JPS62221982A - 自動車の窓ガラス取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体のフロント側やリヤ側の窓部に窓
ガラスを自動的に取付けられるようにした自動車の窓ガ
ラス取付装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種装置として、特開昭５８−３６７７９号公
報に見られるように、車体搬送路上の車体窓部にロボッ
トを用いて窓ガラスを取付けるようにしたものは知られ
、この場合該搬送路の側部に窓ガラスのセットテーブル
を配置すると共に、ロボットの動作端に窓ガラスをその
外面において吸着保持する吸盤を有する治具を搭載し、
該テーブル上に予めプライマーと接着剤とを塗布した窓
ガラスをセットした後、ロボットの動作により該治具を
該テーブルに対向する所定の受取り位置に移動させて咳
治具に該窓ガラスを受取らせ、次いで該治具をロボット
の動作で車体の窓部に対向する所定の取付位置に移動さ
せて該窓ガラスを窓部に挿着するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、窓ガラス取付ラインとは別にプライマ
ー及び接着剤の塗布ラインを設け、該塗布ラインでプラ
イマーと接着剤とを内面周縁部に塗布した窓ガラスをハ
ンガーコンベア等の適宜の搬送手段によりセットテーブ
ルの配置部に搬送して、該テーブル上に窓ガラスを内面
を下に向けてセットするを一般とし、塗布ラインを別に
設けることからスペース効率が悪くなり、又セットテー
ブルへの窓ガラスのセット作業時に作業者の手やセット
テーブルに接着剤が付着し易く、セット作業性が悪くな
る問題があり、生産性の一層の向上を図るには、窓ガラ
ス取付ラインと塗布ラインとを集約化して、且つ窓ガラ
スをセットテーブルにセットし直すことなくロボット側
に受渡寸ことができるようにすることが望まれる。

本発明は、かかる要望に適合した装置を提供することを
その目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、車体搬送路上の車体
の窓部にロボットを用いてガラスを取付けるようにした
ものにおいて、該搬送路に窓ガラス供給路を並設し、窓
ガラスをパレット上に保持させた状態で該供給路に沿っ
て搬送自在とし、該供給路に該パレットの搬送方向に向
って順次プライマーの塗布ステーションと接着剤の塗布
ステーションと移載ステーションとを配設して、該パレ
ット上の窓ガラスに該各塗布ステーションにおいてプラ
イマーと接着剤とを塗布するようにし、且つ該ロボット
の動作端に該パレットを位置決めして保持する治具を搭
載し、該移載ステーションに配置した移載装置により該
パレットを該治具に受渡し自在としたことを特徴とする
。

（作　用） 窓ガラスは、その外面においてパレットに吸盤を介して
吸着保持された状態で該パレットの窓ガラス供給路に沿
った搬送作動によりプライマー用の塗布ステーションと
次いで接着剤用の塗布ステーションとに搬送されて、そ
の内面周縁部にプライマーと接着剤とが順次塗布される
。

次いで、該窓ガラスは、該パレットの移載ステーション
への搬送で移載装置によりロボットの動作端に取付けた
治具に該パレットごと受渡されるもので、この場合該移
載装置で該窓ガラスを直接把持せずに済むため、該移載
装Ｕに接着剤等が付着するようなことはなく、且つ該治
具に該窓ガラスを該パレットにおいて位置決めビン等の
位置決め部材を用いて正確に位置決め保持させ得られ、
セットテーブルに窓ガラスを−Ｈセットし直さなくとも
、該治具に対する窓ガラスの位置精度は確保される。

次いで、該治具をロボットの動作で車体搬送路の車体窓
部に対向する所定の取付位置に移動させ、適宜位置補正
を行って該治具を該窓部側に前進させることにより該窓
ガラスを該窓部に挿着する。

（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、（１）は前後方向にのび
る車体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設した窓ガ
ラス供給路を示し、車体ａを該搬送路（１）に沿ってハ
ンガーコンベア（３）により搬送するようにし、該搬送
路（１）上の所定の車体停止位ａの側方に前後２台のロ
ボット（４１）　（’ｈ）を設け、該供給路（りを介し
て供給されるフロント側の窓ガラスｂ１とリヤ側の窓ガ
ラスｂ２を夫々前側の第１０ボツト（４１）と後側の第
２０ボツト（４２）とにより車体ａのフロント側の窓部
とリヤ側の窓部に取付けるようにした。

