JPS6224381A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、画像内のオブジェクトの特徴認識のための画
像演算に適するフレームメモリへのアクセスを可能にし
た画像処理装置に関する。

（従来の技術） 従来、工業用ロボットのセンサからの画像は。

表示画面に対応する記憶領域を有するバッファメモリに
記憶され、この画像データに含まれるオブジェクトの位
置判別や形状認識は、ラスク走査方式でバッファメモリ
の所定のアドレスから画像データを読み出して、画素単
位で所定の演算を施すようにしていた。

（発明が解決しようとする問題点） このような従来の画像処理装置は、フレームメモリから
の画素データの読み出し順序が表示画面での画像の走査
方向と一致しているため、縦、横、ななめの画素間での
演算が必要になる場合には、専用のハードウェアを用い
て画素データを並べ換えるか、演算制御部をコントロー
ルするためのソフトウェアを変更する必要があった。

しかし、水平方向に読み出されたデータを並べ換えるた
めのハードウェアは、複数の演算方向について構成する
には複雑すぎ、アフィン変換などの演算を行なわせるプ
ログラムを実行すると、高速でのデータ処理が出来ず、
センサからの情報に基ずいて制御される工業用ロボット
の画像処理を行なううえでの問題となっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、複雑なハードウェアを用いずに簡単な構成で高速に画
像処理が行なえるようにした画像処理装置を提供するこ
とを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成するために、本発明の画像処理装置で
は、処理対象の画像を記憶するフレームメモリと、この
フレームメモリに対応する表示画面での画像の走査方向
に対して所定の角度をなす一１ｇの画素データにアクセ
スするアドレスを発生する手段と、このアドレスに従っ
て読み出された画素データに対して所定の演算処理を実
行する演算手段とを具備している。

（作用） アドレス発生手段は、例えば表示画面での画像の走査方
向に対して４５°の角度をなす一連の画素データを指定
するアドレスジェネレータで、このアドレスジェネレー
タは、それによってフレームメモリのリードライトを制
御することにより、演算制御部との間で所定の画素間の
演算と再書込みを高速に行なうことが可能になる。

（実施例） 第１図は、本発明の詳細な説明するための説明図であり
、第２図は、本発明の画像処理装置のブロック図であり
、第３図は、画像データに対するスキャン方向を説明す
るための概略図である。

第１図は、横（Ｘ）方向に２５６画素、縦（Ｙ）方向に
１２８画素の記憶領域を有するフレームメモリの一部を
示しており、各画素に付したｌ、２．・・・で示すアク
セスの順序となるように、本発明では、後述するアドレ
スジェネレータから（０、０）、（０，１）、（１，０
）。

（０、２）、（１、１）、（２、０）・・・なるアドレ
スが発生して、各画素のビットデータがこのアドレスに
従って順次に読み出される。

第２図に示すように、上記フレームメモリ１は、ビデオ
ディジタイザやＴＶ右カメラらのディジタル化された画
像情報が入力されるカメラインタフェイス２と接続され
るとともに、画像処理プロセッサ（Ｃ：ｏ−Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｏｒ；　ＣＯＰ）　３と高速で画素データを転送可
能なりＭＡババスどで接続される。４は、システムバス
で、このシステムバス４には上記フレームメモリ１、こ
のフレームメモリ１の画像情報をカメラインタフェイス
２を介して描画させるＣＲＴコントローラ５．アドレス
ジェネレータ６などが接続されている。

アドレスジェネレータ６は、たとえばｘ、Ｙアドレスカ
ウンタ、これら各カウンタを制御するコントローラおよ
び上記フレームメモリ１に対応する表示画面での画像の
走査方向に対して所定の角度をなす一連の画素データの
アドレスを設定するマイクロプログラムから構成され、
ここで発生するアドレスに従ってフレームメモリｌから
第１図に示すような斜め方向４５″にスキャンされたデ
ータが画像処理プロセッサ３に出力される。

従って、逐次に入力されるビットデータに基すき、斜め
方向の画像微分値あるいはプロフィールを高速に求める
ことができる。

第３図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は、それぞれ水平方向で
のスキャン、垂直方向でのスキャン、斜め方向１３５°
でのスキャンに必要なアドレスジェネレータ６によるア
ドレスについて説明するための図であり、上記アドレス
ジェネレータ６は、横（、Ｘ）方向の２５６画素には０
〜２５５゜縦（Ｙ）方向の１２８画素には０〜１２７の
アドレスでその記憶領域を指定できる。すなわち、第１
図、第３図に示すようなスキャン方向をアドレスジェネ
レータ６が次々に決定することで、フレームメモリ１の
中の画像に含まれるオブジェクトについての微分値ある
いはプロフィールが各方向について高速に演算すること
が可能になる。

なお、本発明の画像処理装置は、上記実施例に限定され
るものでなく、フレームメモリのアドレス構成や、アド
レスジェネレータによるスキャン方向の指定については
、種々の方法が可能であり、画像中の処理対象物の特徴
認識に応じて種々に変更して実施できるものであること
はいうまでもない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、複雑なハードウ
ェアを用いずに簡単な構成で高速に画像処理が行なえる
ようにした画像処理装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の詳細な説明するための説明図、第２
図は、本発明の画像処理装置のブロック図、第３図は、
画像データに対するスキャン方向を説明するための概略
図である。 １・・・フレームメモリ、３・・・画ｆｌｊ処’ｆＷ−
ｙ’ｏセッサ、６・・・アドレスジェネレータ。 特許出願人　　ファナック株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　辻　　　　　實第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 処理対象の画像を記憶するフレームメモリと、このフレ
   ームメモリに対応する表示画面での画像の走査方向に対
   して所定の角度をなす一連の画素データにアクセスする
   アドレスを発生する手段と、このアドレスに従って読み
   出された画素データに対して所定の演算処理を実行する
   演算手段とを具備し、画像中の処理対象物の特徴認識を
   行なうようにしたことを特徴とする画像処理装置。