JPS62246183A - ヘツド速度制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は磁気ディスク装置等におけるヘッド速度制御方
式に関し、特にアクセスタイムを長くすることなく速度
制［１から位置制御への安定した切り換えを実現したも
のである。

（従来の技術） 一般に、磁気ディスク装置におけるヘッド速度１１ｉ１
Ｊｆ［ｌは速度制御と位置制御とから構成されている。

そして、速度制御は第３図に示す如く磁気ヘッドの現在
位置トラックと目標位置トラックとの差（トラック数）
に応じてヘッド速度を加速、定速。

減速させて上記磁気ヘッドを目標位置トラックの近傍ま
で移動させるための制御を行なう。

また、位置制御は、上記磁気ヘッドを目標位置トラック
に正確に位置決めさせるための制御を行なう。

一般的なヘッド送り制御では、一定加速度ａで最大加速
し、予め設定しである最大速度Ｖに達したら定速制御を
行ない、減速時は現在トラックと目標トラックの差の平
方根に比例する速度になるように、一定加速度−ｋａ（
ｋ＜１；には加速度係数）で速度制御をかけながら減速
さけている。従って、残りトラックをＸとすると、目標
速度■は次式で表わされる。

Ｘ〉二のときｖ　＝　Ｖ　　　　　・・・■２ｋ。

そして、上式による残りトラック数に対応する目標速度
曲線を予め作成しておき、この曲線に基づいて速度制御
するようになっている。

また、一般的にに＝−ｙｌ、：設定されＣおり、減速時
における加速度は−１ａ（、：設定されている。

（発明が解決すべき問題点） ところで、上述の如きヘッド速度制御においてアクセス
タイムをできる限り短かくするためには上記０式より、
加速度ｋａを大ぎくすればよいことが分かる。

しかしながら、この加速度ｋａを大きくすると、上記切
換え時（Ｐ）付近での加速度も一定加速度減速のため大
きく、速度変化が大きくなるため速度検出精度や位置検
出精度によっては速度制御が不完全となり、速度制御か
ら位置制御への安定した切り換えが不可能となってしま
うという問題点がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上述の如き実情に鑑みてなされたものであり、
アクセスタイムを長くすることなく速度制御から位置制
御への安定した切り換えを実現し得るようなヘッド速度
制御方式を発供することを目的とする。

そして、本発明はこの目的を達成するために、円盤状情
報記録媒体（以下「ディスク」という）への情報信号の
記録及び／又はディスクからの情報信号の再生を行なう
ヘッドのアクセス時におけるヘッド速度制御方式におい
て、第１図に示す如く上記ヘッドの位置が目標位置トラ
ックに対して所定路ｍ＜７ｉ−丁）以内にある場合には
ヘッド速度の加速度の絶対値を上記目標位置トラックに
近づくにしたがってｗｌ数関数的に減衰させるようにし
た。

（実施例） 以下１本発明に係る好適な実施例を第１図及び第２図を
用いて詳細に説明する。

本実施例は速度制御において第２図に示す如く、ヘッド
速度が最大加速度直線＜ｊｈ　）に漸近し、しかも減速
開始後所定時間（ΣＴ）経過した時に十分に小さくなる
ような指数関数曲線を目標速度曲線ｉ！２）とし、この
ときのヘッド速度の加速度を設定したものである。

この第２図に示す目標速度曲線（尤２）においで、減速
時における目標位置トラックまでの時間（１）のときの
速度ｖｔは、最大速度を■、加速度の長さく時間）をＴ
とすると、 ３　−−Ｌ　　Ｌ　　　　　　　　・・・■υ−−Ｖｅ
３Ｔ　−Ｅα となる。

ｖｔ−ΣＴは ｖｔ＝４Ｔ嬌πＶ となる。

よって本実施例における減速時の加速度ａ１は上記０式
を微分して となる。

したがって、速度制御から位置制御に切り換る時の加速
度は、この０式より ａ、→Ｔ＝−〒ｅ−１＝−ａｅ−１ ＝　−０，３６８ａ　　　　・・・■ となる。

このように本実施例に係る方式によって速度制御を行な
った場合には速度制御から位置制御に切り換る時の加速
度を従来の方式における加速度（−”ａ＝　−０，６６
７ａ　＞の約半分にすることかできる。

