JPH06319220A - ロボットの電源コード引出装置および電源コードの張力維持方法 - Google Patents

ロボットの電源コード引出装置および電源コードの張力維持方法

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JPH06319220A
JPH06319220A JP35094993A JP35094993A JPH06319220A JP H06319220 A JPH06319220 A JP H06319220A JP 35094993 A JP35094993 A JP 35094993A JP 35094993 A JP35094993 A JP 35094993A JP H06319220 A JPH06319220 A JP H06319220A
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power cord
microcomputer
voltage
transistor
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Ji-Hyun Kim
▲ジ▼顯 金
Suk-Jin Han
錫鎭 韓
Jae-Bong Lee
在峯 李
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Samsung Electronics Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、ロボットを円滑に走行させ
ることができ、目標とする清掃区域を完全に清掃するこ
とができるロボットの電源コード引出装置および電源コ
ードの張力維持方法を提供することにある。 【構成】 本発明は、モーターと、前記モーターの回転
軸表面に内側の一端が固定された板スプリングと、前記
板スプリングの外側の一端が固定されながら、電源コー
ドが周囲に巻かれている回転板と、前記電源コードを通
じて交流電圧の入力を受けて直流電圧を出力する電源部
と、張力変化信号を出力する第１、第２光センサーと、
張力変化信号に相応する量程前記モーターを回転させよ
うとする回転命令信号を出力するマイクロコンピュータ
と、前記モーターを時計方向と反時計方向の中での一つ
の方向に回転させるモーター駆動回路と、前記モーター
の回転数を感知してこの回転数信号を前記マイクロコン
ピュータに出力するホールセンサーと、直流電源を供給
する引入電源供給部とからなっていることを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの電源コード引
出装置および電源コードの張力維持方法に関するもの
で、特にロボットとコンセントとの間の距離に関係のな
しに電源コードが常に一定な張力（Ｔｅｎｓｉｏｎ）を
維持することができるロボットの電源コード引出装置お
よび電源コードの張力維持方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットにおいては、電源コード
を引出するためにはロボット内に装着されている電源コ
ードを人が力を入れて引き抜いており、それを引入させ
るためには引入押しボタンを押さえるとロボット内の板
スプリング力によって電源コードが迅速な速度に引入さ
れる形態になってあった。
【０００３】また、自走式ロボット掃除機は無線（電源
コードのなし）となっていることが大部分であるが、電
源コードのある自走式ロボット清掃機においては清掃機
とコンセントとの間に電源コードが直線的に設けられて
いるので、自走式ロボット清掃機の走行に妨害になって
はならないという基本的な条件が随伴される。したがっ
て、既存の引入押しボタンを利用した電源コードの引入
・出方法を使用する場合には、電源コードが既に多分に
引出されている状態から自走式ロボット清掃機がコンセ
ントの近接距離に移動する場合には電源コードが曲線に
置かれるようになって自走式ロボット清掃機の移動に障
害になる問題点もあり、また自走式清掃機とコンセント
との間の距離が遠距離になる程板スプリングによる張力
が強くなって自走式ロボット清掃機を動くのにも力が入
れて、結局には自走式ロボット清掃機が動かないことに
よって清掃がよく実行されない区域等が発生される問題
点もあったのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明は
前記の問題点を解決するために案出されたもので、本発
明の目的はロボットとコンセントとの間の距離に関係の
なしに電源コードが常に一定な張力を維持することがで
きるので、ロボットを円滑に走行させることができ、目
標とする清掃区域を完全に清掃することができるロボッ
トの電源コード引出装置および電源コードの張力維持方
法を提供することにある。
【０００５】前記目的を達成するために本発明によるロ
ボットの電源コード引出装置はモーターと、前記モータ
ーの回転軸表面に内側一端が固定された板スプリング
と、前記板スプリングの外側一端が固定されながら、電
源コードが周囲に巻かれている回転板と、前記電源コー
ドが前記ロボットの本体から引出されて作業区域に具備
されたコンセントに挿入する場合、前記電源コードを通
じて交流電圧の入力を受けて直流電圧を出力する電源部
と、前記本体が使用者の作業開始命令によって移動され
ながら、前記電源コードとコンセントの間の距離が可変
される場合、これを感知して回転数信号を出力する第
１，第２センサーと、前記第１，第２光センサーから出
力された回転数信号の入力を受けて、この回転数信号に
相応する量程前記モーターを回転させようとする回転命
令信号を出力するマイクロコンピュータと、前記マイク
ロコンピュータからモーター回転の命令信号を受けて、
前記モーターを時計方向と反時計方向の中での一つの方
向に回転させるモーター駆動回路と、前記モーターの回
転数を感知して、この回転数信号を前記マイクロコンピ
ュータに出力するホールセンサーと、前記電源コードが
前記コンセントから引出された場合、前記モーター駆動
回路に前記モーターを回転させることができる直流電源
を供給する引入電源供給部とからなっていることを特徴
とする。
【０００６】また、本発明によるロボットの電源コード
引出装置は、外部電源によって充電も可能なバッテリー
と、前記外部電源から出力される交流電圧と、前記バッ
テリーから出力される直流電圧の中での一つの電圧の入
力を受けて第１直流電圧と第２直流電圧との２種類の電
源を供給する電源供給回路と、前記電源供給回路から出
力される第２直流電圧の入力を受けてロボットの正常動
作状態であるウエークアップモードと前記ロボットの最
小電力維持状態であるスタンバイモード時にロボットの
全体的な動作を制御するマイクロコンピュータと、前記
電源供給回路に外部電源を連結させる電源コードと、前
記電源コードを引出および引入させるように回転する回
転板と、前記回転板の内側に設置されて前記電源コード
の引出によって前記回転板が正方向に回転される場合、
前記回転板に前記電源コードが引入される逆方向に回転
力を発生させる板スプリングと、前記回転板が正方向に
回転する場合、その正方向回転数信号を前記マイクロコ
ンピュータに出力し、前記回転板が逆方向に回転する場
合、その逆方向回転数信号を前記マイクロコンピュータ
に出力するために回転板の正方向回転および逆方向回転
を感知する第１光センサーおよび第２光センサーと、前
