JPS6224643B2

JPS6224643B2 -

Info

Publication number: JPS6224643B2
Application number: JP54113373A
Authority: JP
Inventors: Kenji Masuda; Masaaki Suhara
Original assignee: Daikin Kogyo Co Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 1979-09-03
Filing date: 1979-09-03
Publication date: 1987-05-29
Also published as: JPS5639311A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ソレノイドの印加電流に応じて作動
する減圧形電磁パイロツト弁と、該弁で制御され
た２次圧で主スプールを作動する２段形比例絞り
弁を一体的に連結した減圧パイロツト弁付２段形
電磁比例絞り切換弁に係り、特に上記主スプール
の位置信号を上記ソレノイドの印加電流にフイー
ドバツクさせる制御回路を有するものに関する。

従来の技術従来、この種の電磁切換比例絞り弁は、切換ス
イツチによつて電気コントローラとソレノイドと
の間の接続を切り換えて主スプールの移動方向を
選択する一方、上記電気コントローラにより、目
標値信号に対応して上記ソレノイドに流れる電流
を制御して主スプールの開度を制御する、所謂、
オープンループ制御がなされていた。

発明が解決しようとする問題点ところで、上記のように、オープンループ制御
により、電磁切換比例絞り弁の主スプールの開度
を制御するものでは、外乱等が上記コントローラ
に入力すると、目標値信号に対する主スプールの
開度の比例精度に直接影響するので、主スプール
の目標値信号に対する静的精度が低いという問題
があつた。本願の第１の発明は、外乱等による目
標値信号に対する主スプールの開度の比例精度へ
の影響が少なく、主スプールの目標値信号に対す
る静的精度が高い制御回路を有する減圧パイロツ
ト弁付２段形電磁比例絞り切換弁を提供すること
を目的としている。

また、本願の第１の発明は、目標値信号に重畳
して入力する外乱等に対する制御系の安定性の向
上と目標値信号の急変に対する過渡応答性の低下
を防止した制御回路を存する減圧パイロツト弁付
２段形電磁比例絞り切換弁を提供することを目的
としている。

さらに、本願の第２の発明は上記目的に加え
て、主スプールの絞り開度特性の非線形性を電気
回路で補償して非線形性に伴なう制御系の安定性
および静的精度を大幅に向上させた制御回路を有
する減圧パイロツト弁付２段形電磁比例絞り切換
弁を提供することを目的としている。

問題点を解決するための手段このため、本願の第１の発明は、ソレノイドの
印加電流に応じて作動する減圧形電磁パイロツト
弁と、該減圧形電磁パイロツト弁で制御された２
次圧で主スプールを作動する２段形比例絞り弁
と、上記主スプールの位置を検出して電気信号に
変換する位置検出手段と、上記主スプールの位置
信号（正電圧）と特定の目標値信号（負電圧）と
を加算演算してその結果を積分する比例積分回路
と、該比例積分回路に対して上記目標値信号をバ
イパスさせるフイードフオワード回路と、該フイ
ードフオワード回路の出力信号と上記比例積分回
路の出力信号との加算信号を出力する加算回路と
を備え、上記加算信号を上記減圧形パイロツト弁
の駆動回路に出力するようにしたことを特徴とし
ている。

また、本願の第２の発明は、ソレノイドの印加
電流に応じて作動する減圧形電磁パイロツト弁
と、該減圧形電磁パイロツト弁で制御された２次
圧で主スプールを作動する２段形比例絞り弁と、
上記主スプールの位置を検出して電気信号に変換
する位置検出手段と、上記主スプールの位置信号
（正電圧）と特定の目標値信号（負電圧）とを加
算演算してその結果を積分する比例積分回路と、
該比例積分回路に対して上記目標値信号をバイパ
スさせるフイードフオワード回路と、該フイード
フオワード回路の出力信号と上記比例積分回路の
出力信号との加算信号を出力する加算回路と、上
記目標値信号が主スプールの絞り開度利得の急変
部に対応して定めたしきい値を越えたときに上記
加算回路の入力側に減算回路を接続する利得切換
回路とを備え、上記加算回路の出力信号を上記減
圧形パイロツト弁の駆動回路に出力するようにし
たことを特徴としている。

