JPH0671904B2

JPH0671904B2 - 自動車の窓ガラス取付装置

Info

Publication number: JPH0671904B2
Application number: JP61063951A
Authority: JP
Inventors: 紘史森田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1986-03-24
Filing date: 1986-03-24
Publication date: 1994-09-14
Anticipated expiration: 2009-09-14
Also published as: JPS62221982A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、自動車車体のフロント側やリヤ側の窓部に窓
ガラスを自動的に取付けられるようにした自動車の窓ガ
ラス取付装置に関する。

（従来の技術）従来、この種装置として、特開昭58−36779号公報に見
られるように、車体搬送路上の車体窓部にロボットを用
いて窓ガラスを取付けるようにしたものは知られ、この
場合該搬送路の側部に窓ガラスのセットテーブルを配置
すると共に、ロボットの動作端に窓ガラスをその外面に
おいて吸着保持する吸盤を有する治具を搭載し、該テー
ブル上に予めプライマーと接着剤とを塗布した窓ガラス
をセットした後、ロボットの動作により該治具を該テー
ブルに対向する所定の受取り位置に移動させて該治具に
該窓ガラスを受取らせ、次いで該治具をロボットの動作
で車体の窓部に対向する所定の取付位置に移動させて該
窓ガラスを窓部に挿着するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点）上記のものでは、窓ガラス取付ラインとは別にプライマ
ー及び接着剤の塗布ラインを設け、該塗布ラインでプラ
イマーと接着剤とを内面周縁部に塗布した窓ガラスをハ
ンガーコンベア等の適宜の搬送手段によりセットテーブ
ルの配置部に搬送して、該テーブル上に窓ガラスを内面
を下に向けてセットするを一般とし、塗布ラインを別に
設けることからスペース効率が悪くなり、又セットテー
ブルへの窓ガラスのセット作業時に作業者の手やセット
テーブルに接着剤が付着し易く、セット作業性が悪くな
る問題があり、生産性の一層の向上を図るには、窓ガラ
ス取付ラインと塗布ラインとを集約化して、且つ窓ガラ
スをセットテーブルにセットし直すことなくロボット側
に受渡すことができるようにすることが望まれる。

本発明は、かかる要望に適合した装置を提供することを
その目的とする。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記目的を達成すべく、車体搬送路上の車体
の窓部にロボットを用いてガラスを取付けるようにした
ものにおいて、該搬送路に窓ガラス供給路を並設し、窓
ガラスをパレット上に保持させた状態で該供給路に沿っ
て搬送自在とし、該供給路に該パレットの搬送方向に向
って順次プライマーの塗布ステーションと接着剤の塗布
ステーションと移載ステーショヨンとを配設して、該パ
レット上の窓ガラスに該各塗布ステーションにおいてプ
ライマーと接着剤とを塗布するようにし、且つ該ロボッ
トの動作端に該パレットを位置決めして保持する治具を
搭載し、該移載ステーションに配置した移載装置により
該パレットを該治具に受渡し自在としたことを特徴とす
る。

（作用）窓ガラスは、その外面においてパレットに吸盤を介しし
て吸着保持された状態で該パレットの窓ガラス供給路に
沿った搬送作動によりプライマー用の塗布ステーション
と次いで接着剤用の塗布ステーションとに搬送されて、
その内面周縁部にプライマーと接着剤とが順次塗布され
る。

次いで、該窓ガラスは、該パレットの移載ステーション
への搬送で移載装置によりロボットの動作端に取付けた
治具に該パレットごと受渡されるもので、この場合該移
載装置で該窓ガラスを直接把持せずに済むため、該移載
装置に接着剤等が付着するようなことはなく、且つ該治
具に該窓ガラスを該パレットにおいて位置決めピン等の
位置決め部材を用いて正確に位置決め保持させ得られ、
セットテーブルに窓ガラスを一旦セットし直さなくと
も、該治具に対する窓ガラスの位置精度は確保される。

