JPS6219616Y2

JPS6219616Y2 -

Info

Publication number: JPS6219616Y2
Application number: JP14708681U
Authority: JP
Priority date: 1981-10-02
Filing date: 1981-10-02
Publication date: 1987-05-20
Also published as: JPS5853717U

Description

【考案の詳細な説明】この考案は、例えばローラテーブルのような搬
送装置において、各ローラ（搬送手段）の駆動源
の負荷を均一化させるために設けられる搬送装置
における揃速制御回路に関するものである。

連設された複数のローラが対応する駆動源によ
り駆動されるように構成されたローラテーブル
は、例えば長尺の重量物を搬送する場合等に用い
られる。第１図は長尺の鋼片を搬送するローラテ
ーブルの概要を示す図であり、この図において、
符号１で示すローラテーブルは、搬送路２に沿つ
て設けられたローラ３〜６と、これらローラ３〜
６を各々駆動する可変速モータ（例えば直流モー
タ等の駆動源、以下モータと略称する）７〜１０
とを具備してなり、モータ７〜１０によつて対応
するローラ３〜６を図における時計方向に回転さ
せることにより、長尺の鋼片１１を、その長手方
向が搬送路２に沿うようにして図における右方向
へ搬送速度V₁（上限速度）と搬送速度V₂（下限
速度）との間の所望の搬送速度で搬送するように
したものである。そしてこのようなローラテーブ
ル１において、各モータ７〜１０は、個々のモー
タに掛かる負荷をバランスさせるため、揃速制御
回路を具備した駆動回路により駆動されるように
なつている。例えば第２図は、モータ７〜１０の
従来の駆動回路を示したもので（図においてはモ
ータ７に対応する部分のみを示す）、この図にお
いて、１２は電源端子、１３はモータ７に流れる
負荷電流Ｉ_Lを制御するサイリスタである。また
１４は、前述した搬送速度V₁に対応するモータ
７の設定速度N₁（設定回転速度）と搬送速度V₂
に対応する設定速度N₂との間の所望の設定速度
に対応する信号（速度設定信号）が供給される設
定速度入力端子、１５は負荷電流Ｉ_Lを検出し同
負荷電流Ｉ_Lに比例する信号を出力する変流器、
１６はモータ７の回転速度Ｎを検出し、同回転速
度Ｎに対応する信号を出力するタコジエネレー
タ、１７は前記設定速度入力端子１４に供給され
る信号から前記変流器１５の出力と、前記タコジ
エネレータ１６の出力とを減算する加算点、１８
はこの加算点１７の出力を増幅し、この増幅出力
によつてサイリスタ１３を駆動する増幅器であ
る。そしてこの場合、鎖線１９で囲む部分は、モ
ータ７の回転速度Ｎを設定速度入力端子１４に供
給される設定速度に一定化させるように作用する
速度制御ループを構成し、また鎖線２０で囲む部
分は、モータ７の回転速度Ｎを負荷電流Ｉ_Lに比
例して減少させるように作用する揃速制御回路を
構成している。

しかしてこの駆動回路よれば、設定速度入力端
子１４に設定速度N₁が供給された場合における
モータ７の回転速度Ｎは、第３図に示す特性図に
おける直線イのように、負荷電流Ｉ_Lが定格負荷
電流の０％から100％に増加する間に、無負荷時
の回転速度N₁がΔN₁減少するような垂下特性を
示し、また設定速度N₂が供給された場合の回転
速度Ｎは、第３図における直線ロのように、負荷
電流Ｉ_Lが定格負荷電流の０％から100％に増加す
る間に、無負荷時の回転速度N₂がΔN₂減少する
ような垂下特性を示す。

したがつて、例えば第１図における負荷状態の
モータ７〜１０を設定速度N₁で駆動した場合、
これらの各モータの特性は第３図の直線イに従が
うから、各モータの回転速度は負荷が一様に100
％であれば回転速度Ｎ−ΔN₁に揃速される。ま
たこの場合、モータ７〜１０において、他のもの
より負荷が軽くなつたモータがあれば、このモー
タは回転速度が上昇して対応するローラの摩擦ト
ルクが増加するからその分負荷が増加され、また
他のものより負荷が重くなつたモータがあれば、
このモータは回転速度が低下して対応するローラ
の摩擦トルクが減少するからその分負荷が減少さ
れ、かくしてモータ７〜１０は略回転速度N₁−
ΔN₁に揃速されると共に、それらの負荷状態が
バランス（均一化）される。