作用本願の第１の発明においては、上記比例積分回
路は目標値信号と上記位置検出手段から出力する
主スプールの位置信号とを加算してその結果を積
分する。また、上記フイードフオワード回路は上
記比例積分回路を介さずに目標値信号をバイパス
する。上記加算回路はフイードフオワード回路の
出力信号と比例積分回路の出力信号との加算信号
を減圧形パイロツト弁の駆動回路に出力する。そ
して、上記比例積分回路は主スプールの位置をフ
イードバツク制御し、目標値信号に対する主スプ
ールの制御精度を高める一方、主スプールの制御
系に時定数を持たせてその安定性を向上させる。
また、上記フイードフオワード回路は目標値信号
の急変成分を加算回路にバイパスさせて、比例積
分回路による過渡応答性の低下を防止する。

一方、本願の第２の発明において、比例積分回
路が主スプールの制御系に時定数を持たせ、フイ
ードフオワード回路が目標値信号の急変成分を加
算回路にバイパスさせることに加えて、目標値信
号が主スプールの絞り開度利得の急変部に対応し
て設定したしきい値を越えたときに、利得切換回
路が加算回路の入力側に減算回路を接続し、目標
値信号に対する主スプールの絞り開度特性の非線
形性を補償する。

実施例以下、添付の図面を参照して本発明の実施例を
説明する。

先ず、本願の第１の発明および第２の発明の実
施例の説明に入る前に、第１図および第２図を参
照して、本願の第１の発明および第２の発明に共
通する制御回路の基本構成および減圧パイロツト
弁付２段形電磁比例絞り切換弁について説明す
る。

第１図および第２図において、電磁比例絞り切
換弁６は、減圧形電磁パイロツト弁（以下、電磁
パイロツト弁と記す。）３を一体的に備えてい
る。上記電磁比例絞り切換弁６は、シリンダポー
トＡ，Ｂ、タンクポートＴおよびポンプポートＰ
を有する入口弁ブロツク１を備えている。該入口
弁ブロツク１の上記ポンプポートＰから主ライン
２を介して供給される一定の油圧、すなわち１次
圧（ポンプ吐出圧）は、ソレノイド３ａ，３ｂに
よる切換機能を有する２個の減圧弁として作用し
ている電磁パイロツト弁３で減圧される。そし
て、該電磁パイロツト弁３によつて減圧された２
次圧（パイロツト圧）が、パイロツトライン４，
５を介して電磁比例絞り切換弁６の軸方向に摺動
自在に内蔵した主スプール７の両側端部に供給さ
れる。上記電磁パイロツト弁３はそのいずれか一
方のソレノイド３ａまたは３ｂに流れる印加電流
による作動力と、ソレノイド３ａまたは３ｂと反
対側の電磁パイロツト弁３の各端部にパイロツト
ライン９ａまたは９ｂから加わる上記２次圧とが
つり合つた位置で停止されるように制御される。
一方、上記電磁比例絞り切換弁６はその主スプー
ル７の両側端部に夫々縮装した押バネ８ａ，８ｂ
のバネ力と上記電磁パイロツト弁３に作用すると
同時に主スプール７の端部に作用する２次圧とが
つり合つた位置で停止するように制御される。そ
して、上記ソレノイド３ａ，３ｂのいずれかに流
れる印加電流の大小によつて主スプール７の対応
する側への摺動量が制御されて、その各ポート
Ａ，Ｂ，Ｔに対する開度が調節されるようになつ
ている。なお、第１図および第２図において、９
ａ，９ｂは夫々電磁パイロツト弁３の上記各端部
へ２次圧を導くためのパイロツトライン、４，５
は夫々電磁比例絞り切換弁６の各端部へ２次圧を
導くためのパイロツトライン、１０ａ，１０ｂは
該パイロツトライン４，５に設けた可変絞り弁、
１１，１２は夫々電磁パイロツト弁３に接続した
ドレインとタンクである。

