第２図と同
一符号は互いに同一素子を示すものとする。同図におい
て基台（３）にプリフジ部（３−１）を設け、その上に
上方に突出する如く円筒部（１０’）を植立し、その内
部に配した２個の方位軸々受（９−１）　、　　（９−
１’）に方位軸（１０）を嵌合し、その上端にアーム（
４０−１）を介して、方位ジンバル（４０）を上記方位
軸（１０）の軸線のまわりに回動的に支持する。方位ジ
ンバル（４０）の上端にフォーク状部分（４０−２）を
固定する。このフォーク状部分（４０−２）は、上記方
位軸（１０）と直交し且つ水平方向に２個の仰角軸々受
（１６）　、　　（１６’）を有する。アンテナ（１４
）を取付けるコ字状の取付金具（４１）の両脚（４１−
１）　、　　（４１−１’）の対応する位置に設けた仰
角軸（１３）　、　　（１３’）が仰角軸々受（１６）
　、　　（１６’）に夫々回動的に嵌合する。この取付
金具（４１）に、仰角軸（１３）　、　　（１３’）の
まわりのアンテナ（１４）の角度を検出する仰角ジャイ
ロ（４４）と、仰角軸（１３）　、　　（１３’）及び
アンテナ（１４）の軸（Ｘ−Ｘ　）の双方に直交する軸
のまわりのアンテナ（１４）の角度を検出する方位ジャ
イロ（４５）　と、アンテナ（１４）の仰角軸（１３）
　、　　（１３’）まわりの傾斜角を検出する第１の加
速度計（４６）及びアンテナ（１４）のアンテナ軸（Ｘ
−Ｘ）まわりの傾斜角を検出する第２の加速度計（４７
）を夫々固設する。

又、取付金具（４１）は、一方の仰角軸（１３）と同軸
的の仰角歯車（４日）を有する。方位ジンバル（４０）
のフォーク状部分（４Ｏ−２）の対応位置に固設した仰
角サーボモータ（４９）の回転軸に設けたピニオン（５
のが、上記仰角歯車（４８）と噛合している。一方、方
位軸（１０）の下端部に方位歯車（１１）を取り付け、
基台（３）のブリッジ部（３−１）上に方位サーボモー
タ（５２）及び方位発信器（５３）を取り付け、それ等
の回転軸に設けたピニオン（図示せず）を方位歯車（１
１）と夫々噛合させる。

仰角ジャイロ（４４）、方位ジャイロ（４５）に振動ジ
ャイロ、レートジャイロ等の微分型のジャイロを用いた
場合の制御ループを第３図に合わせて示す、仰角ジャイ
ロ（４４）の出力は、積分器（５４）、増幅器（５５）
を介して仰角サーボモータ（４９）にフィードバックさ
れ、船体の角運動に対して仰角軸（１３）　、　　（１
３’）まわりのアンテナ（１４）の角速度をゼロに保持
する。

一方、第１の加速度計（４６）の出力は、アークサイン
演算器（５７）を介し、それより手動設定等による衛星
高度角θＢに対応した信号を減じた後、減衰器（５６）
を通して積分器（５４）に入力される。

このループは、アンテナ（１４）の仰角θを衛星高度角
θＳに一致させる時定数を持ったループで、減衰！（５
Ｂ）には、仰角ジャイロ（４４）のドリフト変動を補償
するため、積分特性を具備させることも出来る。

一方、方位ジャイロ（４５）の出力は、積分器（５Ｂ）
、増幅器（５９）を通して方位サーボモータ（５２）に
フィードバックされ、アンテナ（１４）を、アンテナ軸
（Ｘ−Ｘ）及び仰角軸（１３）　、　　（１３’）（７
）双方に直交する軸のまわりに船体の角運動に対して安
定化させる。一方、アンテナの方位に対応した方位発信
器（５３）の出力から、マグネットコンパス或いはジャ
イロコンパスからの船首方位φＣ及び手動設定等による
衛星方位φＳが差し引かれた後、その信号を減衰器（６
０）を通して積分器（５８）に入力する。このループは
、アンテナ方位φを、衛星方位φＳに一致させる時定数
をもったループで、減衰器（６０）は方位ジャイロ（４
５）のドリフト変動を補償するため、積分特性を具備さ
せることも出来る。即ち、第３図において、゛減衰器（
５６）　、　　（６０）の出力端は、積分型ジャイロの
トルカに相当することになる。