記マイクロコンピュータから出力される表示信号の入力
を受けて前記電源コードの引出された長さを表示する表
示手段と、回転軸が前記螺旋形板スプリングの内側終端
と結合されており、左・右に回転されるモーターと、前
記電源供給回路から出力される第１直流電圧の入力を受
け、前記マイクロコンピュータから出力される前記モー
ターに対する動作命令信号の入力を受けて前記モーター
を前記動作命令信号に相応した回転方向に駆動するモー
ター駆動回路と、前記モーターの回転軸周囲に設置され
て前記モーターが回転した回数を示す回転数信号を前記
マイクロコンピュータに出力するホールセンサーと、前
記外部電源が前記電源コードを通じて前記電源供給回路
に供給されることを知らせる信号を前記マイクロコンピ
ュータに出力する外部電源供給感知回路と、前記外部電
源供給感知回路と前記第１光センサー及び第２光センサ
ーから出力される信号を前記マイクロコンピュータに伝
達する信号伝達回路および、前記外部電源が前記電源コ
ードを通じて前記電源供給回路に供給されない場合、前
記マイクロコンピュータにハイレベルのスインバイモー
ド信号を出力して前記マイクロコンピュータが前記モー
ターを逆方向に回転させようとする動作命令信号を出力
してモーターを逆方向に回転させて前記引出された電源
コードをロボットの本体内に完全に引入させてから、前
記ロボットの消費電力を最小に維持するスタンバイモー
ドに進入させるスタンバイモード信号供給回路とからな
っていることをその他の特徴とする。
【０００７】一方、本発明によるロボットの電源コード
の張力維持方法は、ロボットの本体からコードを引出し
て、このコードを電源が供給されるコンセントに挿入す
る第１ステップと、ロボットに電源が供給される第２ス
テップと、モーターを時計方向に回転させる第３ステッ
プと、ホールセンサーから入力される回転数信号のハイ
レベルの持続時間が設定範囲内にあるかを比較する第４
ステップと、前記第４ステップから前記ホールセンサー
から入力される回転数信号のハイレベルの持続時間が設
定範囲内にある場合にモーターを反時計方向に３回回転
させる第５ステップと、ロボットの作業が開始されてロ
ボットが移動する第６ステップと、第１光センサーから
入力される回転数信号のレベルが変化のあるかを比較す
る第７ステップと、前記第７ステップから前記第１光セ
ンサーから入力される信号とレベルが変化のあると判断
された場合、その変化がハイレベルからロウレベルに落
されたダウンモードであるかを比較する第８ステップ
と、前記第８ステップから前記第１光センサーから入力
された回転数信号のレベルの変化がダウンモードである
と判断された場合、前記第２光センサーから入力された
回転数信号のレベルがハイレベルであるかを比較する第
９ステップと、前記第９ステップから前記第２光センサ
ーから入力された回転数信号のレベルがハイレベルであ
ると判断された場合に電源コードの長さに対するカウン
ト数を増加させる前記第１０ステップと、前記第１０ス
テップから決定されたカウント数に相応する程前記モー
ターを反時計方向に回転させる第１１ステップと、前記
モーターが前記第１０ステップから決定されたカウント
数に相応する程回転されたかを比較する第１２ステップ
とからなっていることを特徴とする。
【０００８】また、本発明によるロボットの電源コード
の張力維持方法は、電源コードの引出長さを示すカウン
ト（ＣＯＵＮＴ）値を“０”に設定する初期化ステップ
と、マイクロコンピュータの周囲環境がウエークアップ
モードであるかを判別するウエークアップモード判別ス
テップと、前記ウエークアップモード判別ステップから
前記マイクロコンピュータの周囲環境がウエークアップ
モードであると判別された場合、前記マイクロコンピュ
ータが正常動作モードに進入する正常動作モード進入ス
テップと、第１光センサーから出力される引入・出信号
のレベルがハイレベルからロウレベルに落ちるとき毎に
ＣＯＵＮＴ値を１ずつ増加させ、それと同時にモーター
を回転させて前記電源コードに対する張力を設定された
初期張力に調節するカウント増加および初期張力調節ス
テップと、前記第１光センサーの変化のあるかを判別す
る第１光センサー変化判別ステップと、前記第１光セン
サー変化判別ステップから前記第１光センサーの変化の
あると判別した場合に前記第１光センサーの変化がロウ
レベルからハイレベルに上昇したものであるかを判別す
るハイレベル方向判別ステップと、前記ハイレベル判別
ステップから前記第１光センサーの変化がロウレベルか
らハイレベルに上昇したものではないと判別した場合に
第２光センサーがハイレベルであるかを判別する第１ハ
イレベル判別ステップと、前記第１ハイレベル判別ステ
ップから前記第２光センサーがハイレベルであると判別
した場合に前記マイクロコンピュータが前記電源コード
の進行方向を正方向に判断して前記ＣＯＵＮＴ値を増加
させるカウント増加ステップと、前記増加されたＣＯＵ
ＮＴ値程モーターを正回転させる正回転ステップと、前
記モーターが前記増加されたＣＯＵＮＴ値程正回転した
かを判別する正回転判別ステップおよび、前記正回転判
別ステップから前記モーターが前記増加されたＣＯＵＮ
Ｔ値程正回転したと判別した場合に継続して前記電源コ
ードに対する張力維持制御を実行する張力維持制御ステ
ップとからなっていることをまた他の特徴とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以下、本発明の実施例に
対して添付図面に基づいて詳細に説明する。図１Ａと図
１Ｂとに図示のように本体に電源を供給させるための電
源コード１００が本体に設置されている。電源コード１
００を引出させるとか、引入させるために使用されるモ
ーター３００が回転板２００内に設置されており、この
モーター３００はモーター３００の＋端子と−端子に印
加される１２Ｖの直流電圧の極性が変化される場合、モ
ーター３００の回転方向が変わって両方向に回転可能
し、後述のマイクロコンピュータ内から行われるＰＷＭ
（ＰＵＬＳＥ ＷＩＤＴＨ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ：パ
ルス幅変調）制御によって速度が可変されることがてき
る直流モーターである。
【００１０】前記３００の回転軸３１０の終端部分には
後述のホールセンサーにモーター３００の回転数信号を
伝達するために磁石片が設置されている。
【００１１】前記電源コード１００に張力を発生させる
板スプリング４００は螺旋形に形成されており、この板
スプリング４００の内側一端は回転軸３１０に固定され
ており、板スプリング４００の外側一端は回転板２００
の内側面に固定されている。
【００１２】電源コード１００が周囲に巻かれた回転板
２００は本体内に設置され、この回転板２００の端部に
は周囲に沿って後述の第１光センサーと第２光センサー
に回転数信号を伝達するための突出部２１０が円周に沿
って反復的に形成されている。
【００１３】第１光センサー５００と第２光センサー６
００は回転板２００の回転数信号を後述のマイクロコン
ピュータに出力するために前記回転板２００の突出部２
１０に隣接して設置されている。
【００１４】ホールセンサー７００は図２に図示のよう
にモーター３００の回転数を感知して、この回転数信号
を後述のマイクロコンピュータに出力するためにモータ
ー３００の回転軸３１０の磁石片３１２に隣接して設置
されている。