第１図に示す如く、上記電磁比例絞り切換弁６
には、制御回路として、その主スプール７に位置
検出手段としてポテンシヨメータ１４を設けると
共に、該ポテンシヨメータ１４と上記電磁パイロ
ツト弁３のソレノイド３ａ，３ｂとの間に電気信
号としての目標値信号を導入する比較器１５を設
けて、主スプール７の位置信号をソレノイド３
ａ，３ｂの印加電流としてフイードバツクするよ
うにする。即ち、制御回路は、基本的には、主ス
プール７の位置信号をポテンシヨメータ１４によ
つて検出し、該位置信号と外部より導入される予
め設定した目標値信号とを比較器１５の加合せ点
において比較し、両信号の差を電気コントローラ
１３に入力して上記差の＋，−およびその大小に
応じて印加電流でいずれか一方のソレノイド３
ａ，３ｂを駆動する。その結果、上記制御回路
は、上記位置信号が目標値信号に一致するまで主
スプール７を制御し、所謂、クローズドループの
フイードバツク制御を行う。

上記の基本構成を有する減圧パイロツト弁付２
段形電磁比例絞り切換弁は、入口弁ブロツク１の
ポンプポートＰから主ライン２には常時１次圧の
油が供給されており、今、電磁パイロツト弁３の
たとえば左側のソレノイド３ａに印加電流が印加
されると、上記電磁パイロツト弁３がソレノイド
３ａの印加電流の大小に応じた量だけ右側へ移動
して主ライン２から右側のパイロツトライン５に
２次圧の油を流し、その結果、電磁比例絞り切換
弁６の主スプール７をパイロツトライン５の油圧
に応じた量だけ左方へ移動して主ライン２の油を
ソレノイド３ａに印加した電流値に応じた量だけ
シリンダポートＢへ流出させる。そして、上記電
磁パイロツト弁３はその右側の端部にパイロツト
ライン９ｂから上記２次圧の油を加え、該２次圧
と上記ソレノイド３ａの印加電流とがつり合つた
位置で停止する。このとき、上記ソレノイド３ａ
の印加電流に対してパイロツトライン９ｂの２次
圧がフイードバツクされる形となつて上記ソレノ
イド３ａの印加電流に対して電磁パイロツト弁３
がより正確に移動されるようになり、したがつ
て、２段形比例絞り切換弁の主スプール７の切換
えがより確実に行われるようになる。加わうる
に、このようにして切換えられる該主スプール７
の現在位置を位置信号としてポテンシヨメータ１
４で取り出してフイードバツクさせているので、
主スプール７の現在位置に応じてソレノイドの印
加電流が変わるようになり、該ソレノイド３ａ，
３ｂによつて電磁パイロツト弁３が、したがつ
て、主スプール７が目標値に対してより正確かつ
確実に制御されるようになる。

次に、本願の第１の発明の具体的な実施例を、
第３図に示す。

第３図において、２０は目標値信号発生用のポ
テンシヨメータ、２１は該ポテンシヨメータ２０
から出力する上記目標値信号と位置検出手段とし
てのポテンシヨメータ１４から出力する主スプー
ル７の位置信号を加算するとともに、その結果を
積分する比例積分回路、２２は該比例積分回路２
１を介さずに上記目標値信号を加算回路２３にバ
イパスするフイードフオワード回路である。

また、２５は上記加算回路２３の出力に対応し
た定電流を発生する主増幅器、２６は第１図に示
すものと同一の電磁比例切換絞り弁である。

上記ポテンシヨメータ２０は、その抵抗体の一
端をアースに接続するとともに他端に定電圧Vs
を印加し、その摺動子の位置に対応して目標値信
号ｅ_sが出力する。

上記目標値信号ｅ_sが入力する比例積分回路２
１は、演算増幅器OA₁、コンデンサＣ、可変抵抗
器VR₁、抵抗R₁，R₂およびR₃からなり、上記演
算増幅器OA₁の反転入力端子とポテンシヨメータ
２０の上記摺動子との間には抵抗R₁を、また、
ポテンシヨメータ１４の摺動子と上記反転入力端
子との間には抵抗R₂を夫々接続するとともに、
演算増幅器OA₁の出力端子と上記反転入力端子と
の間には抵抗R₃とコンデンサＣとを並列に接続
する一方、非反転入力端子は抵抗R₄を介してア
ースに接続している。

