JPS62247720A - 移動車 - Google Patents
移動車Info
- Publication number
- JPS62247720A JPS62247720A JP61088904A JP8890486A JPS62247720A JP S62247720 A JPS62247720 A JP S62247720A JP 61088904 A JP61088904 A JP 61088904A JP 8890486 A JP8890486 A JP 8890486A JP S62247720 A JPS62247720 A JP S62247720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cord
- power supply
- power
- mobile vehicle
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、移動車本体の移行手段を作業場に設けた給電
手段からコードを介しての給電により駆動きせる移動車
に関し、たとえば自走式作業口ポットに好適するもので
ある。 〈口）従来の技術 従来の自走式作業ロボットとしては、特開昭５９−２０
１１５号公報に開示されているように、ロボット本体の
移行手段（たとえばモータ）を搭載電池にて駆動して自
走させ、又この搭載電池にてロボット本体に設けた作業
手段を作動させるものが知られている。 しかし、この従来装置においては、移行手段及び作業手
段を搭載電池にて駆動するため、大容量の電池を必要と
し、ロボット本体が大型になる欠点がある。 一方、作業手段を、作業場に設けた給電手段からコード
を介しての給電により作動きせるものとして、家庭用の
電気クリーナが知られている。 しかし、電気クリーナにおいては、クリーナ本体の移動
範囲に対応してクリーナ本体のコードリールからコード
を予め手により引き出して、クリーナ本体を人力にて引
張りながら清掃作業を行うものであるから、クリーナ本
体の移動位置によっては、引き出したコードが邪魔にな
ることがある。 （ハ）発明が解決しようとする問題点 前述のロボット本体の作業手段を、電気クリーナのよう
に、給電手段からコードを介しての給電により作動させ
、搭載電池を軽量化させ、ロボット本体の小型化が望ま
れる。 また、その場合に、コードが長すぎることにより、作業
の邪魔になったり、コードの短すぎによる作業範囲が狭
められるという弊害を除くことが望まれる。 本発明はかかる要望を満足する移動車の提供を目的とす
る。 （ニ）問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため、本発明による移動車は、
移動車本体の移行手段を、作業場に設けた給電手段から
コードを介しての給電により駆動させる移動車であって
、コードを巻取るリール機構と、コードの送り出り及び
巻取りを行う駆動装置と、送り出されたコードの弛み状
況を検知する検知装置と、を備え、この検知装置の出力
に基づいて、駆動装置を作動してコードの弛みを少なく
することを特徴とするものである。 （ホ〉 作用 移動車本体の移行手段力釈作業場の給電手段からコード
を介して給電されるので、移動車本体の搭載電池は、作
業場における移行手段の駆動用に使用されないことにな
り、その電池容量が小さくなる。 移動車本体は、その移行手段が：コードを介して給電さ
れながら、作業場内を移動するが、このときコードはそ
の送り出し、ｔの多少により伸張度合が異なり、この伸
張度を検知装置が検知して、コードの送り出し量を駆動
装置により制御する。このため、コードの送り出し量は
適正になる。 （へ）実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 第１図は移動車の模型原理図であり、第２図は移動車の
コード調整手段を示す模型構成図である。 一４＝ これらの図面において、１は移動車本体にして、移行手
段２、二次電池３、作業手段４及びコード調整手段５等
を搭載している。 移行手段２は４個の車輪２ａとその内の２個の駆動車輪
を減速ギアを介して駆動する第１のモータ２ｂを有し、
このモータは二次電池３又は後述する給電手段７からの
給電により駆動される。 作業手段４はこの実施例では床面掃除機であり、集塵フ
ァン４ａ及びその駆動用の第２のモータ４ｂを含み、こ
のモータは給電手段７からの給電により駆動される。 コード調整手段５は、作業場の壁面６等に設けられ、商
用電源に接続きれた給電手段７、たとえは給電コンセン
トに連結される受電手段５ａ、たとえば受電プラグと、