これにより、速度制御から位置制御への切り換え時にお
ける速度のばらつきを押えることができ、特に位置制御
への突入速度が速くなり過ぎることを防止し得る。

一方、減衰時におけるヘッドの移動距１１（Ｘ、）は、
上記０式を積分すると となる。

よって、 ９ＶＴ　　　　−ｔ　　３ Ｘｊ＝３７　＝（１−ｅ）−’Ｔ　　　　・・・■＝−
０，６７２ＶＴ となる。

また、従来方式における移動距離は上記０式より ｘｔ＝　０．７４８　ＶＴ　　　　　　・・・■ト’：
Ｋ　ル＠したがって、減速時における移動距離は従来の
方式の方が長くなるため減速時におけるアクセスタイム
については本方式の方が約７．６％程度長くなる。

しかしながら、従来の方式では目標位置トラックの近傍
で加速度を小さくする必要があるため全体としてのアク
セスタイムは両方式ともほとんど同じである。

なお、上述の如きヘッド送り速度制御方式を行なう装置
としては第４図に示す如く、ディスクＤに螺旋状又は同
心円上のトラックを形成して情報を記録したり、記録さ
れた情報を再生する磁気ヘッド装＠１のような情報記録
再生素子を上記ディスクＤの所定位ｆＰ］Ｐにおける径
方向、すなわち、図中矢印へ方向に直線駆動させるスピ
ンドルモータ２の回転速度制御装置であって、外周にＮ
極とＳ極が交互に着磁され上記スピンドルモータ２の回
転軸３に一体的に取り付けられた円盤状のスケール４と
、このスケール４の外周近傍に配置され上記スケール４
の回転に伴う磁界の変化を検出する磁電素子５と、この
磁電素子５の検出出力に基づいて上記スピンドルモータ
２の回転＠３の回転速度を検出する速度検出手段６と、
上記情報記録再生素子の現在位置トラックと目的位置ト
ラックとの間のトラック数に応じて上記回転軸３の目標
速度を設定する目標速度設定手段７と、この目標速度設
定手段７にて設定された目標速度と上記速度検出手段６
にて検出された上記回転＠３の回転速度とを比較して差
分を検出する速度比較手段８と、この比較手段８の出力
する比較出力に基づいて上記スピンドルモータ２の回転
軸３の速度を設定制御する回転制御手段９とを備えて構
成したものが、一般的に周知なディスクドライブ装置で
あってもよい。

（発明の効果） 上述の説明から明らかなように、本発明に係るヘッド速
度制御方式によれば、アクセスタイムを長くすることな
く速度制御から位置制御への切り換え時における加速度
を小さくすることができる、

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るヘッド速度制御方式の実施例にお
けるヘッド加速度曲線を示す図、第２図はこのときのヘ
ッド速度曲線を示す図、第３図は従来のヘッド速度制御
方式におけるヘッド速度曲線を示す図、第４図は本発明
に係るヘッド速度制御方式を実現するディスクドライブ
装置の構成を概略的に示す図である。 １・・・磁気ヘッド装置、２・・・スピンドルモータ、
３・・・回転軸、４・・・スケール、５・・・磁電素子
、６・・・速度検出手段、７・・・目標速度設定手段、
８・・・速度比較手段、９・・・回転制御手段。 特許出願人　　日本ビクター株式会社　・。 顛−一 代表者　　大通　一部一゛−・、、１ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 円盤状情報記録媒体への情報信号の記録及び／又は円盤
   状情報記録媒体からの情報信号の再生を行なうヘッドの
   アクセス時におけるヘッド速度制御方式において、 上記ヘッドの位置が目標位置トラックに対して所定距離
   以内にある場合にはヘッド速度の加速度の絶対値を上記
   目標位置トラックに近づくにしたがって指数関数的に減
   衰させるようにしたことを特徴とするヘッド速度制御方
   式。