上記から、演算増幅器OA₁は、その出力をｅ₀₁
とすると、目標値信号ｅ_sおよびポテンシヨメー
タ１４から出力する主スプール７の位置信号ｅ_p
の変化が、時定数Ｃ×R₃よりも充分遅いとき
は、ｅ₀₁＝−（ｅ_sR₃／R₁＋ｅ_pR₃／R₂） …(1) の加算回路として動作する（R₁＝R₂＝R₃とすれ
ばｅ₀₁＝−（ｅ_s＋ｅ_p）となる。）。一方、目標値
信号ｅ_sおよび位置信号ｅ_pの上記変化が、時定数
Ｃ×R₃程度かそれよりも速いときは、上記演算
増幅回路OA₁は、目標値信号ｅ_sに対して時定数
Ｃ×R₁の、また、位置信号ｅ_pに対しては時定数
Ｃ×R₂のミラー積分回路として動作する。

なお、演算増幅器OA₁の出力端子とアースとの
間には可変抵抗器VR₁を接続して、該演算増幅器
OA₁の出力ｅ₀₁を調節するようにしている。

一方、フイードフオワード回路２２は、演算増
幅器OA₂、抵抗R₅，R₆，R₇および可変抵抗器VR₂
からなる。上記演算増幅器OA₂の反転入力端子と
ポテンシヨメータ２０の摺動子との間には抵抗
R₅を、また、上記反転入力端子と演算増幅器OA₂
の出力端子との間には抵抗R₆を夫々接続してい
る。一方、上記演算増幅器OA₁の非反転入力端子
は抵抗R₇を介してアースに接続している。これ
により、上記演算増幅器OA₂は、電圧利得Ａ_V1＝
−（R₆／R₅）の反転増幅器を構成する。

上記演算増幅器OA₂の出力端子とアースとの間
には可変抵抗器VR₂を接続し、該演算増幅器OA₂
の出力を調節するようにしている。

上記フイードフオワード回路２２の出力e′₀₂お
よび比例積分回路２１の出力e′₀₁は夫々加算回路
２３に入力して互いに加え合わせている。この加
算回路２３は、演算増幅器OA₅と４個の抵抗
R₁₆，R₁₇，R₁₈およびR₂₀とからなる。

上記演算増幅器OA₅の非反転入力端子は、抵抗
R₁₆を介してアースに接続する一方、反転入力端
子は、抵抗R₁₇およびR₁₈を介して夫々可変抵抗器
VR₁の摺動子および可変抵抗器VR₂の摺動子に接
続するとともに、該反転入力端子と演算増幅器
OA₅の出力端子との間には抵抗R₂₀を接続してい
る。

上記接続により、加算回路２３は、ｅ₀₅＝−（e′₀₁＋e′₀₂） …(3) の演算を行う。

ただし、ｅ₀₅は上記加算回路２３の出力であつ
て、R₁₇＝R₁₈＝R₂₀とする。

加算回路２３の上記出力ｅ₀₅は主増幅器２５に
入力する。一方、該主増幅器２５の出力端子は切
換スイツチSWの可動接点２６ｃに接続してい
る。

上記切換スイツチSWの固定接点２６Ｒは減圧
パイロツト弁３のソレノイド３ａに、また、いま
一つの固定接点２６Ｌは上記減圧パイロツト弁３
のソレノイド３ｂに夫々接続している。