受電手段５ａに接続されたコード５ｂと、リール機構５
０と、このリール機構に巻装されたコード５ｂの送り出
し及び巻取りを行う駆動装置５ｄと、受電手段５ａと給
電手段７の連結状態を保持する。ロック手段５ｅと、検
知装置５ｆとを有する。受電手段５３は移動車本体１が
給電手段７に近づくことにより、給電手段７に連結され
、ロック手段５ｅにてその連結状態が保持される。尚、
この１−１ツタ手段は給電手段７を設けた壁面６に設け
てもよい。 また、駆動装置５ｄは第２図に示ずモータ５ｇを有し、
このモータの回転方向により、リール機構５Ｃの軸５ｈ
を正転又は逆転させる。 コード５ｂは作動回路手段８に接続汐れ、〕〕−ド５ｂ
からの電力は、作動回路手段８を介し、て、交流のまま
、又は直流に変換されて、作業手段４の第２モータ４１
〕と、移行手段２の第１モーク２ｂと、充電回路手段９
を介して二次電池３等に供給される。 移動車本体１は制御手段１０を有し、この制御手段は給
電手段７を探索するセンサー１１の出力に基づいて、給
電手段７の位置に、移動車本体１が近接するように、移
行手段２の第１モーク２ｂ及び二次電池３の接続状態を
制御するものである。 １２は移動車本体に設（Ｊられた指令手段にして、手動
指令部と自動指令部を有し、いずれかの指令部からの指
令により、制御手段１０及び作動回路手段８が作動する
。手動指令部は電池３の充電開始時点、あるいは作業手
段の作業開始時点、作業範囲、作業順序等を手動にて人
力して、その入力に基ついて指令１８号及び自動指令部
の記憶のための信号を出力するものである。また、自動
指令部は予め記憶されたデータに基づいて自動的に制御
手段１０及び作動回路手段８を作動きせるものである。 以上の構成において、指令手段１２からの指令に基つい
て、作業手段４が作業を開始するに際して、探索センサ
ー１１が給電手段７への誘導信号を検出し−〔移動車本
体１を給電手段７に近接するように制御手段１０を制御
する。すなわち、電池３を’を源として移行手段２の第
１モータ２ｂを駆動する。この移行手段２の作動により
、移動車本体１が給電手段７に対し所定位置に近接する
と、受電手段５ａが給電手段７に連結され、この連結状
態をロック手段５ｅが保持する。このロック手段は機械
的なものでもよく、電気的なものでもよい。実施例では
電磁プランジへ・−からなり、受電手段５ａが給電手段
７に連結されると、その給電手段からの電力（こエブラ
ンジ〜−か給電手段７の掛止部に掛止きれて、受電手段
５ａと給電手段７の連結状態を保持する。 この連結状態において、コード５ｂからの電力は、作動
回路手段８を介して移行手段２及び作業手段４等に供給
される。このため、移行手段２の作動により、移動車本
体１は、リール機構５ｃからコード５ｂを送り出しなが
ら移動し、移動車オ体１が作業領域に入ると、指令手段
１２の指令に基ついて作業手段４が作動し、て、移動車
本体１が移動しながら、床面の清撓を行う。このように
受電手段５ａが給電手段７に連結した状態におい−Ｃは
、主として作業手段４が作動する期間が長いため、少な
くともこの移行作動時に電池３を充電回路手段９を介し
てコード５ｂからの電力にて浮動充電する。 而して、作業領域における作業手段４の作動が終了する
と、自動的に探索センサー１１が給電手段７への誘導信
号を検出して移動車本体１を給電手８一 段７の近傍位置まで移動させる。この移動に際して、駆
動装置５ｄが作動してコード５ｂを巻き取っていく。こ
の駆動装置はコード５ｂからの電力にで作動するもので
ある。 かくして、ロード５ｂを巻き取りながら移動車本体１が
給電手段７に所定状態に近接すると、ロック手段５ｅの
作動状態が解除され移動車本体１の移動により、受電手
段５ａが給電手段７から分離される。 尚、受電手段５ａと給電手段７は、電源トランスの一次
コイルと２次コイルを分離したいわゆる電磁誘導結合方
式で構成してもよい。 次に、受賞手段５ａが給電手段７に供給されて、移動車
本体１が移行するときの、検知装置５ｆと駆動装置５ｄ
の関係を説明する。 検知装置５ｆはリール機構５ｃから送り出されたコード
５ｂの弛み状況を検知するものであり、実施例において
は、リール機構５０のコード引き出し１口と移動車本体
１のコード取り出し口１３とに関連して、彎曲したロー
ド受面１４が設けられており、とのコード受面に取付け
た２個のマイクロスイッチ１５．１６によって構成され
る。この各マイクロスイッチはコード５ｂにより押圧操
作きれるものである。 したがって、受電手段５ａが給電手段７に連結された場
合において、コード５ｂが第２図中実線で示すように、
弛んでいるときには両スイッチ１５．１６がオンとなり