各窓ガラスｂ１、ｂ２は、吸！　（５ａ）を有する各パ
レット（５）上に吸着保持された状態で該各パレット（
５）により該供給路（乃に沿って搬送されるもので、該
供給路（２）に、該パレット（５）の搬送方向（図面で
左方）に向って順次セットステーションＳ１、プライマ
ー塗布ステーションＳ２、第１、第２乾燥ステーシヨン
Ｓ３、Ｓ４、フロント側窓ガラスｂ１用の第１接着剤塗
布ステーションＳ５、フロント側窓ガラスｂ１用の第１
移載ステーシコンＳｌｉ、リヤ側窓ガラスｂ２用の第２
接着剤塗布スーションＳ１　、リヤ側窓ガラスｂ２用の
第２移載ステーシヨンＳＲを配設し、該セットステーシ
ョンＳ１にセット装置（６）により先ずリヤ側窓ガラス
ｂ２をその外面が吸！　（５ａ）に吸着されるようにパ
レット（５）上にセットし、次いで該パレット（５）を
プライマー塗布ステーションＳ２に搬送して、該ステー
ションＳ２に配置した塗布ロボット（ｎによりりψ側窓
ガラスｂ２の内面周縁部にプライマーを塗布すると共に
、該セットステーションＳ１において次のパレット（５
）上にフロント側窓ガラスｂ１をセットし、以後リヤ側
窓ガラスｂ２をセットしたパレット（５）を第１乾燥ス
テーシコンＳ３、第２乾燥ステーシヨンＳ４の順にタク
ト搬送した後、これを第１接着剤塗布ステーションＳ５
第１移載ステーションＳＩｉを素通りさせて第２接着剤
塗布２ステーションＳ７に搬送し、一方フロント側がラ
スｂ、をセットしたパレット（５）をプライマー塗布ス
テーションＳ２に搬送して該窓ガラスｂ＋の内面周縁部
にプライマーを塗布した優、これを第１乾燥ステーシヨ
ンＳ３、第２乾燥ステーシヨンＳ４を経て第１接着剤塗
布ステーションＳ５にタクト搬送し、該各塗布ステーシ
ョンｓ４、ｓｌに配置した各塗布ロボット（８１）　（
８２）により各窓ガラスｂ１、ｂ２の内面周縁部に接着
剤を塗布し、次いで各パレット（５）を各移載ステーシ
ョンＳ６、Ｓ８に搬送して、該各移載ステーション５ｓ
１３Ｉに配置した各載ａ装置（９１）　（’ｈ）により
各パレット（５）を前記各ロボット（４１）　（４２）
に受渡すようにした。　尚、パレット（９は、前記供給
路（り上の左右両側ガイドレール（２ａＨ２ａ）に転勤
自在に支持されて、該両レール（２ａ）（２ａ）間に設
けた図示しないシャトルバーにより上記の如く搬送され
るもので、第１第２移載ステーシヨンＳＧ　ｓＳ８を除
く上記各ステーションＳ３、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、
Ｓ７に、第４図乃至第６図に示す如く、パレット（９の
下面両側の各館後１対の基準穴（５’ｂ）（５ｂ）に嵌
合する前後１対のロケートピン（１０ａ）（ＩＧａ）を
取付けた両側のりフタａｅａｒ１と、パレット〈５〉の
上面４隅のクランプ座（５ｃ）に対向する４個のクラン
パーａ〕とを設け、該各リフタ（１０をシリンダ（１０
ｂ）により上動させると共に該各クランパーａｔをシリ
ンダ（１１ａ）により閉じてパレット（５）を位置決め
固定するようにした。