なお、第３図において、B₁，B₂は主スプール
７の位置を検出するポテンシヨメータ１４の定電
圧源としてのバツテリである。

上記構成を有する制御回路の動作を説明する
と、ポテンシヨメータ２０から出力する目標値信
号ｅ_sが一定の値に設定されている場合には、主
弁６の主スプール７の位置は、第１図において既
に説明した制御回路と同様にして、（ｅ_s＋ｅ_p）
≒０となるようにクローズドループ制御され、電
磁比例絞り切換弁６は上記目標値信号ｅ_sに対応
した所定の絞り開度となる。

また、目標値信号ｅ_sが時定数Ｃ×R₃よりも充
分遅く変化する場合には、比例積分回路２１は加
算回路として動作し、上記の場合と同様に、電磁
比例絞り切換弁６の主スプール７の位置は、（ｅ_s
＋ｅ_p）≒０となるようにクローズドループ制御
され、上記主スプール７は目標値信号ｅ_sの変化
に追随してその絞り開度を変化させることにな
る。

さらに目標値信号ｅ_sが時定数Ｃ×R₃の程度も
しくはそれよりも速く変化する場合には、比例積
分回路２１の出力ｅ₀₁は、目標値信号ｅ_sに対し
ては時定数Ｃ×R₁で、また、主スプール７の位
置信号ｅ_pに対しては時定数Ｃ×R₂で夫々応答す
るため、比例積分回路２１の上記出力ｅ₀₁の応答
は遅れる。

しかしながら、この場合、上記目標値信号ｅ_s
の速い変化は、応答遅れのないフイードフオワー
ド回路２２を通して、上記比例積分回路２１を介
さずに加算回路２３にバイパスされる。これによ
り、主増幅器２５は遅れなく主スプール７を駆動
する。

しかも、上記フイードフオワード回路２２は、
主スプール７を制御するクローズドループには含
まれていないため、クローズドループ制御時には
何ら影響しない。

次に、本願の第２の発明の具体的な実施例を、
第４図に示す。

この第４図の実施例は、既に、第３図において
説明した第１の発明の制御回路を有する減圧パイ
ロツト弁付２段形電磁比例絞り切換弁の制御回路
に、利得切換回路２４を付加したものである。

なお、第４図において、第３図に対応する部分
には対応する符号を付して示し、重複した説明は
省略する。

上記利得切換回路２４は、演算増幅器OA₃，
OA₄，OA₆、ツエナーダイオードD₁、可変抵抗器
VR₃，VR₄および抵抗R₈，…，R₁₆およびR₂₁，
R₂₂および電界効果トランジスタTR₁からなつて
いる。

上記演算増幅器OA₃の反転入力端子と可変抵抗
器VR₃の摺動子との間には抵抗R₁₁を接続すると
ともに、該可変抵抗器VR₃の抵抗体の一端は抵抗
R₁₂を介して電源−Vccに、また、上記抵抗体の
他端は抵抗R₁₃を介してアースに夫々接続してい
る。

また、演算増幅器OA₃の非反転入力端子は抵抗
R′₁₃を介してアースに接続している。一方、演算
増幅器OA₃の反転入力端子は、抵抗R₈を介してポ
テンシヨメータ２０の摺動子に接続するととも
に、カソード側を上記演算増幅器OA₃の出力端子
に接続したツエナーダイオードD₁のアノードに
接続している。目標値信号ｅ_sが上記可変抵抗器
VR₃によつて設定されるしきい値電圧ｅ_th（後
述）よりも小さいときには、上記演算増幅器OA₃
はその出力がツエナーダイオードD₁により制限
される一定の正電圧にクランプされる。さらに目
標値信号ｅ_sが、上記しきい値電圧ｅ_thよりも大
きいときは、演算増幅器OA₃はその出力がツエナ
ーダイオードD₁の抵抗分に相応した一定負電圧
にクランプされるようにしている。演算増幅器
OA₆の反転入力端子は、抵抗R₉を介して上記演算
増幅器OA₃の出力端子に接続するとともに、抵抗
R₂₁を介して、演算増幅器OA₆の出力端子に接続
している。また、演算増幅器OA₆の非反転入力端
子は、抵抗R₂₂を介して、アースに接続してい
る。したがつて、演算増幅器OA₆の出力ｅ₀₃は、
目標値信号ｅ_sがしきい値ｅ_thよりも小さいとき
には一定負電圧に、また、目標値信号ｅ_sがしき
い値ｅ_thよりも大きいときには、一定正電圧にク
ランプされる。

