JPS62212072A - タンク自動溶接装置 - Google Patents
タンク自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS62212072A JPS62212072A JP3189286A JP3189286A JPS62212072A JP S62212072 A JPS62212072 A JP S62212072A JP 3189286 A JP3189286 A JP 3189286A JP 3189286 A JP3189286 A JP 3189286A JP S62212072 A JPS62212072 A JP S62212072A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- tank
- robot
- welding equipment
- automatic tank
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばタンクの主胴に取付ける枝管、接地端
子等を自動溶接する装置に関するものである。
子等を自動溶接する装置に関するものである。
第４図はタンクの外形図、第５図は従来の溶接作業時の
状態図である。両図において、（Ｉ）はタンクの主胴、
（２Ａ） 、 （２Ｂ）は枝管、（３Ａ） 、 （３Ｂ
）は接地端子、（３）は取付台、（５）は定盤である。
状態図である。両図において、（Ｉ）はタンクの主胴、
（２Ａ） 、 （２Ｂ）は枝管、（３Ａ） 、 （３Ｂ
）は接地端子、（３）は取付台、（５）は定盤である。
従来の溶接作業はす、４に示すような枝管（２Ａ）、（
２Ｂ） 、接地端子（３Ａ） 、 （３Ｂ）が仮付けさ
れた主胴（１）を第５図に示すように、取付台（４）の
上に立てて固定し、手溶接を行なっていた。
２Ｂ） 、接地端子（３Ａ） 、 （３Ｂ）が仮付けさ
れた主胴（１）を第５図に示すように、取付台（４）の
上に立てて固定し、手溶接を行なっていた。
従来の手溶接作業は、溶接技能に特に優れた技能者が必
要であり、品質の安定確保、安全の点で問題があった。
要であり、品質の安定確保、安全の点で問題があった。
本発明はこのような問題を解決するために、手溶接を行
わず機械による全自動溶接をする装置を得ることを目的
とする。
わず機械による全自動溶接をする装置を得ることを目的
とする。
この目的を達成するために本発明は、′ｆｇ接ロボロボ
ット載し、このロボットをＸＹ方向に移動可能にしたテ
ーブルを備えた溶接装置と、被溶接タンクを回転させ、
かつそのタンクの回転角度を自動的に位置決めするチャ
ックを備えたタンク保持装置とを併設したタンク自動ｉ
＠接装置を提供するものである。
ット載し、このロボットをＸＹ方向に移動可能にしたテ
ーブルを備えた溶接装置と、被溶接タンクを回転させ、
かつそのタンクの回転角度を自動的に位置決めするチャ
ックを備えたタンク保持装置とを併設したタンク自動ｉ
＠接装置を提供するものである。
枝管及び接地端子が仮付けされたタンクの主澗をタンク
保持装置のチャックで把持させ、２軸のテーブルによる
移動自在な溶接ロボットによって溶接を行うことにより
、全自動溶接を行うことが出来る。
保持装置のチャックで把持させ、２軸のテーブルによる
移動自在な溶接ロボットによって溶接を行うことにより
、全自動溶接を行うことが出来る。
第１図〜第６図は本発明の一実施例の模式図で、第１図
はタンクの保持状態を示す正面図、第２図はタンクと溶
接ロボットの関係を示す平面図、第３図は第２図の側面
図である。
はタンクの保持状態を示す正面図、第２図はタンクと溶
接ロボットの関係を示す平面図、第３図は第２図の側面
図である。
図において（１）〜（３Ｂ）は上記従来のものと同様の
ものである。（６Ａ）、（６Ｂ）は主胴（１）を把持す
るチャック、（７Ａ） 、 （７Ｂ）はチャック（６Ａ
） 、 （６Ｂ）を支持する台車、（８）はチャック（
６Ａ） 、 （６Ｂ）と連結されて主胴（１）を回転さ
せ、位置決めするサーボモータである。（９）は溶接ロ
ボット、（１（ｌは溶接ロボットを取付ける台、αυは
溶接ロボット（９）を主胴（１）の長手方向と直角に移
動させるためのＹ軸用ネジ軸、ｏｚはＹ軸用ネジ軸を回
転させるモータ、α四は溶接ロボット（９）を主ｒｌ
（１）の長手方向に移動させるためのＸ軸層ネジ軸、α
滲はＸ軸層ネジ軸を回転させるモータα９は溶接ロボッ
ト台α■のＸ軸側の移動量を検知すルタめのパルスエン
コーダ、αＱは溶接ロボット台αＱのＹ軸側移動ユを検
知するためのパルスエンコーダである。
ものである。（６Ａ）、（６Ｂ）は主胴（１）を把持す
るチャック、（７Ａ） 、 （７Ｂ）はチャック（６Ａ
） 、 （６Ｂ）を支持する台車、（８）はチャック（
６Ａ） 、 （６Ｂ）と連結されて主胴（１）を回転さ
せ、位置決めするサーボモータである。（９）は溶接ロ
ボット、（１（ｌは溶接ロボットを取付ける台、αυは
溶接ロボット（９）を主胴（１）の長手方向と直角に移
動させるためのＹ軸用ネジ軸、ｏｚはＹ軸用ネジ軸を回
転させるモータ、α四は溶接ロボット（９）を主ｒｌ
（１）の長手方向に移動させるためのＸ軸層ネジ軸、α
滲はＸ軸層ネジ軸を回転させるモータα９は溶接ロボッ
ト台α■のＸ軸側の移動量を検知すルタめのパルスエン
コーダ、αＱは溶接ロボット台αＱのＹ軸側移動ユを検
知するためのパルスエンコーダである。
次にこの作用を説明する。上記のように構成されたタン
ク自動溶接装置は、主胴（１）に取付ける枝管（２Ａ）
、（２Ｂ） 、接地端子（３Ａ） 、 （３Ｂ）を溶接
する為のティーチング作業と、各々の取付部品の位置の
データをインプットすることにより、自動運転かできる
。又、ロボット（９）のＸ、Ｙ方向の位置決めは、Ｘ、
Ｙ各ネジ軸αυ、α■に取付いているパルスエンコーダ
α！Ｄ 、 （１５１から出力される信号を利用して移
動量を検知し、その値とインプットしたデータとを比較