、同図破線で示すように適正のときには、一方のスイッ
チ１５がオン、他方のスイッチ１６がオフとなり、同図
一点鎖線で示すように張っているときには、両スイッチ
１５．１６がオフとなる。両スイッチ１５．１６はモー
タ５ｇに対し、第３図に示すように接続される。すなわ
ち、第３図はモータ５ｇの電気回路図にして、受電手段
５ａからコード５ｂを介して給電される商用電圧を整流
する整流回路５１のプラス端子に一方のスイッチＩＳの
オン接点１５ａと他方のスイッチ１６のオフ接点１６ｂ
が接続され、整流回路５１のマイナス端子に一方のスイ
ッチ１５のオフ接点１５ｂと他方のスイッチ１６のオン
接点１６ａが接続され、一方のスイッチ１５の可動片１
５ｃは＝１０− モータ５ｇのプラス端子に、他方のスイッチ１６の可動
片１６ｃはモータ５ｇのマイナス端子に夫々接続される
。 この接続構成において、コード５ｂが弛んでいるときに
は、接点１５ａと１６ａが閉成しているので、モータ５
ｇが正転し、コード５ｂを巻取る。この巻取りにより、
コード５ｂの弛み状態が適正になると、接点５ａが開成
されるので、モータの給電が停止する。また、コード５
ｂが張っているときには、接点１５ｂと１６ｂが閉成し
ているので、モータ５ｇが逆転して、コード５ｂが送り
出される。この送り出しにより、接点１５ｂが開成する
と、モータ５ｇが停止し、コードの伸張が適正となる。 尚、検知装置５ｆはマイクロスインチ１５．１６のよう
な機械的検知器に限らず、光電スイッチのような無接触
検知器を使用することもできる。 （ト）発明の効果 以上の如く本発明によれば、移動車本体の移行手段を、
作業場に設けた給電手段からコードを介しての給電によ
り作動させるので、移動車本体の搭載電池を軽量化する
ことができ、移動車本体を小型化することができる。ま
た、リール機構から送り出されたコードの弛み状況を検
知装置にて検知すると共にその検知出力に基づいて、コ
ードの送り出し及び巻取りを行う駆動装置の作動により
、コードの弛みを少なくすることができるため、移動車
本体の走行が好ましいものとなる。
手段からコードを介しての給電により駆動きせる移動車
に関し、たとえば自走式作業口ポットに好適するもので
ある。 〈口）従来の技術 従来の自走式作業ロボットとしては、特開昭５９−２０
１１５号公報に開示されているように、ロボット本体の
移行手段（たとえばモータ）を搭載電池にて駆動して自
走させ、又この搭載電池にてロボット本体に設けた作業
手段を作動させるものが知られている。 しかし、この従来装置においては、移行手段及び作業手
段を搭載電池にて駆動するため、大容量の電池を必要と
し、ロボット本体が大型になる欠点がある。 一方、作業手段を、作業場に設けた給電手段からコード
を介しての給電により作動きせるものとして、家庭用の
電気クリーナが知られている。 しかし、電気クリーナにおいては、クリーナ本体の移動
範囲に対応してクリーナ本体のコードリールからコード
を予め手により引き出して、クリーナ本体を人力にて引
張りながら清掃作業を行うものであるから、クリーナ本
体の移動位置によっては、引き出したコードが邪魔にな
ることがある。 （ハ）発明が解決しようとする問題点 前述のロボット本体の作業手段を、電気クリーナのよう
に、給電手段からコードを介しての給電により作動させ
、搭載電池を軽量化させ、ロボット本体の小型化が望ま
れる。 また、その場合に、コードが長すぎることにより、作業
の邪魔になったり、コードの短すぎによる作業範囲が狭
められるという弊害を除くことが望まれる。 本発明はかかる要望を満足する移動車の提供を目的とす
る。 （ニ）問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため、本発明による移動車は、
移動車本体の移行手段を、作業場に設けた給電手段から
コードを介しての給電により駆動させる移動車であって
、コードを巻取るリール機構と、コードの送り出り及び
巻取りを行う駆動装置と、送り出されたコードの弛み状
況を検知する検知装置と、を備え、この検知装置の出力
に基づいて、駆動装置を作動してコードの弛みを少なく
することを特徴とするものである。 （ホ〉 作用 移動車本体の移行手段力釈作業場の給電手段からコード
を介して給電されるので、移動車本体の搭載電池は、作
業場における移行手段の駆動用に使用されないことにな
り、その電池容量が小さくなる。 移動車本体は、その移行手段が：コードを介して給電さ
れながら、作業場内を移動するが、このときコードはそ
の送り出し、ｔの多少により伸張度合が異なり、この伸
張度を検知装置が検知して、コードの送り出し量を駆動
装置により制御する。このため、コードの送り出し量は