尚、仰角ジャイロ（４４）、方位ジャイロ（４５）とし
て、従来の機械式ジャイロ、チューンドドライジャイロ
（ＴＤＧ）等の二輪自由度タイプのジャイロ、或いはレ
ート積分ジャイロ等の、出力が角速度でなく、角度であ
るようなジャイロを使用する場合には、それ等のピック
アップ出力を積分器（５４）　、　　（５８）を通さず
、直接、増幅器（５５）　。

（５９）に入力すると共に、減衰器（５Ｂ）　、　　（
８０）の出力は、対応するジャイロのトルカに入力すれ
ば良いことになり、ジャイロの方式に制限されない。

又、仰角及び方位サーボモータ（４９）　、　　（５２
）として、ギアードタイプのものを示したが、その代わ
りに歯車系を必要としない直接駆動型のものを使用して
も良いし、ステップモータ、パルスモータ等も使用可能
なことは勿論である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、第２図に示す従来の４軸マウントタイプ
のアンテナ指向装置にあっては、ピッチジンバルをロー
ル軸及びピッチ軸まわりに水平を保持するための２個の
水平制御系、衛星方向にアンテナを指向させるための方
位制御系、アンテナの仰角をｉＩＪ御するための仰角制
御系の４つの制御系統が必要であり、システムが高価で
あり、信輔性も低下する。又、中央部にフライホイール
の取付けられたピッチジンバルがあり、その周囲にロー
ルジンバル、ロール軸々受を有する基台に取り付けたフ
ォーク状部分、コ字状部材等が配置され、その外側に大
口径のアンテナが配置されるため、機構部が大型となり
、取付場所の制限、装備の困難等、各種の問題がある。

一方、第３図に示す二輪マウントタイプのアンテナ指向
装置においては、船舶が衛星の直下に位置した時にアン
テナ仰角θが９０°となり、仰角軸（１３）　、　　（
１３’）と方位軸（１０）の双方に直交する軸まわりの
角度外乱に対して追従不能となる、いわゆるジンバルロ
ックが生じ、機能不能となるという問題があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上述の問題点を除去せんとするもので、その
手段は、基台（３）と、支持機構と、アンテナ（１４）
とよりなるアンテナ指向装置において、上記支持機構を
、上記基台（３）に対して垂直な方位軸（１０）のまわ
りに回動的に支持すると共に、上記支持機構を上部に上
記方位軸（１０）と直交する仰角軸々受（１６）　、　
　（１６’）を有するフォーク状部分（４０−２）を構
成した方位ジンバル（４０）と、上記仰角軸々受に回動
的に嵌合する仰角軸（１３）。

（１３’）が固設され且つ該仰角軸と直交する位置にＸ
軸々受（６４）　、　　（６４’）を有する仰角ジンバ
ル（６１）と、上記Ｘ軸々受に回動的に嵌合するＸ軸（
６３）　、　　（６３’）が固設され、該Ｘ軸と直交す
るアンテナ軸を有するアンテナ支持部材（４１）と、該
アンテナ支持部材に固定され、上記Ｘ軸と平行な入力軸
を有する第１のジャイロ（４５）と、上記アンテナ支持
部材に固定され、上記アンテナ軸と上記Ｘ軸の双方に直
交する入力軸を有する第２のジャイロ（４４）と、上記
アンテナ支持部材に固定され、上記アンテナ軸と平行な
入力軸を有する第１の加速度計（４６）と、上記アンテ
ナ支持部材に固定され、上記第１のジャイロの入力軸と
平行な入力軸を有する第２の加速度計（６０Ａ）と、上
記アンテナ支持部材に固定され、上記第１及び第２の加
速度計の入力軸の双方に直角な入力軸を有する第３の加
速度計（４７）と、上記基台に対する上記方位ジンバル
の上記方位軸まわりの回転角を発信する方位発信器（５
３）と、上記基台に固定された上記方位ジンバルに対し
て方位軸のまわりに入力信号に比例したトルクを加える
方位サーボモータ（５２）と、上記方位ジンバルに固設
され上記仰角ジンバルに対し上記仰角軸のまわりに入力
信号に比例したトルクを加える仰角サーボモータ（４９
）と、上記仰角ジンバルに固定され、上記Ｘ軸のまわり
に上記アンテナを含むアンテナ支持部材の上記Ｘ軸のま
わりに入力信号に比例したトルクを加えるＸサーボモー
タ（６２）と、上記方位発信器の出力、ジャイロコンパ
スからの自船方位信号、自船の位置、上記第１、第２、
第３の加速度計の出力を入力とし、仰角誤差信号（Δθ
）、Ｘ軸誤差信号（Δ′ｆ′）及び衛星方位誤差信号を
出力する演算部（６８）とより構成し、上記衛星方位誤
差信号を上記方位サーボモータにフィードバックする方
位サーボループ、上記第２のジャイロの出力を上記仰角
サーボモータにフィードバックする仰角サーボループ、
上記第１のジャイロの出力を上記Ｘサーボモータにフィ
ードバックするＸサーボループを設けると共に、上記仰
角誤差信号を上記第２のジャイロの実質的なトルカに入
力すると共に、上記Ｘ軸誤差信号を上記第１のジャイロ
の実質的なトルカに入力するようにしたことを特徴とす
るアンテナ指向装置である。