前記各ロボット（４１）　（４２）は、第７図乃至第１
０図に示す如く、シリンダ（１２ａ）で前後方向即ち車
長方向に移動自在な第１スライド台（＋２１上にシリン
ダ（１３ａ）により左右方向即ち車中方向に移動自在な
第２スライド台０３を設けると共に、該第２スライド台
（１３上にロータリアクチュエータ（１４ａ）により垂
直軸回りに旋回自在な旋回台＜Φと、該旋回台（ｌＩ上
にシリンダ（１５ａ）によりガイドバー（１５ｂ）に沿
って昇降自在な昇降台０シとを設け、該昇降台（ｌ！ｉ
ｌにロータリアクチュエータ（１６ａ）により水平軸回
りに反転自在なロボットアームａｅを軸設し、ロボット
の動作端たる該ロボットアームａＧの先端に支持枠■を
介してシリンダ（１８ａ）により進退自在な治具■を取
付けて成るもので、該治具■に該第１第２スライド台（
１２１（Ｉ３と該昇降台ａ９との動きにより車長、車中
、車高の３方向への平行移動と、該旋回台ａｔｂによる
水平方向の旋回動作と、該アームＯｅによる上下方向の
反転動作とを与えるようにし、該治具［相］を上向き姿
勢に反転して第９図に示す移載装置！　（９１）　（９
２）側の受渡し位置に旋回させ、この状態で該治具■に
パレット（５）を受渡した後、該治具（至）を斜め下向
き姿勢に反転して第１０図に示す車体搬送路（１）側の
取付位置に旋回させ、次いで該治具［相］が該搬送路（
１）上に車体ａの窓部に正確に対向するように、窓部の
側枠に当接するロンド（１９ａ）を有する１対の第１検
出器（１！Ｊ　（１９により窓部に対する該治具■の車
中方向の変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接す
る先端の係合子（２０ａ）（２０ｂ）ｆ　有ｔ　ル１　
対（７）　ｍ　２検出！ｅ（２１）により窓部に対する
該治具■の車長及び車高方向の変位とを検出し、これら
検出器（ＩｒＪυからの信号により該治具ａ８の位置補
正を行った後、該治具■を窓部側に前進させて窓ガラス
ｂ１、ｂ２を窓部に挿着するようにした。

前記各移載装置（９１）　（９２）は、第９図、第１１
図及び第１２図に明示する如く、各移載ステーションＳ
、、Ｓ、の側部に設けた昇降自在のりフタ装ａ＠と、該
リフタ装置■にパレット（５）を送込む送込み装ｒａ■
とから成るもので、該リフタ装置■は、チェーン（２１
ａ）により昇降される昇降テーブル（２１ｂ）上に、ロ
ボット配置部側に向って内側方に進退自在の第１スライ
ド枠（２１Ｃ）と、該第１スライド枠（２１ｃ）上の第
２スライド枠（２？ｄ）とを搭載して構成され、該第２
スライド枠（２１ｄ）をパレット（５）をその前後両側
において支持する前後両側の受はレール（２１ｅ　）　
（２１ｅ　）を有する平面視略コ字状に形成し、又該送
込み装置のを該各移載ステーションＳｓ、Ｓ、の直上部
においてシリンダ（２２ａ）により該リフタ装置■側に
向って内側方に進退される可動枠（２２ｂ）にパッレト
（５）外側部に係合する１対のフック（２２ｃ）　（２
２ｃ）を吊設して成るものとし、該可動枠（２２ｂ）の
内側方への前進によりパレット（５）を該両受はレール
（２１ｅ）（２１ｅ）間に送込み、次いで該昇降テーブ
ル（２１ｂ）を上昇させた後、該第１第２スライド枠（
２１ｃ　）　（２１ｄ　）を内側方に前進させて、上記
した受渡し位置に存する治具（１８の直上部にパレット
（５）を搬送し、次いで該昇隣テーブル（２１ｂ）の下
動又は該治具■の上動によりパレット（５）の下面に該
治具ＣＩ＆を接合させ、この状態で該第１第２スライド
枠（２１ｃＨ２１ｄ）を後退させて、パレット（５）か
ら該受はレール（２１１３）（２１ｅ）をＭ脱させ、該
治具ａ９にパレット（５）を受渡すようにした。