適正になる。 （へ）実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 第１図は移動車の模型原理図であり、第２図は移動車の
コード調整手段を示す模型構成図である。 一４＝ これらの図面において、１は移動車本体にして、移行手
段２、二次電池３、作業手段４及びコード調整手段５等
を搭載している。 移行手段２は４個の車輪２ａとその内の２個の駆動車輪
を減速ギアを介して駆動する第１のモータ２ｂを有し、
このモータは二次電池３又は後述する給電手段７からの
給電により駆動される。 作業手段４はこの実施例では床面掃除機であり、集塵フ
ァン４ａ及びその駆動用の第２のモータ４ｂを含み、こ
のモータは給電手段７からの給電により駆動される。 コード調整手段５は、作業場の壁面６等に設けられ、商
用電源に接続きれた給電手段７、たとえは給電コンセン
トに連結される受電手段５ａ、たとえば受電プラグと、
受電手段５ａに接続されたコード５ｂと、リール機構５
０と、このリール機構に巻装されたコード５ｂの送り出
し及び巻取りを行う駆動装置５ｄと、受電手段５ａと給
電手段７の連結状態を保持する。ロック手段５ｅと、検
知装置５ｆとを有する。受電手段５３は移動車本体１が
給電手段７に近づくことにより、給電手段７に連結され
、ロック手段５ｅにてその連結状態が保持される。尚、
この１−１ツタ手段は給電手段７を設けた壁面６に設け
てもよい。 また、駆動装置５ｄは第２図に示ずモータ５ｇを有し、
このモータの回転方向により、リール機構５Ｃの軸５ｈ
を正転又は逆転させる。 コード５ｂは作動回路手段８に接続汐れ、〕〕−ド５ｂ
からの電力は、作動回路手段８を介し、て、交流のまま
、又は直流に変換されて、作業手段４の第２モータ４１
〕と、移行手段２の第１モーク２ｂと、充電回路手段９
を介して二次電池３等に供給される。 移動車本体１は制御手段１０を有し、この制御手段は給
電手段７を探索するセンサー１１の出力に基づいて、給
電手段７の位置に、移動車本体１が近接するように、移
行手段２の第１モーク２ｂ及び二次電池３の接続状態を
制御するものである。 １２は移動車本体に設（Ｊられた指令手段にして、手動
指令部と自動指令部を有し、いずれかの指令部からの指
令により、制御手段１０及び作動回路手段８が作動する
。手動指令部は電池３の充電開始時点、あるいは作業手
段の作業開始時点、作業範囲、作業順序等を手動にて人
力して、その入力に基ついて指令１８号及び自動指令部
の記憶のための信号を出力するものである。また、自動
指令部は予め記憶されたデータに基づいて自動的に制御
手段１０及び作動回路手段８を作動きせるものである。 以上の構成において、指令手段１２からの指令に基つい
て、作業手段４が作業を開始するに際して、探索センサ
ー１１が給電手段７への誘導信号を検出し−〔移動車本
体１を給電手段７に近接するように制御手段１０を制御
する。すなわち、電池３を’を源として移行手段２の第
１モータ２ｂを駆動する。この移行手段２の作動により
、移動車本体１が給電手段７に対し所定位置に近接する
と、受電手段５ａが給電手段７に連結され、この連結状
態をロック手段５ｅが保持する。このロック手段は機械
的なものでもよく、電気的なものでもよい。実施例では
電磁プランジへ・−からなり、受電手段５ａが給電手段
７に連結されると、その給電手段からの電力（こエブラ
ンジ〜−か給電手段７の掛止部に掛止きれて、受電手段
５ａと給電手段７の連結状態を保持する。 この連結状態において、コード５ｂからの電力は、作動
回路手段８を介して移行手段２及び作業手段４等に供給
される。このため、移行手段２の作動により、移動車本
体１は、リール機構５ｃからコード５ｂを送り出しなが
ら移動し、移動車オ体１が作業領域に入ると、指令手段
１２の指令に基ついて作業手段４が作動し、て、移動車
本体１が移動しながら、床面の清撓を行う。このように
受電手段５ａが給電手段７に連結した状態におい−Ｃは
、主として作業手段４が作動する期間が長いため、少な
くともこの移行作動時に電池３を充電回路手段９を介し
てコード５ｂからの電力にて浮動充電する。 而して、作業領域における作業手段４の作動が終了する
と、自動的に探索センサー１１が給電手段７への誘導信
号を検出して移動車本体１を給電手８一 段７の近傍位置まで移動させる。この移動に際して、駆
動装置５ｄが作動してコード５ｂを巻き取っていく。こ
の駆動装置はコード５ｂからの電力にで作動するもので
ある。 かくして、ロード５ｂを巻き取りながら移動車本体１が
給電手段７に所定状態に近接すると、ロック手段５ｅの
作動状態が解除され移動車本体１の移動により、受電手