ところで、上述したような従来の揃速制御回路
２０によれば、モータ７〜１０の各負荷電流Ｉ_L
に対する回転速度Ｎの垂下特性がモータ７〜１０
の各設定速度に無関係に一定である、すなわち、
第３図において、設定速度N₁に対する無負荷時
と100％負荷時との間のモータの回転速度差ΔN₁
と、設定速度N₂（N₂＜N₁）に対する無負荷時と
100％負荷時との間のモータの回転速度差ΔN₂と
は同一である。このため、従来の揃速制御回路に
よつては、特に設定速度（搬送速度に対応する）
の上限値と下限値との差が大きい搬送装置におい
て設定速度を低くした場合に、負荷の変動に伴な
う回転速度Ｎの変動幅が相対的に大となり安定し
た揃速制御が行なわれなくなるという問題があつ
た。このため従来の揃速制御回路は搬送速度が固
定である搬送装置とか、あるいは搬送速度が可変
であつても、可変範囲が狭い搬送装置にしか適用
し得ないものであつた。

この考案は以上に述べたような事情に鑑みてな
されたもので、その目的とするところは、搬送速
度の可変範囲が広い搬送装置においても、搬送速
度の高低に関係なく常に安定した揃速制御を行な
うことができる揃速制御回路を提供することにあ
る。

以下、この考案の一実施例を図面を参照して詳
細に説明する。

第４図は、この考案の一実施例である揃速制御
回路を具備する駆動回路の回路図であり、この図
において第２図の各部に対応する部分には同一符
号が付してある。なお、この第４図は、第１図に
示したローラテーブル１におけるモータ７の駆動
回路を例にして示してある。第４図において、こ
の実施例が第２図に示したものと異なる点は、設
定速度入力端子１４に供給される速度設定信号
（設定速度に対応する信号）と変流器１５の出力
とを乗算する乗算器２１が新たに設けられたこと
と、加算点１７が、設定速度入力端子１４に供給
される速度設定信号から、上記乗算器２１の出力
と、タコジエネレータ１６の出力とを減算し、こ
の減算結果を増幅器１８へ供給するように構成さ
れていることにある。そしてこの実施例におい
て、鎖線１９で囲む部分は、モータ７の回転速度
Ｎを設定速度入力端子１４に供給される速度設定
信号に対応した設定速度に一定化させる速度制御
ループを構成し、鎖線２０で囲む部分は、モータ
７の回動速度Ｎを、負荷電流Ｉ_Lと設定速度入力
端子１４に供給される速度設定信号との積に比例
して減少させる揃速制御回路を構成している。

しかして、この実施例によれば、揃速制御回路
２０によつてモータ７に付与される回転速度Ｎの
垂下特性は、第５図（特性図）における直線イ，
ロのように、設定速度と負荷電流Ｉ_Lとの積に比
例するようになる。すなわち、この第５図におい
て、設定速度がN₁（上限値）である場合の回転
速度Ｎの垂下特性を示す直線イの傾きと、設定速
度がN₂（下限値）である場合の回転速度Ｎの垂
下特性を示す直線ロの傾きとの比は、N₁対N₂で
あり、したがつて設定速度N₁における無負荷時
と100％負荷時との間の回転速度差ΔN₁と、設定
速度N₂における無負荷時と100％負荷時との間の
回転速度差ΔN₂とは、 ΔＮ_１／Ｎ_１＝ΔＮ_２／Ｎ_２なる関係にある。

このようにこの実施例によれば、モータ７（お
よびモータ８〜１０）の回転速度Ｎの垂下特性が
設定速度に比例して変化するから、搬送装置１の
搬送速度の可変範囲が広い場合においても、負荷
の変動に伴なう回転速度Ｎの変動幅と、設定速度
（搬送速度に対応する）との比を常に一定にする
ことができ、これにより搬送速度の高低に関係な
く常に安定した揃速制御を行なうことができる。