〔作用〕

本発明のアンテナ指向装置は、ジャイロコンパスからの
船首方位信号と衛星方位角信号とにより方位サーボ系に
よって方位ジンバルを衛星方向に指向させる。アンテナ
（１４）に固設した仰角ジャイロ（４４）及びＸジャイ
ロ（４５）の信号により、アンテナ（１４）をアンテナ
軸と直角な２軸のまわりに船体動揺運動から安定化させ
る。アンテナ（１４）に取付けた互いに直交する３個の
加速度計（４６）　、　　（４７）　、　　（６０△）
の出力と衛星諸元から演算部（６８）において、アンテ
ナの仰角誤差及びＸ軸誤差を演算し、これ等を上記２個
のジャイロのトルカにフィードバックして上記、誤差が
ゼロとなるように制御する。

〔実施例〕 第１図は本発明のアンテナ指向装置の一実施例を示す斜
視図である。同図において第２図及び第３図と同一符号
は互いに同一素子を示すものとする。

同図に示す本発明の一例においては、基台（３）にブリ
ッジ部（３−１）を設け、その上に上方に突出する如く
円筒部（１０’）を植立し、その内部の２個。

の方位軸々受（９−１）　、　　（９−１’）に方位軸
（１０）を嵌合し、その上端に、方位ジンバル（４０）
を固定し、この方位ジンバル（４０）を上記方位軸（１
０）の軸線のまわりに回動的に支持する。方位ジンバル
（４０）は、上方にフォーク状部分（４０−２）を有し
、このフォーク部分（４０−２）の先端に、上記方位軸
（１０）と直交し、且つ水平方向に２個の仰角軸々受（
１６）　、　　（１６’）を設ける。　　（６１）は四
辺形状の仰角ジンバル（６１）で、これは、一対の垂直
方向の辺の中央に２個の仰角軸（１３）　、　　（１３
’）を有し、これ等は上記方位ジンバル（４０）の仰角
軸々受（１６）　、　　（１６’）にそれぞれ回動的に
嵌合する。

仰角ジンバル（６１）は、その一対の水平方向の辺の上
記仰角軸（１３）　、　　（１３’）と直交する位置に
、２個のＸ軸（６３）　、　　（６３’）を有し、これ
等Ｘ軸（６３）　、　　（６３’）は、アンテナ（１４
）を取付は支持するコ字状の支持部材或いは取付金具（
４１）の両脚（４１−１）　、　　（４１−１’）の対
応する位置に設けたＸ軸々受（６４）　、　　（６４’
）に、それぞれ回動的に嵌合する。この取付金具（４１
）に、仰角軸（１３）　。

（１３’）　（Ｙ軸）まわりのアンテナ（１４）の回転
角を検出する仰角ジャイロ（４４）、アンテナ（１４）
のＸ軸まわりの回転角を検出するＸジャイロ（４５）ア
ンテナ（１４）の軸方向（Ｚ方向）の重力加速の成分を
検出するＺ加速度計（４６）　、仰角軸（１３）。

（１３’）、即ちＹ軸方向の重力加速度の成分も検出す
るＹ加速度計（４７）及びＸ軸方向の重力加速度の成分
を検出するＸ加速度計（６０Δ）がそれぞれ取付けられ
る。

基台（３）のブリッジ部（３−１）には、方位軸（１０
）の下端に取付けられた方位歯車（１１）とその回転子
が噛合する如く方位サーボモータ（５２）及び方位発信
器（５３）が取付けられる。

方位サーボモータ（５２）は、その入力電流に比例した
トルクを、方位ジンバル（４０）からアンテナ（１４）
に致る可動部に方位軸（１０）のまわりに加える作用を
有し、一方、方位発信器（５３）は、基台（３）に対す
る方位ジンバル（４０）　、ｆｆ１ｌちアンテナ（１４
）の方位角を発信する。

方位ジンバル（４０）の仰角軸々受（１６）の位置に仰
角サーボモータ（４９）が取付けられ、その入力電流に
比例したトルクを、仰角ジンバル（６１）からアンテナ
（工４）に致る可動部に、仰角（１３）。