【００１５】交流電圧を受けて直流電圧を出力する電源
部８００は電源コード１００と引入電源供給部９００お
よび後述のマイクロコンピュータの間に設置されてい
る。
【００１６】前記第１、第２光センサー５００、６００
から出力された回転数信号の入力を受けて、この回転数
信号に相応する量程前記モーター３００を回転させよう
とする回転命令信号を出力するマイクロコンピュータ１
０００は第１光センサー５００と第２光センサー６０
０、ホールセンサー７００およびモーター駆動回路１１
００に接続されている。
【００１７】前記マイクロコンピュータ１０００からモ
ーター回転命令信号を受けて前記モーター３００を時計
方向と反時計方向の中での一つの方向に回転させるモー
ター駆動回路１１００は前記マイクロコンピュータ１０
００とモーター駆動回路１１００および引入電源供給部
９００に接続されている。
【００１８】前記モーター駆動回路１１００に前記モー
ター３００を回転させることができるように直流電源を
供給する引入電源供給部９００は前記電源部８００と前
記モーター駆動回路１１００に接続されている。
【００１９】前記モーター駆動回路１１００は図３に図
示のように前記マイクロコンピュータ１０００にベース
端子が連結されて前記マイクロコンピュータ１０００か
ら伝送されてくる正方向信号によってターンオンされる
トランジスターＱ５と、前記トランジスターＱ５のエミ
ッタ端子にベース端子が連結されて前記トランジスター
Ｑ５がターンオンされる場合、前記トランジスターＱ５
からベース端子に電圧の印加を受けてターンオンされる
ダーリントン回路Ｑ３と、前記トランジスターＱ５のコ
レクタ端子に抵抗Ｒ６を通じてベース端子が連結されて
前記トランジスターＱ５とダーリントン回路Ｑ３がター
ンオンされる場合にターンオンされて前記モーター３０
０に正方向駆動電圧を印加させるダーリントン回路Ｑ２
と、前記マイクロコンピュータ１０００にベース端子が
連結されて前記マイクロコンピュータ１０００から伝送
されてくる逆方向信号によってターンオンされるトラン
ジスターＱ７と、前記トランジスターＱ７のエミッタ端
子にベース端子が連結されて前記トランジスターＱ７が
ターンオンされる場合、前記トランジスターＱ７からベ
ース端子に電圧の印加を受けてターンオンされるダーリ
ントン回路Ｑ４と、前記トランジスターＱ７のコレクタ
端子に抵抗Ｒ７を通じてベース端子が連結されて前記ト
ランジスターＱ７とダーリントン回路Ｑ４がターンオン
される場合にターンオンされて前記モーター３００に逆
方向駆動電圧を印加させるダーリントン回路Ｑ１およ
び、前記マイクロコンピュータ１１００からの逆方向信
号を受けてターンオンされて前記トランジスターＱ５の
ベース端子の電位レベルをロウレベルに作るトランジス
ターＱ６とからなっている。
【００２０】また、前記モーター駆動回路１１００には
前記ダーリントン回路Ｑ１のエミッタ端子と、前記ダー
リントン回路Ｑ２のエミッタ端子、前記ダーリントン回
路Ｑ３のコレクタ端子、前記ダーリントン回路Ｑ４のコ
レクタ端子に印加される電圧を補強するために、４個の
ダイオードＤ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５が各々ダーリントン
回路Ｑ１のコレクタ端子とエミッタ端子、ダーリントン
回路Ｑ２のコレクタ端子とエミッタ端子、ダーリントン
回路Ｑ３のエミッタ端子とコレクタ端子、ダーリントン
回路Ｑ４のエミッタ端子とコレクタ端子との間に順方向
に設置されている。
【００２１】一方、前記ダーリントン回路Ｑ１，Ｑ２と
しては２個のＰＮＰ型トランジスターが共同コレクタ接
続されたダーリントン回路が使用され、前記ダーリント
ン回路Ｑ３，Ｑ４としては２個のＮＰＮ型トランジスタ
ーが共同コレクタ接続されたダーリントン回路が使用さ
れる。
【００２２】一方、前記電源部８００は交流電圧の大き
さを変化させるトランスフォーマ８０２と、前記トラン
スフォーマ８０２から出力される交流電圧を直流電圧Ｖ
１に変換するブリッジダイオード８０４と、前記ブリッ
ジダイオード８０４から出力された直流電圧Ｖ１の入力
を受けて１２Ｖの直流電圧Ｖ２を出力する第１電圧調整
器（ＶＯＬＴＡＧＥ ＲＥＧＵＬＡＴＯＲ：８０６）
と、前記第１電圧調整器８０６から出力された１２Ｖの
直流電圧Ｖ２の入力を受けて５Ｖの直流電圧Ｖ４を出力
する第２電圧調整器８０８とからなっている。
【００２３】前記引入電源供給部９００は前記電源部８
００のブリッジダイオード８０４から出力される直流電
圧Ｖ１によって充電されるバッテリー９０２と、使用者
が引入ボタンを押す場合にＯＮされて前記バッテリー９
０２の＋電圧を前記モーター駆動回路１１００のターン
オン用トランジスターＱ７のベース端子に印加させる第
１スイッチＳＷ１と、前記バッテリー９０２と＋端子に
第２スイッチＳＷ２と抵抗Ｒ１４を通じて連結されて前
記使用者が引入ボタンを押さえる場合に前記バッテリー
９０２の＋電圧によってターンオンされるトランジスタ
ーＱ９と、前記トランジスターＱ９のコレクタ端子に抵
抗Ｒ１３を通じてベース端子が連結され、前記バッテリ
ー９０２の＋端子にエミッタ端子が連結されて前記トラ
ンジスターＱ９がターンオンされる場合にターンオンさ
れて前記バッテリー９０２の＋電圧を前記モーター３０
０の逆方向駆動電圧に供給するトランジスターＱ１０お
よび、バッテリー９０２の放電を防止させるために直流
電圧Ｖ１の供給時に前記トランジスターＱ９の電位レベ
ルをロウレベルに作るトランジスターＱ８とからなって
いる。
【００２４】以下、前記のように構成されている本発明
の一実施例によるロボットの電源コード引出装置に連関
させて本発明の一実施例によるロボットの電源コードの
張力維持方法に対して図４及び図５乃至図８を参照して
説明する。
【００２５】図１において、Ｓはステップ（ＳＴＥＰ）
を表示する。まず、ロボットを作業区域に移動してか
ら、ロボットに電源を供給するために電源コード１００
を前記本体から引出する（ステップＳ１）。電源コード
１００の引出により前記回転板２００が図１を参照する
場合、反時計方向（正方向）に回転し、前記板スプリン
グ４００の外側の端部分は反時計方向に回転しながら前
記電源コード１００に張力を発生させる。このとき、前
記板スプリング４００の内側の端部分は前記モーター３
００の回転軸３１０に固定されているので、反時計方向
には回転しないで停止状態にある。即ち、前記モーター
３００の回転軸３１０は前記モーター３００の内部軸と
ウォームギヤによって結合されており、前記板スプリン
グ４００によって張力が発生されても別途の電気的な信
号が印加されない限り回転されない。
【００２６】次に、前記電源コード１００がコンセント
に挿入されると（ステップＳ１）、本体に交流電圧が供
給され（ステップＳ２）、この２２０Ｖの交流電圧がト
ランジスター８０２によって小さい大きさの交流電圧に
変圧され、この小さい大きさの交流電圧がブリッジダイ
オード８０４によって直流電圧Ｖ１に変換される。
【００２７】この直流電圧Ｖ１は引入電源供給部９００
のダイオードＤ６のアノード端子と抵抗Ｒ１１の一側端
子に印加されて、前記バッテリー９０２はこの直流電圧
Ｖ１によって充電され、前記トランジスターＱ８はター
ンオンされて前記トランジスターＱ９をターンオフさせ
る。前記トランジスターＱ９がターンオフされると、前
記トランジスターＱ１０がターンオフされることによっ
て前記バッテリー９０２に充電された直流電源が前記モ
