JPH0245261B2 - Jikideisukusochi - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 発明の技術分野 本発明は、記録／再生ヘツドの目標位置への位
置付け動作であるシーク動作の減速制御区間の基
準速度を制御する機能を有する磁気デイスク装置
に関する。

(b) 技術の背景 磁気デイスク装置において、記録／再生ヘツド
を目標位置に位置決めする機構としては一般的
に、ボイスコイル型の直進モータによる場合と回
転軸の回りに自由に回転し得るように配置された
アームに固定された回転型のボイスコイルモータ
による場合とが実用化されている。これらの機構
によるシーク動作には、例えばボイスコイルモー
タを加速制御する加速制御区間とボイスコイルモ
ータを減速制御する減速制御区間とがあり、加速
制御区間ではボイスコイルモータの両端に一定電
圧をかける定電圧方式を、減速制御区間は現在位
置と目標位置までの位置（距離）の差に応じて目
標速度を与え、現在の速度と目標速度との差に応
じてボイスコイルモータに電流を流す速度制御方
式を採用している。

上記制御方式により、記録／再生ヘツドを目標
位置へ高速度で且つ高精度に位置決めする必要が
あるが、ボイスコイルモータを用いた機構には一
定の限界があり、これらの限界を補強したより高
速度で且つ高精度に位置決めする方法の開発が要
望される。

(c) 従来技術と問題点 磁気デイスク装置におけるシーク動作の減速制
御区間での従来の制御方法について、図面を参照
して説明する。

第１図はシーク動作の従来の制御方法で、Ａは
回路ブロツク図、Ｂは特性図をそれぞれ示す。

図において、１は基準速度発生回路、２は速度
誤差検出回路をそれぞれ示す。

尚〜は第１図Ａのそれぞれの位置での記号
を示し、は目標速度、は実速度、は速度誤
差、は目標地点までの距離の差、は減速制御
区間信号、はボイスコイルモータ（図示してな
い）に流す電流をそれぞれ示す。

第１図はシーク動作の減速制御区間における目
標速度を設定する基準速度発生回路１と関係回
路を示すもので、第１図Ｂで示す目標地点までの
距離の差が基準速度発生回路１に入力される
と、これにより目標速度が速度誤差検出回路２
に出力される。尚目標地点までの距離の差は加
速制御区間制御前に決定入力され、加速制御区間
でも基準速度発生回路１により目標速度が出力
されるが、この目標速度は参考とする程度であ
り、実質は図示していない他の制御回路により制
御される。

一方、速度誤差検出回路２には実速度も入力
される。速度誤差検出回路２では目標速度に対
する実速度の差、即ち速度誤差が出力され、
この速度誤差に応じた電流がボイスコイルモ
ータ（図示してない）に流れ実速度を制御す
る。従来、短時間にシーク動作を終了させるため
にアクセスタイム（現在地点から目標地点まで行
くのに必要な時間）を短縮する方向にあり、アク
セスタイムを短縮するためには、加速制御区間を
長く、減速制御区間を短くして来た。

一方、目標地点までの距離の差が大きいとボ
イスコイルモータ（図示してない）に流す減速電
流も大きくなるが、第１図Ｂの電流の点線で示
す部分のようにボイスコイルモータ（図示してな
い）に流す電流には一定の制限がある。即ち、減
速電流をId、ボイスコイルモータ（図示してな
い）の両端に与えられる電圧をVc、ボイスコイ
ルモータ（図示してない）の速度に比例した誘起
電圧をVi、ボイスコイルモータ（図示してない）
のコイル抵抗をRcとすると、減速電流Id≦Vc＋
Vi／Rcの関係があり、速度誤差信号がVc＋
Vi／Rcより大きい電流を要求してもVc＋Vi／
Rcまでしか電流は流れずクランプされた状態と
なり、制御不可能となつてしまうと言う欠点があ
つた。

尚このような状態は目標地点までの距離の差
が所定以上大きい場合に発生し、所定以下の場合
は発生しない。即ち、Vc＋Vi／Rc以内の電流で
あれば発生しないと言う特性がある。

(d) 発明の目的 本発明は、上記欠点を解消した新規な磁気デイ
スク装置を提供することを目的とし、特にシーク
動作の目標地点までの距離の差が所定値以上であ
つても、ボイスコイルモータに流す電流を常に飽
和電流以下に制御し、安定したシーク動作が可能
な磁気デイスク装置を実現することにある。