（１３’）のまわりに加える。

仰角ジンバル（６１）のＸ軸々受（６４）の位置にＸサ
ーボモータ（６２）が取付けられ、その入力電流に比例
したトルクを、アンテナ（１４）に対してＸ軸（６３）
　、　　（６３’）のまわりに加える。

第１図はＸジャイロ（４５）　、ＩＱ１角ジャイ０（４
４）として比較的安価なレートジャイロ（角速度検出型
）を用いた場合を示している。仰角ジャイロ（４４）の
出力は積分器（５４）、増幅器（５５）を介して仰角サ
ーボモータ（４９）に人力され、アンテナ（１４）をＹ
軸のまわりに船体運動から安定化させる。

一方、Ｘジャイロ（４５）の出力は積分器（６６）、増
幅器（６７）を介して、Ｘサーボモータ（６２）に入力
され、アンテナ（１４）をＸ軸のまわりに船体運動から
絶縁、安定化させる。

更に、方位発信器（５３）のアンテナ方位出力（φ）は
、ジャイロコンパスからのコンパス方位φＣ及び後述の
演算部（６８）からの衛星方位φ。

を加算した後、増幅器（６９）を介して方位サーボモー
タ（５２）に入力され、方位ジンバル（４０）を常に衛
星の方向を指向するように制御する。

一方、演算部（６８）には、手動入力される衛星方位φ
５、衛星仰角θＢ、自船の緯度λ及び経度Ｌ（７）外か
、Ｘ、　Ｙ、　　Ｚ（７）３個の加速度計、（６０４）
　。

（４７）　、　　（４６）の出力が入力され、この３種
の入力は動揺等に起因する交番加速度をフィルタした後
、アンテナ仰角θ及びＸ軸まわりの誤差角Δ甲を計算す
る。アンテナ仰角θは衛Ｘ仰角θＳと比例され、仰角誤
差Δθを得、これを減衰器（５６）を通して、仰角サー
ボループの積分器（５４）に入力し、仰角誤差Δθがゼ
ロとなるよう、即ちアンテナ仰角θが正しく衛星仰角θ
Ｓと一致するように、アンテナ（１４）を仰角軸、即ち
Ｙ軸のまわりにトルキングする。

Ｘ！Ｉｂ誤差角Δ甲は減衰器（６５）を通して、Ｘサー
ボループの積分器（６６）に入力され、この誤差Δ！が
ゼロとなるように、Ｘサーボループをトルキングする。

尚、ｘ、　ｙ、　　ｚの３個の加速度計（６０Ａ）、　
　（４７）　。

（４６）の出力をＡｘ　、Ａｙ　、Ａｚとすれば、簡単
なベクトル計算により、仰角誤差Δθ及びＸ軸誤差角Δ
甲は近似的に次式によって計算される。

Δθ＝　ｓｉｎ”（−Ａ　ｚ　／　ｇ　）−θＳ又は但
しｇは重力加速度を示す。

尚、以上の説明において、仰角ジャイロ及びＸジャイロ
として安価なレートジャイロを用いた場合を説明したが
、その代わりに、機械式ジャイロ、チューンドドライジ
ャイロ等のような積分型ジャイロを使用することも可能
で、この場合、仰角誤差信号Δθ及びＸ軸誤差信号Δ！
は、それぞれのトルカに直接フィードバックすると共に
、それ等のピンクアップ出力を積分器（５４）、（６６
）を通さず、直接、増幅器（５５）　、　　（６７）に
入力すればよい、又、仰角サーボモータ（４９）　、Ｘ
サーボモータ（６２）として、ダイレクトトルカタイプ
のものを示したが、その代わりに歯車系とチューブタイ
プのサーボモータを使用しても良いし、ステップモータ
、パルスモータ等も使用可能なことは勿８余である。

更に方位発信器（５３）としては、シンクロ電機が一般
的であるが、ポテンションメータ、エンコーダ等の同様
の機能のものであれば使用可能である。

又、方位発信器（５３）として、差動シンクロを用い、
演算部−（８８）で計算した衛星方位φＳをＤ−Ｓコン
バータを通して上記差動シンクロ型の方位発信器に入力
することにより、（φ−φＣ−φＳ：の計算を行わしめ
ることも可能である。この方法は船体運動を安定化する
方位サーボループに演算部が含まれないため、高速演算
をしないですむというメリットがある。