ーター駆動回路１１００に放電されることが防止され
る。
【００２８】次に、前記直流電圧Ｖ１は前記第１電圧調
整器８０６を通じて１２Ｖの直流電圧Ｖ２に変換され、
この直流電圧Ｖ２はダイオードＤ１を通じて直流電圧Ｖ
３として前記モーター駆動回路１１００のダーリントン
回路Ｑ１，Ｑ２のエミッタ端子と、ダイオードＤ２，Ｄ
３のカソード端子および前記引入電源供給部９００のト
ランジスターＱ１０のコレクタ端子に印加される。同時
に、前記１２Ｖの直流電圧Ｖ２は第２電圧調整器８０８
を通じて５Ｖの直流電圧Ｖ４に変換され、この５Ｖの直
流電圧Ｖ４は前記マイクロコンピュータ１０００の電源
端子１１に入力され、同時に前記直流電圧Ｖ４は第１光
センサー５００と第２光センサー６００およびホールセ
ンサー７００に印加される。
【００２９】前記マイクロコンピュータ１０００の電源
端子１１に直流電圧Ｖ４が供給されると、マイクロコン
ピュータ１０００の出力端子０２から逆方向信号（時計
方向信号）が出力されてトランジスターＱ７とダーリン
トン回路Ｑ４が順序にターンオンされ、続いて前記ダー
リントン回路Ｑ１がターンオンされて電流が直流電圧Ｖ
３端子→ダーリントン回路Ｑ１→モーター３００の−端
子→モーター３００の＋端子→ダーリントン回路Ｑ４→
接地端子Ｇに流れることによってモーター３００が逆回
転（時計方向回転）する（ステップＳ３）。このとき、
モーター３００の逆回転によって前記板スプリング４０
０の内側の端部分が時計方向に回転して前記回転板２０
０を時計方向に回転するようにモメントを与えており、
このモメントによって電源コード１００が本体の内側に
引っ張られる。この電源コード１００はある程度容易に
引っ張られてから、その端部分が前記コンセントに挿入
・固定されているので、結局にはもっと以上には引っ張
らないようになる。
【００３０】したがって、前記モーター３００も始めに
は容易に時計方向に回転されるが、一定時間の経過後に
はもっと以上には回転することができなくなる。このよ
うなモーター３００の回転動作を前記モーター３００の
回転軸３１０の周囲に設置されたホールセンサー７００
によって感知して、このホールセンサー７００から前記
モーター３００の初期回転数を感知した波形が図６のよ
うである。上述のようにマイクロコンピュータ１０００
は前記ホールセンサー７００から入力される波形のハイ
レベル持続間隔（Ｔ）を認知して、この持続間隔（Ｔ）
をもって前記電源コード１００に及ぶ張力を感知するこ
とができ、前記持続間隔（Ｔ）が設定時間の範囲（本実
施例においては０．９秒〜１．１秒）内にあるかを感知
して（ステップＳ４）前記ハイレベル持続間隔０．９秒
〜１．１秒の間にあるときに一番適合な張力状態である
と判定する。
【００３１】前記ステップＳ４から前記ホールセンサー
７００から出力される回転数信号の波形のハイレベル持
続時間（Ｔ）が前記設定時間の範囲内にある場合（ＹＥ
Ｓである場合）にマイクロコンピュータ１０００の出力
端子０１から正方向信号（反時計方向）が出力され、前
記トランジスターＱ５とダーリントン回路Ｑ３がターン
オンされる。次に、前記ダーリントン回路Ｑ２がターン
オンされて直流電源Ｖ３端子→ダーリントン回路Ｑ２→
モーター４の＋端子→モーター４の−端子→ダーリント
ン回路Ｑ３→接地端子Ｇに電流が流れてモーター３００
が正方向（反時計方向）に回転する。このとき、前記マ
イクロコンピュータ１０００の出力端子０１から出力さ
れる正方向信号は前記モーター３００を３回正方向に回
転させるように相応する時間程出力されて前記モーター
３００は正方向に３回回転する（ステップＳ５）。
【００３２】上述のように電源コードの張力が適切に調
整されると、ロボットは移動しながら作業を開始する
（ステップＳ６）。
【００３３】ステップＳ６からロボットの本体が移動す
ると、マイクロコンピュータ１０００は前記第１光セン
サー５００から出力される回転数信号の波形に変化のあ
るかを感知して（ステップＳ７）。変化のある場合には
（ＹＥＳである場合には）ステップＳ８に進行して第１
光センサー５００から発生した変化がハイレベルからロ
ウレベルに落られたダウンモードであるかを判断する。
このとき、本体がコンセントから落られる方向に移動し
て回転板２００が反時計方向に回転することによって第
１光センサー５００と第２光センサー６００から出力さ
れる回転数信号の波形が各各図７Ａと図７Ｂに図示の波
形と同じ場合にはステップＳ８からダウンモードである
と判断する。
【００３４】このように、ステップＳ８から前記第１光
センサー５００から出力される回転数信号のレベル変化
がダウンモードであると判断した場合には（ＹＥＳであ
る場合には）ステップＳ９に進行して第２光センサー６
００のレベルがハイレベルであるかを比較し、もしハイ
レベルである場合には（ＹＥＳである場合には）ステッ
プＳ１０に進行して前記第１光センサー５００から入力
されたパルス数と同一な数程マイクロコンピュータ１０
００に割り当てられている電源コード１００の長さに対
するカウント数を増加させる（ステップＳ１０）。次
に、マイクロコンピュータ１０００の出力端子０１から
は正方向（反時計方向）信号が出力されて上述のモータ
駆動回路１１００の動作を経て前記モーター３００が前
記マイクロコンピュータ１０００から電源コード１００
の長さに対して増加されたカウント数程反時計方向に回
転する（ステップＳ１１）。このようにモーター３００
が反時計方向に回転することによって、電源コード１０
０に強力に印加されてあった張力が再び初期の適切な張
力に復帰される。
【００３５】次にはステップＳ１２に進行してホールセ
ンサー７００からマイクロコンピュータ１０００の入力
端子１４に入力された回転数波形を通じて前記マイクロ
コンピュータ１０００は前記モーター３００が前記増加
された電源コードの長さに対するカウント数程回転され
たかを比較し、もし前記モーター３００が前記増加され
た電源コード１００の長さに対するカウント数程回転さ
れた場合には（ＹＥＳである場合には）継続して上述の
張力感知とその結果によるモーター３００の回転を制御
する。
【００３６】一方、上述のステップＳ４から前記ホール
センサー７００から入力される回転数信号のハイレベル
の持続時間が設定範囲内にいない場合には（ＮＯである
場合には）、ステップＳ１７に進行してモーター３００
を反時計方向に３回回転させて張力を解かれた後に、次
のステップＳ３に進行してモーター３００を再び時計方
向に回転させる。即ち、この場合は前記本体が前記コン
セントから遠距離に離れた状態からコンセントに電源コ
ード１００が挿入された状態であり、上述のステップＳ
４とステップＳ１７の動作を反復して適切な初期張力に
なるときまで前記モーター３００を反時計方向に回転さ
せるものである。
【００３７】また、上述のステップＳ７から第１光セン
サー５００から出力される回転数信号の波形に変化のな
いと判断される場合には（ＮＯである場合には）マイク
ロコンピュータ１０００は継続して前記第１光センサー
５００から出力される回転数信号のレベルが変化される
かを監視する。
【００３８】一方、前記本体とコンセントから近接方向
に移動して前記回転板２００が板スプリング４００の弾
性力によって時計方向に回転して前記第１，第２光セン
サー５００，６００から出力される回転数信号の波形が
各々図８Ａおよび図８Ｂと同じなので、上述のステップ
Ｓ８から前記第１光センサー５００のレベルの変化がハ