図面で（２０）はパレット（５）の上面の前後両側部の
各クランプ座（５ｄ）に対向する８受はレール（２１ｅ
）上のクランパーを示す。

該治具（至）には、第７及び第１３図に示す如く、パレ
ット（５）に穿設した４個の位置決め孔（５ｅ）に各嵌
合すると共に先端にシリンダ（２３ａ）により！７１ｒ
ｒ１される１対のフランツ片（２３ｂ）（２３ｂ）ヲ（
ｆｉ　よる位置決めビン■の４個と、該パレット（５）
上の各吸盤（５ａ）に連なる第１４図示の如き負圧保持
回路＠に接続される該パレット（５）上の大気開放バル
ブ■を操作するバルブ操作部材■とが設けられており、
該位置決めビン■によりパレット（５）を該治具［相］
に正確に位置決めして保持し得るようにし、又窓ガラス
ｂｈｂ２を上記の如く窓部に挿着した後、該操作部材■
をシリンダ（２６ａ）により作動させて該大気開放バル
ブ■を開弁させ、該８吸！ｌ！　（５ａ）による窓ガラ
スｂ３、ｂ２の吸着を解除し得るようにした。

そして、吸着解除８後、該治具■を再度受渡し位置に移
動させ、次いで前記リフタ装置■の第１第２スライド枠
（２１Ｃ）　（２１ｄ　）を内側方に前進させて受はレ
ール（２１ｅＨ２１ｅ）間に該治具■上の空のパレット
（５）を挿入保持させた後、昇降テーブル（２１ｂ）の
上動又は該治具■の可動により前記各（Ｏ置決めビン■
をパレット（５）の各位置決め孔（５ｅ）から＋ｍ脱さ
せ、次いで該両スライド枠（２１Ｃ）　（２１ｄ　）を
後退させて該昇降テーブル（２１ｂ）を最下端位置に降
下させ、前記窓ガラス供給路（りの下側に設けたパレッ
ト返送路■に空のパレット（５）を各載置装＊　（９１
）　（９２）の下部に設番ノだ払出し装置■により払出
すようにした。

又、パレット（５）には、前記負圧保持回路＠に介設さ
れるエアフィルタ■の吸入側の各逆止弁ωに配管接続さ
れる３個の吸引口　（３１１）　　（３１２）（３１３
）が設けられており、ここで第１の吸引口（３１＋）は
前記クランプ座（５Ｃ）の１個に開設されるものとし、
これに当接する前記各ステーション上のクランパーＯｖ
に凶示しない負圧源に連なるバキューム口（１１ｂ）を
形成して、該クランパー０によるクランプ作動時に該吸
引口　（３１ｔ）を介して該回路＠に負圧を作用させる
ようにし、又第２の吸引口（３１２）は前記クランプ座
（５ｄ）の１個に開設されるものとし、これに当接する
前記受はレール（２１ｅ）上のクランパー（２１ｆ）に
第２スライド枠（２１ｄ）上のバキュームシリンダ（２
１ｏ）に連なるバキューム口を形成して、該クランパー
（２０）によるクランプ作動時に該吸引口　（３１２）
を介して該回路［相］に負圧を作用させるようにし、又
第３の吸引口　（３１３）はパレット（５）の背面に介
設されるものとし、前記治具ａｅに該吸引［ｌ　（３１
３）にシリンダ（３２ａ）により密着されるバキューム
パッド■とこれに連なるバキュームシリンダ■とを設け
て、該治具（′ｌｅによるパレット（５）の保持時は該
吸引口　（３１３）を介して該回路■に負圧を作用させ
るようにし、ガラス供給路（２）上でのパレット（５）
の搬送時、移載５Ａ置（９＋）　（９２）によるパレッ
ト（５）の移載時、ロボット（４＋）　（４２）による
窓ガラスの取付作業時の何れにおいても多眼１　（５ａ
）による窓ガラスの充分な吸着力が得られるようにした
。

次いで上記実施例の全体的な作動について説明するに、
先ずパレット返送路■を介してセットステーシコンＳＩ
に返送されるパレット（５）にリヤ側窓ガラスｂ２をそ
の外面が該パレット（５）上の吸盤（５ａ）に吸着され
るようにセットして、該パレット（５）を窓ガラス供給
路（りに沿って搬送すると共に、該セットステーション
Ｓ１に返送される次のパレット（５）にフロント側窓ガ
ラスｂ１を上記と同様にセットして、該パレット（５）
を該供給路（２）に沿って搬送する。