一方、可変抵抗器VR₄の一端は、可変抵抗器
VR₁の摺動子と接続する一方、該可変抵抗器VR₄
の摺動子と演算増幅器OA₄の反転入力端子との間
に抵抗R′₁₄を接続している。また、VR₄の他端は
アースに接続されている。

上記演算増幅器OA₄は、その反転入力端子と出
力端子との間には抵抗R₁₅を接続するとともに、
非反転入力端子は抵抗R₁₆を介してアースに接続
している。上記演算増幅器OA₄は、上記抵抗
R′₁₄，R₁₅およびR₁₆とともに電圧利得Ａ_V2＝−
（R₁₅／R′₁₄）の反転増幅器を構成している。ま
た、演算増幅器OA₄の出力は、Ｎチヤンネル電界
効果トランジスタTR₁のソース端子と接続され、
上記トランジスタTR₁のドレイン端子は抵抗R₁₉
を介して加算回路２３に接続されている。また、
上記トランジスタTR₁のゲート端子は、演算増幅
器OA₆の出力端子と接続されている。トランジス
タTR₁は、そのゲート端子に正の電圧が作用すれ
ば、ソース端子とドレイン端子を導通させ、逆に
負の電圧が作用すればソース端子とドレイン端子
を遮断する。

以上の構成を有する利得切換回路２４の出力
（電界効果トランジスタTR₁のドレイン端子の出
力）ｅ₀₄は抵抗R₁₉を介して加算回路２３に入力
している。

この利得切換回路２４は次のように動作する。

一般に、減圧パイロツト弁３のソレノイド３ａ
もしくは３ｂに流れるソレノイド電流に対する主
スプール７の絞り開度は、第５図に示すように、
上記ソレノイド電流が小さいときは変化率（絞り
開度利得）が小さく、上記ソレノイド電流が大き
いときは変化率が大きくなる。

したがつて、上記変化率が、第５図に示すよう
に、tanθ_１からtanθ_２に変わる領域内に含まれ
るようにソレノイド電流のしきい値ithを定め、
該しきい値ithをソレノイド３ａもしくは３ｂに
流す目標値信号ｅ_sをしきい値電圧ｅ_thとして選
択し、可変抵抗器VR₃を調節して演算増幅器OA₃
の非反転入力端子に上記しきい値電圧ｅ_thを印加
すれば、利得切換回路２４は次のように動作す
る。

ｅ_s＜ｅ_thの場合には、演算増幅器OA₃の出力端子の電位は、ツエナー
ダイオードD₁により一定の正電圧にクランプさ
れる。一方、反転増幅器として作用する演算増幅
器OA₆により電界効果トランジスタTR₁のゲート
端子には、負の一定電圧が発生する。このとき、
上記トランジスタTR₁のソース端子とドレイン端
子は遮断される。これにより、利得切換回路２４
の出力ｅ₀₄は零となる。この場合は、第３式から
明らかなように、上記利得切換回路２４は主スプ
ール７の制御ループの利得には関係しない。ま
た、ｅ_s＞ｅ_thの場合は、上記とは逆に、上記ト
ランジスタTR₁のゲート端子に正電圧が作用する
ので、ソース端子とドレイン端子は導通する。こ
れにより、可変抵抗器VR₁の摺動子の出力e′₀₁に
比例した信号が演算増幅器OA₄によつて反転増幅
されて加算回路２４に出力する。

この場合、上記出力ｅ₀₄は、上記のように反転
増幅されているため、目標値信号ｅ_sの変化に対
して、比例積分回路２１の出力e′₀₁およびフイー
ドフオワード回路２２の出力e′₀₂とは逆の方向に
変化する。