イレベルからロウレベルに落ちるダウンモードではな
く、ロウレベルからハイレベルに上昇したアップモード
である場合には（ＮＯである場合には）ステップＳ１３
に進行して、マイクロコンピュータ１０００は前記第２
光センサー６００のレベルがハイレベルであるかを比較
する。この結果、前記第２光センサー６００のレベルが
ハイレベルである場合には（ＮＯである場合には）前記
マイクロコンピュータ１０００内に割り当てられた電源
コード１００の長さに対するカウント数を減少させる
（ステップＳ１４）。即ち、この場合には前記本体とコ
ンセントとの間の距離が近距離になって電源コード１０
０が前記板スプリング４００の弾性力によって本体内に
引き入れられる状態であるので、マイクロコンピュータ
１０００は前記電源コード１００の弱くなった張力を元
来の設定された張力程維持させるために前記モーター３
００を逆方向（時計方向）に回転させる用意をするもの
である。次に、ステップＳ１５に進行してマイクロコン
ピュータ１０００の出力端子０２から逆方向信号が出力
されて上述のモーター駆動回路１１００の動作を経て前
記モーター３００は逆方向（時計方向）に回転して板ス
プリング４００の内側の端部分を前記電源コード１００
の長さに対して減少されたカウント数程時計方向に回転
させる。したがって、電源コード１００に対して弱くな
った張力が再び初期の適切な張力に復帰されることによ
って前記本体とコンセントとの間の電源コード１００が
直線状態を維持する。前記ステップＳ１５の次にはステ
ップＳ１６に進行してホールセンサー７００からマイク
ロコンピュータ１０００の入力端子１４に入力された回
転数波形を通じて前記マイクロコンピュータ１０００は
前記モーター３００が前記減少された電源コード１００
の長さに対するカウント数程回転されたかを比較し、も
し前記減少された電源コード１００の長さに対するカウ
ント数程回転された場合には（ＹＥＳである場合には）
前記ステップＳ７に進行して継続して電源コードに対す
る張力を維持する。
【００３９】一方、前記ステップＳ１６から前記減少さ
れた電源コード１００の長さに対するカウント数程モー
ター３００が回転されていないと判断される場合には
（ＮＯである場合には）ステップＳ１５に進行して継続
してモーター３００を時計方向に回転させる。
【００４０】一方、ステップＳ９とステップＳ１３から
前記第２光センサー６００から出力される回転数信号の
波形がハイレベルではない場合には（ＮＯである場合に
は）マイクロコンピュータ１０００はステップＳ７に進
行して継続して前記第１光センサー５００から入力され
る回転数信号のレベルの変化のあるかを監視する。
【００４１】一方、前記ステップＳ１２から前記増加さ
れた電源コード１００の長さに対するカウント数程モー
ター３００が回転されていない場合には（ＮＯである場
合には）ステップＳ１１に進行して継続してモーター３
００を反時計方向に回転させる。
【００４２】次には、作業が終了された後に前記電源コ
ード１００が本体内に引入される動作に対して説明す
る。
【００４３】電源コード１００が作業時に本体の外部に
引出されている状態から電源コード１００をコンセント
から引き抜いたときには板スプリング４００の張力によ
って電源コード１００がある程度巻かれ、本体の外部に
残っている電源コード１００はボタンを押して引入す
る。
【００４４】このとき、ボタンを押すと第１スイッチＳ
Ｗ１と第２スイッチＳＷ２がＯＮされる。
【００４５】即ち、第１スイッチＳＷ１の信号を抵抗Ｒ
１８を通じてトランジスターＱ７に送ると同時にバッテ
リー９０２の電源が抵抗Ｒ１４を通じてトランジスター
Ｑ９、Ｑ１０をＯＮさせて電源Ｖ３がモーター３００に
供給してモーター３００が逆回転（時計方向）する。
【００４６】前記モーター３００が逆回転することによ
って板スプリング４００を通じて回転板２００が逆回転
して電源コード１００が本体内に完全に引入される。
【００４７】上述のように本発明の一実施例によるロボ
ットの電源コード引出装置および電源コードの張力維持
方法によると、ロボット本体の移動により発生される電
源コード１００の張力変化を電源コード１００が巻かれ
ている回転板２００の周囲に設置された第１光センサー
５００と第２光センサー６００とによって感知し、この
感知された張力変化をモーター３００の回転によって補
償することによって前記ロボットとコンセントとの間の
距離に関係のなしに電源コード１００に常に一定な張力
が維持されるようにして前記ロボットの走行が円滑に行
なわれ、この結果目標としたすべての作業区域に対して
設定作業が実行されることができる効果がある。
【００４８】また、本発明の一実施例によるロボットの
電源コード引出装置および電源コードの張力維持方法に
よると、本体と電源コード１００が直線を常に維持する
ことによってロボットが設定作業を円滑に実行すること
ができる効果がある。
【００４９】以下、図９乃至図１１を参照して本発明の
第２実施例によるロボットの電源コード引出装置に対し
て説明する。
【００５０】図９乃至図１１において、図１乃至図３に
図示の本発明の第１実施例によるロボットの電源コード
引出装置と同一な部分に対しては同一な図面の符号を付
与し反復説明は省略する。
【００５１】電源供給回路２１００は外部電源２２００
から出力される２２０Ｖの交流電圧とバッテリー９０２
から出力される１２Ｖの直流電圧の中での一つの電圧の
入力を受けて１２Ｖの第１直流電圧Ｖ１１と第２直流電
圧Ｖ１２を出力するために電源コード１００に接続され
ている。
【００５２】バッテリー９０２は外部電源２２００によ
って充電されることができるように前記電源供給回路２
１００に接続されている。
【００５３】マイクロコンピュータ２３００は電源供給
回路２１００から前記第２直流電圧Ｖ１２の入力を受け
て電力を正常的に消費するウェークアップモードと電力
を最小に消費するスタンバイモード時に各々ロボットの
全体的な動作を制御するために、前記電源供給回路２１
００に接続されている。
【００５４】発振器２３５０は一定なクロックをマイク
ロコンピュータ２３００に供給するようにマイクロコン
ピュータ２３００に接続されており、この発振器２３５
０の一側端子はコンデンサーＣ１０３を通じて接地され
ている。
【００５５】スタンバイモード信号供給回路２４００は
前記外部電源２２００が前記電源コード１００を通じて
前記電源供給回路２１００に供給されない場合、前記マ
イクロコンピュータ２３００にハイレベルのスタンバイ
モード信号を出力して前記引出された電源コード１００
が前記本体内に完全に引入されるようにし、前記マイク
ロコンピュータ２３００が電力を最小に維持するスタン
バイモードに進入するようにするために、前記電源供給
回路２１００とバッテリー９０２およびマイクロコンピ
ュータ２３００に接続されている。
【００５６】外部電源供給感知回路２５００は前記外部
電源２２００が電源コード１００を通じて前記電源供給
回路２１００に供給されることを知らせる信号を前記マ
イクロコンピュータ２３００に出力するために前記電源
供給回路２１００および後述の信号伝達回路に接続され
ている。
【００５７】信号伝達回路２６００は前記外部電源供給
感知回路２５００と前記第１光センサー５００および第
２光センサー６００から出力される信号を前記マイクロ
コンピュータ２３００に伝達するために、前記外部電源
供給感知回路２５００と第１光センサー５００、第２光