(e) 発明の構成 本発明は、記録／再生ヘツドの目標位置への位
置付け動作であるシーク動作を加速制御する区間
と減速制御する区間とで分割制御し、前記減速制
御区間の基準速度を発生する基準速度発生回路
と、前記基準速度と実速度を比較し速度誤差信号
を発生する速度誤差検出回路とを備えてなる磁気
デイスク装置であつて、前記加速制御区間の始ま
りと同時に動作を開始して所定信号を出力し、前
記減速制御区間の始まりと同時に前記所定信号の
出力を解除する手段を設け、前記手段の出力を前
記基準速度発生回路に付加し、前記基準速度を変
位させることにより、該シーク動作機構に流す減
速電流を常に飽和電流以下に制御し、安定したシ
ーク動作が可能となることを特徴とする磁気デイ
スク装置により達成することが出来る。

(f) 発明の実施例 以下本発明を図面を参照して説明する。

第２図は本発明に係るシーク動作の制御方法
で、Ａは回路ブロツク図、Ｂは特性図をそれぞれ
示す。

図において、３は減速制御区間検出回路、４は
オフセツト発生回路、５は判定回路、６はパワー
アンプ、７はボイスコイルモータ（以下VCMと
略称する）をそれぞれ示す。

尚第１図と同一記号は同一内容を示し、又は
オフセツト信号を示す。

本実施例はシーク動作時、現在地点より目標地
点までの距離の差を入力して目標地点までの目
標速度を設定する基準速度発生回路１、目標速
度と実速度との差により速度誤差を出力す
る速度誤差検出回路２、目標速度と実速度と
により減速制御区間突入を検出して減速制御区間
信号を出力する減速制御区間検出回路３、判定
回路５からの出力によりオフセツト信号（目標
速度特性を微少に上下移動させ、見掛け上の特
性を変位させる信号）を基準速度発生回路１に出
力し減速制御区間信号によりオフセツト信号
出力を解除するオフセツト発生回路４、目標地点
までの距離の差が所定値より大きい場合オフセ
ツト発生回路４に信号を出力する判定回路５、速
度誤差値を増幅して速度誤差値に応じた駆動
電流をVCM７に流すパワーアンプ６、駆動電流
に応じて記録／再生ヘツド（図示してない）を目
標位置に移動させるVCM７から構成されている。

次に本実施例の動作を説明する。尚加速制御区
間中に基準速度発生回路１から出力される目標速
度は参考速度であり、加速制御は図示してない
他回路で制御される。

上位装置（図示してない）から目標位置までの
距離の差が与えられシーク動作を開始し、加速
制御となる。この時点で、目標位置までの距離の
差が所定距離より大きいかどうかの判定を判定
回路５が行い所定距離より大きい場合は出力信号
をオフセツト発生回路４に出力する。オフセツト
発生回路４は判定回路５からの信号が入力したこ
とにより動作を開始し、オフセツト信号を基準
速度発生回路１に出力する。オフセツト信号は
基準速度発生回路１が出力する目標速度を見掛
け上目標位置までの距離の差が所定値より小さ
いように目標速度カーブを変位制御する信号で
ある。尚第２図Ｂの点線で示す部分がオフセツト
信号による制御を受けない目標速度カーブを
示す。

減速制御区間に突入すると減速区間検出回路３
からオフセツト発生回路４に信号が出力し、オフ
セツト信号の出力を解除させ、オフセツト信号
により制御を受けた目標速度と実速度とに
より得られた速度誤差にてVCM７に流す電流
を制御して正確にしかも迅速に目標地点へ記録／
再生ヘツド（図示してない）の位置決めを行う。

(g) 発明の効果 以上のような本発明によれば、目標までの距離
の差が所定値以上の場合もボイスコイルモータに
流す電流を常に飽和電流以下に制御し、安定した
シーク動作が可能な磁気デイスク装置を提供出来
ると言う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はシーク動作の従来の制御方法、第２図
は本発明に係るシーク動作の制御方法をそれぞれ
示す。 図において、１は基準速度発生回路、２は速度
誤差検出回路、３は減速制御区間検出回路、４は
オフセツト発生回路、５は判定回路、６はパワー
アンプ、７はVCMをそれぞれ示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 記録／再生ヘツドの目標位置への位置付け動
   作であるシーク動作を加速制御する区間と減速制
   御する区間とで分割制御し、前記減速制御区間の
   基準速度を発生する基準速度発生回路と、前記基
   準速度と実速度を比較し速度誤差信号を発生する
   速度誤差検出回路とを備えてなる磁気デイスク装
   置であつて、前記加速制御区間の始まりと同時に
   動作を開始して所定信号を出力し、前記減速制御
   区間の始まりと同時に前記所定信号の出力を解除
   する手段を設け、前記手段の出力を前記基準速度
   発生回路に付加し、前記基準速度を変位させるこ
   とを特徴とする磁気デイスク装置。