次いで、該治具をロボットの動作で車体搬送路の車体窓
部に対向する所定の取付位置に移動させ、適宜位置補正
を行って該治具を該窓部側に前進させることにより該窓
ガラスを該窓部に挿着する。

（実施例）第１図乃至第３図を参照して、(1)は前後方向にのびる
車体搬送路、(2)は該搬送路(1)に並設した窓ガラス供給
路を示し、車体ａを該搬送路(1)に沿ってハンガーコン
ベア(3)により搬送するようにし、該搬送路(1)上の所定
の車体停止位置の側方に前後２台のロボット(4_１)(4_２)
を設け、該供給路(2)を介して供給されるフロント側の
窓ガラスb₁とリヤ側の窓ガラスb₂を夫々前側の第１ロボ
ット(4_１)と後側の第２ロボット(4_２)とにより車体ａの
フロント側の窓部とリヤ側の窓部に取付けるようにし
た。

各窓ガラスb₁、b₂は、吸盤(5a)を有する各パレット(5)
上に吸着保持された状態で該各パレット(5)により該供
給路(2)に沿って搬送されるもので、該供給路(2)に、該
パレット(5)の搬送方向（図面で左方）に向って順次セ
ットステーションS₁、プライマー塗布ステーションS₂、
第１、第２乾燥ステーションS₃、S₄、フロント側窓ガラ
スb₁用の第１接着剤塗布ステーションS₅、フロント側窓
ガラスb₁用の第１移載ステーションS₆、リヤ側窓ガラス
b₂用の第２接着剤塗布スーションS₇、リヤ側窓ガラスb₂
用の第２移載ステーションS₈を配設し、該セットステー
ションS₁にセット装置(6)により先ずリヤ側窓ガラスb₂
をその外面が吸盤(5a)に吸着されるようにパレット(5)
上にセットし、次いで該パレット(5)をプライマー塗布
ステーションS₂に搬送して、該ステーションS₂に配置し
た塗布ロボット(7)によりリヤ側窓ガラスb₂の内面周縁
部にプライマーを塗布すると共に、該セットステーショ
ンS₁において次のパレット(5)上にフロント側窓ガラスb
₁をセットし、以後リヤ側窓ガラスb₂をセットしたパレ
ット(5)を第１乾燥ステーションS₃、第２乾燥ステーシ
ョンS₄の順にタクト搬送した後、これを第１接着剤塗布
ステーションS₅第１移載ステーションS₆を素通りさせて
第２接着剤塗布２ステーションS₇に搬送し、一方フロン
ト側ガラスb₁をセットしたパレット(5)をプライマー塗
布ステーションS₂に搬送して該窓ガラスb₁の内面周縁部
にプライマーを塗布した後、これを第１乾燥ステーショ
ンS₃、第２乾燥ステーションS₄を経て第１接着剤塗布ス
テーションS₅にタクト搬送し、該各塗布ステーション
S₄、S₇に配置した各塗布ロボット(8_１)(8_２)により各窓
ガラスb₁、b₂の内面周縁部に接着剤を塗布し、次いで各
パレット(5)を各移載ステーションS₆、S₈に搬送して、
該各移載ステーションS₆、S₈に配置した各載置装置
(9_１)(9_２)により各パレット(5)を前記各ロボット(4_１)
(4_２)に受渡すようにした。尚、パレット(5)は、前記供
給路(2)上の左右両側ガイドレール(2a)(2b)に転動自在
に支持されて、該両レール(2a)(2b)間に設けた図示しな
いシャトルバーにより上記の如く搬送されるもので、第
１第２移載ステーションS₆、S₈を除く上記各ステーショ
ンS₁、S₂、S₃、S₄、S₅、S₇に、第４図乃至第６図に示す
如く、パレット(5)の下面両側の各前後１対の基準穴(5
b)(5b)に嵌合する前後１対のロケートピン(10a)(10a)を
取付けた両側のリフタ(10)(10)と、パレット(5)の上面
４隅のクランプ座(5c)に対向する４個のクランパー(11)
とを設け、該各リフタ(10)をシリンダ(10b)により上動
させると共に該各クランパー(11)をシリンダ(11a)によ
り閉じてパレット(5)を位置決め固定するようにした。