したがつて、第３式から明らかなように、利得
切換回路２４の出力ｅ₀₄は、主スプール７の制御
ループ利得を減少させるように働く。

ところが、このときは主スプール７の制御開度
利得が大きいので（第５図参照）、上記主スプー
ル７の制御ループ利得が高く、制御系の安定性は
低下しているが、利得切換回路２４は、上記のよ
うに、主スプール７の制御ループ利得を減少させ
るように働く。これにより、制御系の安定性が向
上する。一方、目標値信号に対する主スプールの
絞り開度特性の非線形性が補償される。

発明の効果本願の第１の発明によれば、主スプールの現在
位置が比例積分回路にフイードバツクされて主ス
プールが制御され、かつ、この比例積分回路によ
つて主スプールの制御系が時定数を持つととも
に、フイードフオワード回路を通して目標値信号
がバイパスされるので、上記フイードバツクによ
り、主スプールの目標値信号に対する静的精度が
高く、併せて、上記時定数により外乱等に対する
制御系の安定性が向上する一方、目標値信号の急
変成分は上記比例積分回路をバイパスして制御系
の後段に伝達され、これにより、上記比例積分回
路の時定数に伴う過渡応答性の低下を防止するこ
とができる。

また、本願の第２の発明によれば、本願の第１
の発明が有している効果に加えて、目標値信号が
主スプールの絞り開度利得の急変部に対応して設
定したしきい値を越えたときに制御ループ利得が
小さくなつて主スプールの絞り開度特性の非線形
性が補償されるので、上記非線形性に伴う制御系
の安定性が改善されるとともに、主スプールの目
標値信号に対する静的精度が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の第１および第２の発明の基本構
成の説明図、第２図は第１図の切換弁の構造を示
す断面図、第３図は本願の第１の発明の実施例の
説明図、第４図は本願の第２の発明の実施例の説
明図、第５図は主スプールの絞り開度特性図であ
る。１４，２０……ポテンシヨメータ、２１……比
例積分回路、２２……フイードフオワード回路、
２３……加算回路、２４……利得切換回路、２５
……主増幅器、２６……電磁比例切換絞り弁。

Claims

【特許請求の範囲】１ソレノイド３ａ，３ｂの印加電流に応じて作
動する減圧形電磁パイロツト弁３と、該減圧形電
磁パイロツト弁で制御された２次圧で主スプール
７を作動する２段形比例絞り弁と、上記主スプー
ルの位置を検出して電気信号に変換する位置検出
手段１４と、上記主スプールの位置信号（正電
圧）と特定の目標値信号（負電圧）とを加算演算
してその結果を積分する比例積分回路２１と、該
比例積分回路に対して上記目標値信号をバイパス
させるフイードフオワード回路２２と、該フイー
ドフオワード回路の出力信号と上記比例積分回路
の出力信号との加算信号を出力する加算回路２３
とを備え、上記加算信号を上記減圧形パイロツト
弁の駆動回路に出力するようにしたことを特徴と
する制御回路を有する減圧パイロツト弁付２段形
比例絞り切換弁。２ソレノイド３ａ，３ｂの印加電流に応じて作
動する減圧形電磁パイロツト弁３と、該減圧形電
磁パイロツト弁で制御された２次圧で主スプール
７を作動する２段形比例絞り弁と、上記主スプー
ルの位置を検出して電気信号に変換する位置検出
手段１４と、上記主スプールの位置信号（正電
圧）と特定の目標値信号（負電圧）とを加算演算
してその結果を積分する比例積分回路２１と、該
比例積分回路に対して上記目標値信号をバイパス
させるフイードフオワード回路２２と、該フイー
ドフオワード回路の出力信号と上記比例積分回路
の出力信号との加算信号を出力する加算回路２３
と、上記目標値信号が主スプールの絞り開度利得
の急変部に対応して定めたしきい値を越えたとき
に上記加算回路の入力側に減算回路を接続する利
得切換回路２４とを備え、上記加算回路の出力信
号を上記減圧形パイロツト弁の駆動回路に出力す
るようにしたことを特徴とする制御回路を有する
減圧パイロツト弁付２段形比例絞り切換弁。