そして、リヤ側窓ガラスｂ２の内面周縁部にプライマー
塗布ステーションＳ２においてプライマーと、第２接着
材塗布ステーションＳ７において接着剤とを塗布した後
、第２移載ステーシヨン・Ｓ８において該窓ガラスｂ２
をパレット（５）ごと第２０ボツト（４２）に備える治
具■に受渡し、該ロボット（４２）の作動で該窓ガラス
ｂ２を車体搬送路（１）上の車体ａのリヤ側の窓部に取
付け、又フロント側窓ガラスｂ１の内面周縁部に上記と
同様にプライマー塗布ステーションＳ２においてプライ
マーと、次いで第１接看材塗布ステーシヨンＳ５におい
て接着剤とを塗布した後、第１移載ステーシヨンＳ！に
おいて該窓ガラスｂ１をパレット（５）ごと第２０ボツ
ト（４１）に備える治具（至）に受渡し、これを該第２
０ボツト（４１）の作動で車体ａのフロント側の窓部に
取付ける。

次いで、該各ロボット（’ｈ）　（４２）の治具■に保
持される空のパレット（５）を夫々パレット返送路のに
払出し、以上の作動の繰返しで車体搬送路（１）に沿っ
て間歇的に搬送される各車体ａにフロント側とリヤ側の
窓ガラスｂ１、ｂ２を取付ける。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、車体搬送路に並設した
窓ガラス供給路上で窓ガラスにプライマーと接着剤とを
塗布することができ、塗布ラインを別に設ける従来の装
置に比してスペース効率が良くなり、且つ窓ガラスをこ
れを保持するパレットごと該供給路からロボット上の治
具に受渡ずため、その受渡しに際し窓ガラスを把持する
必要がなくて、これに塗布した接着等が移を装置やロボ
ットに付着することがなく、その受渡しを能率良く行い
得られ、而ら治具に窓ガラスを剛性物たるパレットにお
いて位置決め保持させるため、従来装置のようなセット
テーブルを用いなくとも窓ガラスの該治具に対する位置
精度を確保でき、窓ガラスを正確に車体の窓部に取付け
られ、生産性が向上される効果を右する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ｖｔ回の１例の斜視図、第２図及び第３
図はその側面図と平面図、第４図は窓ガラス供給路の要
部の拡大平面図、第５図はその側面図、第６図は第４図
のｖｒ−■ａａ断正断固面図７図は第３図の■−■線か
ら見たロボットの拡大正面図、第８図はその平面図、第
９図はパレット受渡し時のロボットと移載装置との関係
を説明する正面図、第１０図は窓ガラス取付時のロボッ
トの側面図、第１１図は移載装置の拡大側面図、第１２
図はその平面図、第１３図は第７図のｘｍ−ｘｍ線で截
断した治具の截断平面図、第１４図はパレットに備える
９圧保持回路の絵図である。 （１）・・・車体搬送路 （ｈ・・・窓ガラス供給路 Ｓ２・・・プライマー塗布ステーションＳ５、ＳＴ・・
・接着剤塗布ステーションＳ６、Ｓ！・・・移載ステー
ション （４１）　（４２）・・・ロボット （５）・・・パレット （９１）　（９２）・・・移載装置 ０ｅ・・・治具 ａ・・・車体 ｂｌ、ｂ２・・・窓ガラス 他２名 第６因

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体搬送路上の車体の窓部にロボットを用いてガラスを
   取付けるようにしたものにおいて、該搬送路に窓ガラス
   供給路を並設し、窓ガラスをパレット上に保持させた状
   態で該供給路に沿って搬送自在とし、該供給路に該パレ
   ットの搬送方向に向って順次プライマーの塗布ステーシ
   ョンと接着剤の塗布ステーションと移載ステーシヨヨン
   とを配設して、該パレット上の窓ガラスに該各塗布ステ
   ーションにおいてプライマーと接着剤とを塗布するよう
   にし、且つ該ロボットの動作端に該パレットを位置決め
   して保持する治具を搭載し、該移載ステーションに配置
   した移載装置により該パレットを該治具に受渡し自在と
   したことを特徴とする自動車の窓ガラス取付装置。