前記各ロボット(4_１)(4_２)は、第７図乃至第10図に示す
如く、シリンダ(12a)で前後方向即ち車長方向に移動自
在な第１スライド台(12)上にシリンダ(13a)により左右
方向即ち車巾方向に移動自在な第２スライド台(13)を設
けると共に、該第２スライド台(13)上にロータリアクチ
ュエータ(14a)により垂直軸回りに旋回自在な旋回台(1
4)と、該旋回台(14)上にシリンダ(15a)によりガイドバ
ー(15b)に沿って昇降自在な昇降台(15)とを設け、該昇
降台(15)にロータリアクチュエータ(16a)により水平軸
回りに反転自在なロボットアーム(16)を軸設し、ロボッ
トの動作端たる該ロボットアーム(16)の先端に支持枠(1
7)を介してシリンダ(18a)により進退自在な治具(18)を
取付けて成るもので、該治具(18)に該第１第２スイド台
(12)(13)と該昇降台(15)の動きにより車長、車巾、車高
の３方向への平行移動と、該旋回台(14)による水平方向
の旋回動作と、該アーム(16)による上下方向の反転動作
とを与えるようにし、該治具(18)を上向き姿勢に反転し
て第９図に示す移載装置(9_１)(9_２)側の受渡し位置に旋
回させ、この状態で該治具(18)にパレット(5)を受渡し
た後、該治具(18)を斜め下向き姿勢に反転して第10図に
示す車体搬送路(1)側の取付位置に旋回させ、次いで該
治具(18)が該搬送路(1)上に車体ａの窓部に正確に対向
するように、窓部の側枠に当接するロッド(19a)を有す
る１対の第１検出器(19)(19)により窓部に対する該治具
(18)の車巾方向の変位と、窓部の上縁に互に直交方向か
ら当接する先端の係合子(20a)(20b)を有する１対の第２
検出器(20)(20)により窓部に対する該治具(18)の車長及
び車高方向の変位とを検出し、これら検出器(19)(20)か
らの信号により該治具(18)の位置補正を行った後、該治
具(18)を窓部側に前進させて窓ガラスb₁、b₂を窓部に挿
着するようにした。

前記各移載装置(9_１)(9_２)は、第９図、第11図及び第12
図に明示する如く、各移載ステーションS₆、S₈の側部に
設けた昇降自在のリフタ装置(21)と、該リフタ装置(21)
にパレット(5)を送込む送込み装置(22)とから成るもの
で、該リフタ装置(21)は、チェーン(21a)により昇降さ
れる昇降テーブル(21b)上に、ロボット配置部側に向っ
て内側方に進退自在の第１スライド枠(21c)と、該第１
スライド枠(21c)上の第２スライド枠(21d)とを搭載して
構成され、該第２スライド枠(21d)をパレット(5)をその
前後両側において支持する前後両側の受けレール(21e)
(21e)を有する平面視略コ字状に形成し、又該送込み装
置(22)を該各移載ステーションS₆、S₈の直上部において
シリンダ(22a)により該リフタ装置(21)側に向って内側
方に進退される可動枠(22b)にパレット(5)外側部に係合
する１対のフック(22c)(22c)を吊設して成るものとし、
該可動枠(22b)の内側方への前進によりパレット(5)を該
両受けレール(21e)(21e)間に送込み、次いで該昇降テー
ブル(21b)を上昇させた後、該第１第２スライド枠(21c)
(21d)を内側方に前進させて、上記した受渡し位置に存
する治具(18)の直上部にパレット(5)を搬送し、次いで
該昇降テーブル(21b)の下動又は該治具(18)の上動によ
りパレット(5)の下面に該治具(18)を接合させ、この状
態で該第１第２スライド枠(21c)(21d)を後退させて、パ
レット(5)から該受けレール(21e)(21e)を離脱させ、該
治具(18)にパレット(5)を受渡すようにした。