センサー６００およびマイクロコンピュータ２３００に
接続されている。
【００５８】表示手段２７００は前記マイクロコンピュ
ータ２３００から出力される表示信号を受けて前記電源
コード１００の引出された長さを表示するように本体の
表面に設置されており、この表示手段２７００は液晶デ
ィスプレーパネルからなっている。
【００５９】一方、図１０に図示のように電源供給回路
２１００は外部から入力された電圧を変換するトランス
フォーマ２１０２と、前記トランスフォーマ２１０２か
ら出力された交流電圧を１２Ｖの第１直流電圧Ｖ１１に
変換して出力するブリッジダイオード２１０４と、前記
ブリッジダイオード２１０４から出力された第１直流弾
圧Ｖ１をこの第１直流電圧Ｖ１１より小さい５Ｖの第２
直流電圧Ｖ１２に調整する電圧調整器２１０６とからな
っている。
【００６０】また、前記スタンバイモード信号供給回路
２４００は前記外部電源２２００が前記電源コード１０
０を通じて電源供給回路２１００に供給される場合、前
記電源供給回路２１００のブリッジダイオード２１０４
から出力される第１直流電圧Ｖ１１を前記バッテリー９
０２に供給して前記バッテリー９０２を充電させるダイ
オードＤ１０１および抵抗Ｒ１０４と、コレクタ端子と
ベース端子が前記ブリッジダイオード２１０４の出力端
子に共通に連結され、エミッタ端子が前記電圧調整器２
１０６の出力端子に連結されて前記外部電源２２００が
電源コード１００を通じて前記電源供給回路２１００に
供給されない場合にターンオンされて前記バッテリー９
０２の出力電圧を前記ブリッジダイオード２１０４の出
力端子に供給するトランジスターＱ１０２と、エミッタ
端子が前記バッテリー９０２の＋出力端子に連結され、
ベース端子が前記ブリッジダイオード２１０４の出力端
子に連結され、コレクタ端子が抵抗Ｒ１０５と抵抗Ｒ１
０７を通じて接地端子Ｇに連結されて前記外部電源２２
００が前記電源コード１００を通じて前記電源供給回路
２１００に供給されない場合にターンオンされるトラン
ジスターＱ１０３および、ベース端子が抵抗Ｒ１０６と
抵抗Ｒ１０５を通じて前記トランジスターＱ１０３のコ
レクタ端子に連結され、コレクタ端子が前記接地端子Ｇ
に連結され、エミッタ端子が抵抗Ｒ１０８を通じて電圧
調整器２１０６の出力端子に連結されて前記外部電源２
２００が前記電源コード１００を通じて前記電源供給回
路２１００に供給されない場合にターンオフされてハイ
レベルのスタンバイ信号を前記マイクロコンピュータ２
３００に出力するトランジスターＱ１０４とからなって
いる。
【００６１】前記外部電源供給感知回路２５００は前記
電源供給回路２１００のトランスフォーマ２１０２から
出力される交流電圧を抵抗Ｒ１０３を通じてベース端子
に入力を受け、前記電源供給回路２１００の電圧調整器
２１０６から出力される第２直流電圧Ｖ２を抵抗Ｒ１０
２を通じて入力を受けて前記外部電源２２００が前記電
源コード１００を通じて前記電源供給回路２１００に供
給される場合、前記外部電源２２００の交流電圧と同じ
周波数のパルス信号を前記マイクロコンピュータ２３０
０に出力するトランジスターＱ１０１とからなってい
る。
【００６２】前記信号伝達回路２６００は前記外部電源
供給感知回路２５００と第１光センサー５００および第
２光センサー６００の出力信号の入力を受けるＮＯＲゲ
ートＮＯＲ１と、このＮＯＲゲートＮＯＲ１の出力信号
を反転して前記マイクロコンピュータ２３００の入力端
子１５に出力するＮＯＴゲートＮＯＴとからなってい
る。
【００６３】一方、前記マイクロコンピュータ２３００
の入力端子１５には作業終了信号を前記マイクロコンピ
ュータ２３００に入力するための作業終了スイッチＳＷ
１０１が接続されている。
【００６４】一方、前記マイクロコンピュータ２３００
は図１１に図示のように中央処理装置（ＣＰＵ：２３１
０）と、前記第１光センサー５００および第２光センサ
ー６００から前記電源コード１００の引出長さを示す回
転数信号の入力を受けて、その回転数信号をカウントす
る第１カウンター２３２０と、前記ホールセンサー７０
０から前記モーター３００の回転数を示す回転数信号の
入力を受けて、その回転数信号をカウントして前記中央
処理装置２３１０に出力する第２カウンター２３３０
と、前記中央処理装置２３１０から出力されるカウント
信号の入力を受けてその貯蔵されたカウント信号を再び
前記中央処理装置２３１０に出力するランダムアクセス
メモリー（ＥＡＭ：２３４０）とからなっている。
【００６５】また、前記ランダムアクセスメモリー２３
４０は前記電源コード１００の引出された総長さを示す
カウント（ＣＯＵＮＴ）値が貯蔵される第１アドレス部
２３４２と、前記カウント（ＣＯＵＮＴ）値の増減分
（ΔＣＯＵＮＴ）が貯蔵される第２アドレス部２３４４
とからなっている。
【００６６】以下、前記のように構成された本発明の他
の実施例によるロボットの電源コード引出装置の作用効
果に対して図１２および図１３を参照して説明する。
【００６７】図１２において、Ｓはステップ（ＳＴＥ
Ｐ）を表示する。
【００６８】このような初期状態においては、前記マイ
クロコンピュータ２３００のランダムアクセスメモリー
２３４０の第１アドレス部２３４２には前記電源コード
１００の引出長さを示すカウント値としてＣＯＵＮＴ＝
０が貯蔵されている（ステップＳ１０１０）。
【００６９】次に、使用者が前記本体から前記電源コー
ド１００を引出すると、回転板２００が反時計方向に回
転し、前記第１光センサー５００と前記第２光センサー
６００が順序にターンオンされてＮＯＲゲートＮＯＲ１
とＮＯＴ１ゲートを介在して前記マイクロコンピュータ
２３００の入力端子１５にウェークアップモード信号が
入力される。
【００７０】次に、ステップＳ１０２０においては、前
記マイクロコンピュータ２３００の周囲環境がウェーク
アップモードであるかを判別する。上述のように第１光
センサー５００と第２光センサー６００から前記マイク
ロコンピュータ２３００の入力端子１５にウェークアッ
プモード信号が入力されてマイクロコンピュータ２３０
０の周囲環境がウェークアップモードであると判別する
場合には（ＹＥＳである場合には）、マイクロコンピュ
ータ２３００がウェークアップモードに進入し（ステッ
プＳ１０３０）、次に前記マイクロコンピュータ２３０
０のランダムアクセスメモリー２３４０の第１アドレス
部２３４２に貯蔵されているカウント（ＣＯＵＮＴ）値
を前記第１光センサー５００から出力される回転数信号
のレベルがハイレベルからロウレベルに落されるとき毎
に１ずつ増加させ、それと同時に前記マイクロコンピュ
ータ２３００の出力端子０１から正方向信号（反時計方
向）を出力し、前記マイクロコンピュータ２３００の出
力端子０２から逆方向（時計方向）信号を出力する動作
を反復して前記電源コード１００に設定された初期張力
が印加されるように張力を調節する（ステップＳ１０４
０）。この調節動作については上述の本発明の一実施例
から詳細に説明したので本実施例においては内容の簡略
化のためにその説明を省略する。
【００７１】次に、前記マイクロコンピュータ２３００
の出力端子０３から前記表示手段２７００に前記ランダ
ムアクセスメモリー２３４０の第１アドレス部２３４２
に貯蔵されたカウント（ＣＯＵＮＴ）値に相応する表示
信号が出力されて、前記表示手段２７００は本体の外部
に前記電源コード１００の引出長さを表示する。
【００７２】次に、時間Ｔ１から前記電源コード１００