して行なうことが出来る。また、主胴（１）の回転の位
置決めは、サーボモータ（８）を作動させて行うことが
出来る。このように位置の移動自在な自動溶接装置と、
回転及び位置決め可能なタンク保持装置とを組合せて両
装置を連動制御することにより溶接ロボットは常に溶接
トーチを被溶接物の正面に向けて、最も適した溶接姿勢
を保ちなから溶接することが出来る。
ク自動溶接装置は、主胴（１）に取付ける枝管（２Ａ）
、（２Ｂ） 、接地端子（３Ａ） 、 （３Ｂ）を溶接
する為のティーチング作業と、各々の取付部品の位置の
データをインプットすることにより、自動運転かできる
。又、ロボット（９）のＸ、Ｙ方向の位置決めは、Ｘ、
Ｙ各ネジ軸αυ、α■に取付いているパルスエンコーダ
α！Ｄ 、 （１５１から出力される信号を利用して移
動量を検知し、その値とインプットしたデータとを比較
して行なうことが出来る。また、主胴（１）の回転の位
置決めは、サーボモータ（８）を作動させて行うことが
出来る。このように位置の移動自在な自動溶接装置と、
回転及び位置決め可能なタンク保持装置とを組合せて両
装置を連動制御することにより溶接ロボットは常に溶接
トーチを被溶接物の正面に向けて、最も適した溶接姿勢
を保ちなから溶接することが出来る。
なお、上記実施例では、円筒形の主胴（ｌｊに取付く部
品の自動溶接装置について示したが、円筒形に限らず、
チャッキングできる物については形状に関係なく適用で
きることはいうまでもない。
品の自動溶接装置について示したが、円筒形に限らず、
チャッキングできる物については形状に関係なく適用で
きることはいうまでもない。
本発明によれば、溶接ロボットを移動させて自動的に位
置を決める機能と、被溶接体を回転させて自動的に位置
を決める機能とを備えたことにより、タンクの枝管、接
地端子の溶接作業をすべて自動溶接で行うことが出来る
ので、品質の安定確保、作業員の安全に効果があるばか
りでなく、労力の削減も可能となる。
置を決める機能と、被溶接体を回転させて自動的に位置
を決める機能とを備えたことにより、タンクの枝管、接
地端子の溶接作業をすべて自動溶接で行うことが出来る
ので、品質の安定確保、作業員の安全に効果があるばか
りでなく、労力の削減も可能となる。
第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は平面図、
第６図は側面図、第４図はタンクの外形図、第５図は従
来例の状態図である。 １：主胴、２：枝管、６：接地端子、６：チャック、７
：台車、８：サーボモータ、９：Ｉ＠接ロボット、１０
：台、１２，１４：モータ、１５：パルスエンコーダ。 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 ９：ミＬ４＝１；ヒ・ロアー’、１− １０： さ １：を桐 ２：扶膚 ９：〕〕容丁羊ロボ１．／ トｏ：じ
第６図は側面図、第４図はタンクの外形図、第５図は従
来例の状態図である。 １：主胴、２：枝管、６：接地端子、６：チャック、７
：台車、８：サーボモータ、９：Ｉ＠接ロボット、１０
：台、１２，１４：モータ、１５：パルスエンコーダ。 なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第１図 ９：ミＬ４＝１；ヒ・ロアー’、１− １０： さ １：を桐 ２：扶膚 ９：〕〕容丁羊ロボ１．／ トｏ：じ
Claims (1)
- 溶接ロボットを搭載し、このロボットをＸＹ方向に移
動可能にしたテーブルを備えた溶接装置と、被溶接タン
クを回転させ、かつその回転角度を自動的に位置決めす
るチャックを備えたタンク保持装置とを併設したタンク
自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189286A JPS62212072A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | タンク自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189286A JPS62212072A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | タンク自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62212072A true JPS62212072A (ja) | 1987-09-18 |
Family
ID=12343671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3189286A Pending JPS62212072A (ja) | 1986-02-18 | 1986-02-18 | タンク自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62212072A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115958275A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-04-14 | 北京博清科技有限公司 | 储罐自动化焊接工艺 |
-
1986
- 1986-02-18 JP JP3189286A patent/JPS62212072A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115958275A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-04-14 | 北京博清科技有限公司 | 储罐自动化焊接工艺 |
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