図面で(21f)はパレット(5)の上面の前後両側部の各クラ
ンプ座(5d)に対向する各受けレール(21e)上のクランパ
ーを示す。

該治具(18)には、第７及び第13図に示す如く、パレット
(5)に穿設した４個の位置決め孔(5e)に各嵌合すすると
共に先端にシリンダ(23a)により開閉される１対のクラ
ンプ片(23b)(23b)を備える位置決めピン(23)の４個と、
該パレット(5)上の各吸盤(5a)に連なる第14図示の如き
負圧保持回路(24)に接続される該パレット(5)上の大気
開放バルブ(25)を操作するバルブ操作部材(26)とが設け
られており、該位置決めピン(23)によりパレット(5)を
該治具(18)に正確に位置決めして保持し得るようにし、
又窓ガラスb₁、b₂を上記の如く窓部に挿着した後、該操
作部材(26)をシリンダ(26a)により作動させて該大気開
放バルブ(25)を開弁させ、該各吸盤(5a)による窓ガラス
b₁、b₂の吸着を解除し得るようにした。

そして、吸着解除後、該治具(18)を再度受渡し位置に移
動させ、次いで前記リフタ装置(21)の第１第２スライド
枠(21c)(21d)を内側方に前進させて受けレール(21e)(21
e)間に該治具(18)上の空のパレット(5)を挿入保持させ
た後、昇降テーブル(21b)の上動又は該治具(18)の可動
により前記各位置決めピン(23)をパレット(5)の各位置
決め孔(5e)から離脱させ、次いで該両スライド枠(21c)
(21d)を後退させて該昇降テーブル(21b)を最下端位置に
降下させ、前記窓ガラス供給路(2)の下側に設けたパレ
ット返送路(27)に空のパレット(5)を各載置装置(9_１)(9
_２)の下部に設けた払出し装置(28)により払出すように
した。

又、パレット(5)には、前記負圧保持回路(24)に介設さ
れるエアフィルタ(29)の吸入側の各逆止弁(30)に配管接
続される３個の吸引口(31_１)(31_２)(31_３)が設けられて
おり、ここで第１の吸引口(31_１)は前記クランプ座(5c)
の１個に開設されるものとし、これに当接する前記各ス
テーション上のクランパー(11)に図示しない負圧源に連
なるバキューム口(11b)を形成して、該クランパー(11)
によるクランプ作動時に該吸引口(31_１)を介して該回路
(24)に負圧を作用させるようにし、又第２の吸引口(31
_２)は前記クランプ座(5d)の１個に開設されるものと
し、これに当接する前記受けレール(21e)上のクランパ
ー(21f)に第２スライド枠(21d)上のバキュームシリンダ
(21g)に連なるバキューム口を形成して、該クランパー
(21f)によるクランプ作動時に該吸引口(31_２)を介して
該回路(24)に負圧を作用させるようにし、又第３の吸引
口(31_３)はパレット(5)の背面に介設されるものとし、
前記治具(18)に該吸引口(31_３)にシリンダ(32a)により
密着されるバキュームパッド(32)とこれに連なるバキュ
ームシリンダ(33)とを設けて、該治具(18)によるパレッ
ト(5)の保持時は該吸引口(31_３)を介して該回路(24)に
負圧を作用させるようにし、ガラス供給路(2)上でのパ
レット(5)の搬送時、移載装置(9_１)(9_２)によるパレッ
ト(5)の移載時、ロボット(4_１)(4_２)による窓ガラスの
取付作業時の何れにおいても各吸盤(5a)による窓ガラス
の充分な吸着力が得られるようにした。

次いで上記実施例の全体的な作動について説明するに、
先ずパレット返送路(27)を介してセットステーションS₁
に返送されるパレット(5)にリヤ側窓ガラスb₂をその外
面が該パレット(5)上の吸盤(5a)に吸着されるようにセ
ットして、該パレット(5)を窓ガラス供給路(2)に沿って
搬送すると共に、該セットステーションS₁に返送される
次のパレット(5)にフロント側窓ガラスb₁を上記と同様
にセットして、該パレット(5)を該供給路(2)に沿って搬
送する。