第６図ないし第８図は、上記実施例を連続鋳造
設備の鋳片切断、搬送ラインにおけるローラテー
ブル１に適用した場合の一例を示すものである。
第６図において、通常、モータ７〜１０は設定速
度N₂（低速）において駆動され、図に示すよう
に鋳片１１がローラ３〜６の負荷となつている場
合においては、第５図における速度（N₂−Δ
N₂）付近に安定に揃速され、これにより鋳片１１
は搬送速度V₂で搬送される。そしてこのような
状態において鋳片１１は、ガス切断機２２により
ローラ４，５間に位置する切断点１１ｃにおいて
切断開始される。次にこの切断が完了すると、モ
ータ９，１０の設定速度はN₂（低速）からN₁
（高速）に変更され、この結果これらのモータ
９，１０は第５図における速度N₁−ΔN₁付近に
安定に揃速され、切断された鋳片１１′は高速の
搬送速度V₁で搬送される。次に、このようにし
て鋳片１１′が搬送速度V₁でローラテーブル１上
から運び去られると、モータ９，１０の設定速度
はN₁からN₂に復帰される。そして搬送速度N₂で
搬送されていた鋳片１１の先端（すなわち切断点
１１ｃ）がローラ５に達すると、モータ９はモー
タ７，８と同一の速度（略N₂−ΔN₂）に揃速され
る。この揃速時におけるモータ９の速度変化は第
５図に示すΔN₂に略等しく、第３図に示した従
来の揃速制御回路における速度変化ΔN₂より極
めて小さい。したがつて鋳片１１がこの揃速時に
受けるシヨツクはそれだけ小さく、また鋳片１１
がローラ５との摩擦により傷付くことも少ない。

以上説明したように、この考案による搬送装置
における揃速制御回路は、各搬送手段に各々設け
られた駆動源（モータ）の回転速度を、各駆動源
に加わる負荷値と、外部から供給される速度設定
信号との積に比例させて各々減少させるように構
成されているので、駆動源の設定速度と、負荷の
変動に対する駆動源の速度変化との比を常に一定
にすることができ、これにより搬送速度の可変範
囲が広い搬送装置においても、搬送速度の高低に
関係なく常に安定した揃送制御を行なわせること
ができる。またこの考案によれば、特に低速の搬
送速度において揃速がなされた時の駆動源の速度
変化は、従来の揃速制御回路における速度変化よ
り極めて小となるので、被搬送物が揃速時に受け
るシヨツクもその分小さくなり、またこれによ
り、被搬送物が搬送手段との摩擦によつて受ける
擦り傷等も少なくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ローラテーブルの概要を示す図、第
２図は従来の揃速制御回路を具備する駆動回路の
回路図、第３図は同揃速制御回路の特性図、第４
図はこの考案の一実施例である揃速制御回路を具
備する駆動回路の回路図、第５図は同実施例の特
性図、第６図ないし第８図は同実施例を連続鋳造
設備の鋳片切断、搬送ラインにおけるローラテー
ブルに適用した場合の動作を示す図である。１……搬送装置（ローラテーブル）、３〜６…
…搬送手段（ローラ）、７〜１０……駆動源（可
変速モータ）、１３……サイリスタ、１５……変
流器、１６……タコジエネレータ、１７……加算
点、１８……増幅器、２０……揃速制御回路、２
１……乗算器。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

連設された複数の搬送手段の各々に設けられた
各駆動源の回転速度を制御する速度制御ループに
対して、前記各駆動源の回転速度を設定するため
の速度設定信号を供給し、前記各駆動源の回転速
度を前記各駆動源に加わる負荷に応じて各々減少
させる搬送装置における揃速制御回路において、
前記各駆動源に供給される負荷電流に基づいて、
前記各駆動源に加わる負荷値を各々検出する負荷
検出手段と、外部から供給される速度設定信号と
前記各負荷検出手段の検出結果とを各々を乗算す
る乗算手段とを具備し、前記速度設定信号から前
記各乗算手段の乗算結果を各々減算した値を前記
各速度制御ループに各々供給することにより、前
記各駆動源の回転速度を、前記各駆動源に加わる
負荷値と前記速度設定信号との積に比例させて
各々減少させることを特徴とする搬送装置におけ
る揃速制御回路。