の電源フラグ１０２がコンセントに挿入されて前記外部
電源２２００が前記電源供給回路２１００内に供給され
ると、前記トランスフォーマ２１０２から＋１２Ｖの交
流電圧が出力され、この交流電圧が前記トランジスター
Ｑ１０１のベース端子と前記ブリッジダイオード２１０
４に入力される。
【００７３】次に、前記トランスフォーマ２１０２はタ
ーンオンされて前記トランジスターＱ１０１のコレクタ
端子から前記マイクロコンピュータ２３００の入力端子
１５に前記外部電源２２００の２２０Ｖの交流電圧の周
波数と同一な図１３Ｃに図示のようなハイレベルのパル
ス波形が出力される。
【００７４】したがって、マイクロコンピュータ２３０
０は周囲環境が継続してウェークアップモード状態であ
ると判別しウェークアップモードとして動作する。
【００７５】また、前記ブリッジダイオード２１０４の
出力端子から１２Ｖの第１直流電圧Ｖ１１が出力され、
この第１直流電圧Ｖ１１は前記トランジスターＱ１０２
のベース端子と前記トランジスターＱ１０３のベース端
子に印加されて前記トランジスターＱ１０２と前記トラ
ンジスターＱ１０３をターンオフさせ、前記ダイオード
Ｄ１と前記抵抗Ｒ４を介在して前記バッテリー９０２の
＋端子に入力されて前記バッテリー９０２を充電させ
る。
【００７６】次に、使用者が作業終了スイッチＳＷ１０
１をＯＮさせると、マイクロコンピュータ２３００の入
力端子１７に動作信号が入力されて前記マイクロコンピ
ュータ２３００は設定された作業（一例として、移動監
視作業）を遂行するための制御を実施する。
【００７７】前記マイクロコンピュータ２３００の制御
によって前記本体が利用してあった前記電源コード１０
０に及ぶ張力の変化が発生する。
【００７８】このとき、前記マイクロコンピュータ２３
００は、まず前記第１光センサー５００から前記マイク
ロコンピュータ２３００の入力端子１３に入力される回
転数信号のレベルに変化のあるかを判別し（ステップＳ
１０５０）、このステップＳ１０５０から第１光センサ
ー５００から入力される回転数信号のレベルに変化のあ
ると判別した場合には（ＹＥＳである場合には）、ステ
ップＳ１０６０に進行して、前記第１光センサー５００
から前記マイクロコンピュータ２３００に入力される回
転数信号のレベルがロウレベルからハイレベルに上昇し
たかを判別する。
【００７９】この結果、前記回転数信号のレベルがハイ
レベルからロウレベルに落されたと判別していると（Ｎ
Ｏであると）、ステップＳ１０７０に進行して、このと
き前記第２光センサー６００の出力端子からマイクロコ
ンピュータ２３００の入力端子１２に入力される回転数
信号のレベルがハイレベルであるかを判別する。
【００８０】この結果、前記回転数信号のレベルがハイ
レベルであると（ＹＥＳであると）、マイクロコンピュ
ータ２３００は前記本体が前記コンセントから落される
方向に進行しており、前記電源コード１００が引出され
ていると判断して前記ランダムアクセスメモリー２３４
０の第１アドレス部２３４２に貯蔵された前記電源コー
ド１００のカウント（ＣＯＵＮＴ）値を前記第１光セン
サー５００から入力される回転数信号のレベルがハイレ
ベルからロウレベルに落されるとき毎に１ずつ増加させ
る（ステップＳ１０８０）。
【００８１】次に、前記マイクロコンピュータ２３００
は前記カウント（ＣＯＵＮＴ）値が前記初期張力に該当
するカウント（ＣＯＵＮＴ）値よりどの位増加されたか
を計算することによって増加されたカウント（ΔＣＯＵ
ＮＴ）値を計算して、この増加されたカウント（ΔＣＯ
ＵＮＴ）値を前記ランダムアクセスメモリー２３４０の
第２アドレス部２３４４に貯蔵させ、それと同時に前記
マイクロコンピュータ２３００の出力端子０１から正方
向回転命令信号が出力される。
【００８２】前記正方向回転命令信号によって前記モー
ター駆動回路１１００のトランジスターＱ７とダーリン
トン回路Ｑ３およびダーリントン回路Ｑ２が順序にター
ンオンされて前記モーター３００に正方向駆動電圧が印
加されて前記モーター３００は正方向に回転する。
【００８３】前記モーター３００が正方向に回転する
と、前記モーター３００の回転軸３１０と結合されてい
る板スプリング４００の内側の端部が正方向回転して前
記巻かれてあった板スプリング４００を解くことによっ
て前記電源コード１００に強力に及ぶ張力が正常状態に
減少される（ステップＳ１０９０）。
【００８４】同時に、前記モーター３００の回転軸３１
０の端部分の周囲に設置されているホールセンサー７０
０からモーター３００の回転数信号が前記マイクロコン
ピュータ２３００の入力端子１４に入力され、前記マイ
クロコンピュータ２３００は前記入力端子１４に入力さ
れたパルス数と前記ランダムアクセスメモリー２３４０
の第２アドレス部２３４４に貯蔵されている増加された
カウント（ΔＣＯＵＮＴ）値を比較して前記モーター３
００が前記電源コード１００が引出された長さに相応す
る程前記板スプリング４００を解いてやる程度に回転さ
れたかを判別する（ステップＳ１１００）。この結果、
前記モーター３００が前記増加されたカウント（ΔＣＯ
ＵＮＴ）値程回転されていると（ＹＥＳであると）、前
記マイクロコンピュータ２３００は継続して上述の電源
コード１００に対する張力維持制御を実行する。
【００８５】一方、前記本体の作業が終了されると、使
用者は前記作業終了スイッチＳＷ１をＯＦＦさせ、作業
終了スイッチＳＷ１からロウレベルの作業終了信号が前
記マイクロコンピュータ２３００の入力端子１７に入力
される。次に、時間Ｔ６から使用者が電源コード１００
を前記コンセントから引出すると、外部電源２２００が
前記電源コード１００を通じて前記電源供給回路２１０
０に供給されない。したがって、前記トランスフォーマ
２１０２の出力端子の電位はロウレベルとなって、前記
外部電源供給感知回路２５００のトランジスターＱ１０
１はターンオフされてトランジスターＱ１０１からはロ
ウレベルの信号が出力される。
【００８６】同時に、前記ブリッジダイオード２１０４
の出力端子の電位もロウレベルとなって、前記スタンバ
イモード信号供給回路２４００のトランジスターＱ１０
２のベース端子とトランジスターＱ３のベース端子がロ
ウレベルとなって、前記トランジスターＱ１０２とトラ
ンジスターＱ１０３はそのコレクタ端子に印加されるバ
ッテリー９０２の出力電圧によってターンオンされる。
前記トランジスターＱ１０２がターンオンされると、前
記ブリッジダイオード２１０４の出力端子にバッテリー
９０２の出力電圧が印加されてブリッジダイオード２１
０４の出力端子の電位が第１直流電圧Ｖ１１に復帰され
て、この第１直流電圧Ｖ１１が前記モーター駆動回路１
１００の電源端子と前記電圧調整器２１０６の入力端子
に印加される。
【００８７】次に、前記電圧調整器２１０６の出力端子
から第２直流電圧Ｖ１２が出力され、この第２直流電圧
Ｖ１２が前記第１光センサー５００の抵抗Ｒ２１の一側
の端子と抵抗Ｒ２４の一側の端子および前記第２光セン
サー６００の抵抗Ｒ２２の一側の端子と抵抗Ｒ２３の一
側の端子に印加される。
【００８８】一方、前記スタンバイモード信号供給回路
２４００のトランジスターＱ３がターンオンされると、
バッテリー９０２の出力電圧である第１直流電圧Ｖ１１
が抵抗Ｒ１０５と抵抗Ｒ６を介在して前記トランジスタ
ーＱ１０４のコレクタ端子から図１３Ｆに図示のような
ハイレベルのスタンバイモード信号が前記マイクロコン
ピュータ２３００の入力端子１６に出力される。したが