段５ａが給電手段７から分離される。 尚、受電手段５ａと給電手段７は、電源トランスの一次
コイルと２次コイルを分離したいわゆる電磁誘導結合方
式で構成してもよい。 次に、受賞手段５ａが給電手段７に供給されて、移動車
本体１が移行するときの、検知装置５ｆと駆動装置５ｄ
の関係を説明する。 検知装置５ｆはリール機構５ｃから送り出されたコード
５ｂの弛み状況を検知するものであり、実施例において
は、リール機構５０のコード引き出し１口と移動車本体
１のコード取り出し口１３とに関連して、彎曲したロー
ド受面１４が設けられており、とのコード受面に取付け
た２個のマイクロスイッチ１５．１６によって構成され
る。この各マイクロスイッチはコード５ｂにより押圧操
作きれるものである。 したがって、受電手段５ａが給電手段７に連結された場
合において、コード５ｂが第２図中実線で示すように、
弛んでいるときには両スイッチ１５．１６がオンとなり
、同図破線で示すように適正のときには、一方のスイッ
チ１５がオン、他方のスイッチ１６がオフとなり、同図
一点鎖線で示すように張っているときには、両スイッチ
１５．１６がオフとなる。両スイッチ１５．１６はモー
タ５ｇに対し、第３図に示すように接続される。すなわ
ち、第３図はモータ５ｇの電気回路図にして、受電手段
５ａからコード５ｂを介して給電される商用電圧を整流
する整流回路５１のプラス端子に一方のスイッチＩＳの
オン接点１５ａと他方のスイッチ１６のオフ接点１６ｂ
が接続され、整流回路５１のマイナス端子に一方のスイ
ッチ１５のオフ接点１５ｂと他方のスイッチ１６のオン
接点１６ａが接続され、一方のスイッチ１５の可動片１
５ｃは＝１０− モータ５ｇのプラス端子に、他方のスイッチ１６の可動
片１６ｃはモータ５ｇのマイナス端子に夫々接続される
。 この接続構成において、コード５ｂが弛んでいるときに
は、接点１５ａと１６ａが閉成しているので、モータ５
ｇが正転し、コード５ｂを巻取る。この巻取りにより、
コード５ｂの弛み状態が適正になると、接点５ａが開成
されるので、モータの給電が停止する。また、コード５
ｂが張っているときには、接点１５ｂと１６ｂが閉成し
ているので、モータ５ｇが逆転して、コード５ｂが送り
出される。この送り出しにより、接点１５ｂが開成する
と、モータ５ｇが停止し、コードの伸張が適正となる。 尚、検知装置５ｆはマイクロスインチ１５．１６のよう
な機械的検知器に限らず、光電スイッチのような無接触
検知器を使用することもできる。 （ト）発明の効果 以上の如く本発明によれば、移動車本体の移行手段を、
作業場に設けた給電手段からコードを介しての給電によ
り作動させるので、移動車本体の搭載電池を軽量化する
ことができ、移動車本体を小型化することができる。ま
た、リール機構から送り出されたコードの弛み状況を検
知装置にて検知すると共にその検知出力に基づいて、コ
ードの送り出し及び巻取りを行う駆動装置の作動により
、コードの弛みを少なくすることができるため、移動車
本体の走行が好ましいものとなる。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は移動車の模型
原理図、第２図は移動車のコード調整手段を示す模型構
成図、第３図はモータの電気回路図である。 １・・・移動車本体、２・・・移行手段、３・・・二次
電池、４・・・作業手段、５・・・コード調整手段、５
ａ・・・受電手段、５ｂ・・・コード、５ｃ・・・リー
ル機構、５ｄ・・駆動装置、５ｆ・・・検知装置、１５
．１６・・・マイクロスイッチ、７・・・給電手段。
原理図、第２図は移動車のコード調整手段を示す模型構
成図、第３図はモータの電気回路図である。 １・・・移動車本体、２・・・移行手段、３・・・二次
電池、４・・・作業手段、５・・・コード調整手段、５
ａ・・・受電手段、５ｂ・・・コード、５ｃ・・・リー
ル機構、５ｄ・・駆動装置、５ｆ・・・検知装置、１５
．１６・・・マイクロスイッチ、７・・・給電手段。
Claims (1)
- （１）移動車本体の移行手段を、作業場に設けた給電手
段からコードを介しての給電により駆動させる移動車で
あって、 コードを巻取るリール機構と、 コードの送り出し及び巻取りを行う駆動装置と、 送り出されたコードの弛み状況を検知する検知装置と、 を備え、この検知装置の出力に基づいて、駆動装置を作
動して、コードの弛みを少なくすることを特徴とする移