〔発明の効果〕

本発明によるアンテナ指向装置は、第２図に示す従来の
４軸タイプのアンテナ指向装置に比較して、制御軸が一
軸減少出来、小型、軽量化が可能となると共に、製造コ
ストが低減できる。又、各軸共制御トルクの大きいサー
ボモータを使用するため、アンテナからの信号を送る同
軸ケーブル等の剛性が受信性能に与える影響を完全にな
くすことができる。加速度計による仰角誤差及びＸ軸誤
差をゼロにする制御ループを設けたため、仰角ジャイロ
、Ｘジャイロに低精度、低価格のジャイロを用いること
が出来る。

更に、第３図に示す２軸タイプのアンテナ指向装置に比
較して、方位軸が衛星方向を向いた場合に生ずるジンバ
ルロックの影響をなくすことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のアンテナ指向装置の一例の路線的斜視
図、第２図は従来のアンテナ指向装置の路線的斜視図、
第３図は従来のアンテナ指向装置の他の例の路線的斜視
図である。 図に於て、（３）は基台、（１０）は方位軸、（１１）
は方位歯車、（１３）　、　　（１３’）は仰角軸、（
６３）　。 （６３’）はＸ軸、（１４）はアンテナ、（４０）は方
位ジンバル、（６１）は仰角ジンバル、（４０−２）は
フォーク状部分、（４１）は取付金具、（４４）は仰角
ジャイロ、（４５）はＸジャイロ、（４６）　、　　（
４７）　。 （６０Ａ）は加速度計、（４９）は仰角サーボモータ、
（６２）はＸサーボモータ、（５２）は方位サーボモー
タ、（５３）は方位発信器、（５４）　、　　（６６）
は積分器、（５５）　、　　（６７）　、　　（６９）
は増幅器、（５６）　。 （６５）は減衰器、（６８）は演算部をそれぞれ示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台と、支持機構と、アンテナとよりなるアンテナ指向
   装置において、上記支持機構を、上記基台に対して垂直
   な方位軸のまわりに回動的に支持すると共に、上記支持
   機構を上部に上記方位軸と直交する仰角軸々受を有する
   フォーク状部材を構成した方位ジンバルと、上記仰角軸
   々受に回動的に嵌合する仰角軸が固設され且つ該仰角軸
   と直交する位置にＸ軸々受を有する仰角ジンバルと、上
   記Ｘ軸々受に回動的に嵌合するＸ軸が固設され、該Ｘ軸
   と直交するアンテナ軸を有するアンテナ支持部材と、該
   アンテナ支持部材に固定され、上記Ｘ軸と平行な入力軸
   を有する第１のジャイロと、上記アンテナ支持部材に固
   定され、上記アンテナ軸と上記Ｘ軸の双方に直交する入
   力軸を有する第２のジャイロと、上記アンテナ支持部材
   に固定され、上記アンテナ軸と平行な入力軸を有する第
   １の加速度計と、上記アンテナ支持部材に固定され、上
   記第１のジャイロの入力軸と平行な入力軸を有する第２
   の加速度計と、上記アンテナ支持部材に固定され、上記
   第１及び第２の加速度計の入力軸の双方に直角な入力軸
   を有する第３の加速度計と、上記基台に対する上記方位
   ジンバルの上記方位軸まわりの回転角を発信する方位発
   信器と、上記基台に固定された上記方位ジンバルに対し
   て方位軸のまわりに入力信号に比例したトルクを加える
   方位サーボモータと、上記方位ジンバルに固設され上記
   仰角ジンバルに対し上記仰角軸のまわりに入力信号に比
   例したトルクを加える仰角サーボモータと、上記仰角ジ
   ンバルに固定され、上記Ｘ軸のまわりに上記アンテナを
   含むアンテナ支持部材の上記Ｘ軸のまわりに入力信号に
   比例したトルクを加えるＸサーボモータと、上記方位発
   信器の出力、ジャイロコンパスからの自船方位信号、自
   船の位置、上記第１、第２、第３の加速度計の出力を入
   力とし、仰角誤差信号、Ｘ軸誤差信号及び衛星方位誤差
   信号を出力する演算部とより構成し、上記衛星方位誤差
   信号を上記方位サーボモータにフィードバックする方位
   サーボループ、上記第２のジャイロの出力を上記仰角サ
   ーボモータにフィードバックする仰角サーボループ、上
   記第１のジャイロの出力を上記Ｘサーボモータにフィー
   ドバックするＸサーボループを設けると共に、上記仰角
   誤差信号を上記第２のジャイロの実質的なトルカに入力
   すると共に、上記Ｘ軸誤差信号を上記第１のジャイロの
   実質的なトルカに入力するようにしたことを特徴とする
   アンテナ指向装置。