そして、リヤ側窓ガラスb₂の内面周縁部にプライマー塗
布ステーションS₂においてプライマーと、第２接着材塗
布ステーションS₇において接着剤とを塗布した後、第２
移載ステーションS₈において該窓ガラスb₂をパレット
(5)ごと第２ロボット(4_２)に備える治具(18)に受渡し、
該ロボット(4_２)の作動で該窓ガラスb₂を車体搬送路(1)
上の車体ａのリヤ側の窓部に取付け、又フロント側窓ガ
ラスb₁の内面周縁部に上記と同様にプライマー塗布ステ
ーションS₂においてプライマーと、次いで第１接着材塗
布ステーションS₅において接着剤とを塗布した後、第１
移載ステーションS₆において該窓ガラスb₁をパレット
(5)ごと第２ロボット(4_１)に備える治具(18)に受渡し、
これを該第２ロボット(4_１)の作動で車体ａのフロント
側の窓部に取付ける。

次いで、該各ロボット(4_１)(4_２)の治具(18)に保持され
る空のパレット(5)を夫々パレット返送路(27)に払出
し、以上の作動の繰返しで車体搬送路(1)に沿って間歇
的に搬送される各車体ａにフロント側とリヤ側の窓ガラ
スb₁、b₂を取付ける。

（発明の効果）以上の如く本発明によるときは、車体搬送路に並設した
窓ガラス供給路上で窓ガラスにプライマーと接着剤とを
塗布することができ、塗布ラインを別に設ける従来の装
置に比してスペース効率が良くなり、且つ窓ガラスをこ
れを保持するパレットごと該供給路からロボット上の治
具に受渡すため、その受渡しに際し窓ガラスを把持する
必要がなくて、これに塗布した接着等が移載装置やロボ
ットに付着することがなく、その受渡しを能率良く行い
得られ、而も治具に窓ガラスを剛性物たるパレットにお
いて位置決め保持させるため、従来装置のようなセット
テーブルを用いなくとも窓ガラスの該治具に対する位置
精度を確保でき、窓ガラスを正確に車体の窓部に取付け
られ、生産性が向上される効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の斜視図、第２図及び第３図
はその側面図と平面図、第４図は窓ガラス供給路の要部
の拡大平面図、第５図はその側面図、第６図は第４図の
VI−VI線截断正面図、第７図は第３図のVII−VII線から
見たロボットの拡大正面図、第８図はその平面図、第９
図はパレット受渡し時のロボットと移載装置との関係を
説明する正面図、第10図は窓ガラス取付時のロボットの
側面図、第11図は移載装置の拡大側面図、第12図はその
平面図、第13図は第７図のXIII−XIII線で截断した治具
の截断平面図、第14図はパレットに備える負圧保持回路
の線図である。 (1)……車体搬送路 (2)……窓ガラス供給路 S₂……プライマー塗布ステーション S₅、S₇……接着剤塗布ステーション S₆、S₈……移載ステーション (4_１)(4_２)……ロボット (5)……パレット (9_１)(9_２)……移載装置 (18)……治具ａ……車体 b₁、b₂……窓ガラス

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体搬送路上の車体の窓部にロボットを用
いてガラスを取付けるようにしたものにおいて、該搬送
路に窓ガラス供給路を並設し、窓ガラスをパレット上に
保持させた状態で該供給路に沿って搬送自在とし、該供
給路に該パレットの搬送方向に向って順次プライマーの
塗布ステーションと接着剤の塗布ステーションと移載ス
テーショヨンとを配設して、該パレット上の窓ガラスに
該各塗布ステーションにおいてプライマーと接着剤とを
塗布するようにし、且つ該ロボットの動作端に該パレッ
トを位置決めして保持する治具を搭載し、該移載ステー
ションに配置した移載装置により該パレットを該治具に
受渡し自在としたことを特徴とする自動車の窓ガラス取
付装置。