動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61088904A JPS62247720A (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61088904A JPS62247720A (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62247720A true JPS62247720A (ja) | 1987-10-28 |
Family
ID=13955934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61088904A Pending JPS62247720A (ja) | 1986-04-17 | 1986-04-17 | 移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62247720A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06319220A (ja) * | 1992-12-30 | 1994-11-15 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの電源コード引出装置および電源コードの張力維持方法 |
| CN109167297A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-08 | 华北电力大学（保定） | 一种高稳定性高压巡检移动机器人装置 |
-
1986
- 1986-04-17 JP JP61088904A patent/JPS62247720A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06319220A (ja) * | 1992-12-30 | 1994-11-15 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットの電源コード引出装置および電源コードの張力維持方法 |
| CN109167297A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-01-08 | 华北电力大学（保定） | 一种高稳定性高压巡检移动机器人装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4893037A (en) | Motor-driven cable reel assembly | |
| US5170585A (en) | Automatic door assembly | |
| US5498940A (en) | Methods and apparatus for maintaining a constant tension on an electrical cord of a robot | |
| US4479565A (en) | Control apparatus for a.c. elevator | |
| JPS6239411B2 (ja) | ||
| JPH0595607A (ja) | 電気走行車 | |
| JPH0828163A (ja) | 建築用電動シャッター | |
| JPH07139276A (ja) | 電動シャッターの開閉方法 | |
| JP2638616B2 (ja) | 充電式掃除機の制御装置 | |
| JP2517230B2 (ja) | 移動車 | |
| JP2513306B2 (ja) | 自走掃除機 | |
| JPH0667042B2 (ja) | 自走式作業ロボツト | |
| JPS62107603A (ja) | 自走式作業ロボツト | |
| JPH0213204A (ja) | 電気掃除機の自走制御装置 | |
| JP2599527B2 (ja) | 電動シャッター用駆動装置 | |
| JPH0496719A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2003111285A (ja) | 充電システム及びそれを備えた電気掃除機 | |
| JPS62262604A (ja) | 移動車装置 | |
| JPH022791B2 (ja) | ||
| CN222556247U (zh) | 新型电驱卷筒 | |
| JPS62247702A (ja) | 移動車 | |
| JPS62104404A (ja) | 自走式作業ロボツト | |
| KR101988104B1 (ko) | 전동 휠체어 충전장치 | |
| JPS6232276Y2 (ja) | ||
| JP2797340B2 (ja) | 磁気テープカートリッジ移送装置 |