って、この場合にはステップＳ１０２０から前記マイク
ロコンピュータ２３００は前記マイクロコンピュータ２
３００の周囲環境がウェークアップモードではないと判
別して（ＮＯであると判別して）ステップＳ１１１０に
進行する。ステップＳ１１１０から前記マイクロコンピ
ュータ２３００はマイクロコンピュータ２３００の周囲
環境がスタンバイモードであるかを判別し、前記マイク
ロコンピュータ２３００の入力端子１６にハイレベルの
スタンバイモード信号が入力されているので、前記マイ
クロコンピュータ２３００はマイクロコンピュータ２３
００の周囲環境がスタンバイモードであると判別する
（ＹＥＳであると判別する）。
【００８９】次に、前記マイクロコンピュータ２３００
は前記電源コード１００を前記本体内に完全に引入させ
るために前記ランダムアクセスメモリー２３４０の第１
アドレス部２３４２に貯蔵されてあったカウント（ＣＯ
ＵＮＴ）値を前記第２アドレス部２３４４に移動させて
貯蔵する。次に、前記マイクロコンピュータ２３００の
出力端子０２から前記第２アドレス部２３４４に貯蔵さ
れたカウント（ＣＯＵＮＴ）値に該当するパルス数を有
する逆方向回転命令信号が前記モーター駆動回路１１０
０に出力される。
【００９０】逆方向回転命令信号によって前記モーター
駆動回路１１００のトランジスターＱ７とダーリントン
回路Ｑ４およびダーリントン回路Ｑ１が順序にターンオ
ンされて前記ブリッジダイオード２１０４の出力端子か
ら前記モーター３００に逆方向駆動電圧が供給されて前
記モーター３００は逆方向（時計方向）に回転する。
【００９１】前記モーター３００が逆方向に回転する
と、モーター３００の回転軸３１０と結合されている前
記板スプリング４００の内側の端部が逆方向に回転して
前記板スプリング４００を巻かれてやることによって前
記電源コード１００に強力な張力が発生されるので、前
記電源コード１００が本体内に引入される（ステップＳ
１１２０）。
【００９２】同時に、前記モーター３００の回転軸３１
０の端部分は周囲に設置されている前記ホールセンサー
７００から前記モーター３００の回転数信号が前記マイ
クロコンピュータ２３００の入力端子１４に入力され、
次に前記回転数信号は前記第２カウンター２３３０によ
ってパルス数がカウントされ、そのカウントされた値が
前記中央処理装置２３１０に入力される。次に、前記中
央処理装置２３１０は前記第２カウンター２３３０から
入力されたカウント値程前記ランダムアクセスメモリー
２３４０の第２アドレス部２３４４に貯蔵されているカ
ウント（ＣＯＵＮＴ）値を減少させる（ステップＳ１１
３０）。
【００９３】次に、ステップＳ１１４０に進行して、前
記マイクロコンピュータ２３００は前記第２アドレス部
２３４４に貯蔵されているカウント（ＣＯＵＮＴ）値が
“０”であるかを判別して、前記カウント（ＣＯＵＮ
Ｔ）値が“０”であると（ＹＥＳであると）、前記電源
コード１００が前記本体内に完全に引入されたものであ
るのでステップＳ１１５０に進行する。ステップＳ１１
５０においては、マイクロコンピュータ２３００は前記
電源コード引入・出装置を包含したロボットの消費電力
を最小限に維持するスタンバイモードに進入する。
【００９４】一方、前記ステップＳ１１４０から前記マ
イクロコンピュータ２３００が前記ランダムアクセスメ
モリー２３４０の第２アドレス部２３４４に貯蔵されて
いるカウント（ＣＯＵＮＴ）値が“０”ではないと判別
した場合には（ＮＯである場合には）前記ステップＳ１
１２０に進行して上述の動作を反復して前記ランダムア
クセスメモリー２３４０の第２アドレス部２３４４に貯
蔵されたカウント（ＣＯＵＮＴ）値が“０”になるとき
までモーター３００を逆回転させる。
【００９５】一方、ステップＳ１０６０から前記マイク
ロコンピュータ２３００が前記第１光センサー５００か
らマイクロコンピュータ２３００の入力端子１３に入力
される回転数信号のレベルがロウレベルからハイレベル
に上昇したと判別した場合には（ＹＥＳである場合に
は）、ステップＳ１１６０に進行して、このとき前記第
２光センサー６００の出力端子から前記マイクロコンピ
ュータ２３００に入力される回転数信号のレベルがハイ
レベルであると（ＹＥＳであると）、マイクロコンピュ
ータ２３００は前記第２光センサー６００から出力され
るパルスが前記第１光センサー５００から出力されるパ
ルスより先立つので、前記回転板２００が逆方向（時計
方向）に回転しており、本体と前記コンセントの距離が
近距離になって前記電源コード１００が前記板スプリン
グ４００の弾性力によって本体内に引入されていると判
断して前記ランダムアクセスメモリー２３４０の第１ア
ドレス部２３４２に貯蔵された前記電源コード１００の
引出長さに対するカウント（ＣＯＵＮＴ）値を前記第１
光センサー５００から入力される回転数信号のレベルが
ハイレベルからロウレベルに落されるとき毎に１ずつ減
少させる（ステップＳ１１７０）。
【００９６】次に、前記カウント（ＣＯＵＮＴ）値が前
記初期張力に該当されるカウント（ＣＯＵＮＴ）値より
値（ΔＣＯＵＮＴ）を計算して前記ランダムアクセスメ
モリー２３４０の第２アドレス部２３４４に貯蔵させ、
それと同時に前記マイクロコンピュータ２３００の出端
子０２から逆方向回転命令信号が出力される。
【００９７】前記逆方向回転命令信号によって前記モー
ター駆動回路１１００のトランジスターＱ７とダーリン
トン回路Ｑ４およびダーリントン回路Ｑ１が順序にター
ンオンされて前記モーター３００に逆方向駆動電圧が印
加されて前記モーター３００が逆方向に回転する。
【００９８】前記モーター３００が逆方向に回転する
と、前記モーター３００の回転軸３１０と結合されてい
る板スプリング４００の内側の端部が逆方向に回転して
前記緩まれてあった板スプリング４００を巻かれてやる
ことによって前記電源コード１００に緩みに印加されて
あった張力が正常状態（初期状態）に復帰される（ステ
ップＳ１１８０）。
【００９９】同時に、前記モーター３００の回転軸３１
０の端部分の周囲に設置されている前記ホールセンサー
７００からモーター３００の回転数信号が前記マイクロ
コンピュータ２３００の入力端子１４に入力され、前記
マイクロコンピュータ２３００は前記入力端子１４に入
力されたパルス数と前記ランダムアクセスメモリー２３
４０の前記第２アドレス部２３４４に貯蔵されている減
少されたカウント（ＣＯＵＮＴ）値を比較して前記電源
コード１００が前記引入された長さに相応する程前記板
スプリング４００を巻かれてやる程度に回転されたかを
判別する（ステップＳ１１９０）。
【０１００】この結果、前記モーター３００が前記減少
されたカウント（ＣＯＵＮＴ）値程回転されていると
（ＹＥＳであると）前記マイクロコンピュータ２３００
は継続して上述の電源コード１００に対する張力維持制
御を実行する。一方、前記ステップＳ１１９０から前記
モーター３００が前記減少されたカウント（ΔＣＯＵＮ
Ｔ）値程回転されていないと判別された場合（ＮＯであ
る場合）には前記ステップＳ１１８０に進行して前記マ
イクロコンピュータ２３００は前記減少されたカウント
（ΔＣＯＵＮＴ）値程前記モーター３００を継続して逆
回転させる。
【０１０１】一方、上述のステップＳ１１００から前記
モーター３００が前記増加されたカウント（ΔＣＯＵＮ
Ｔ）値程回転されていないと判別された場合には（ＮＯ
である場合には）、前記ステップＳ１０９０に進行して
前記マイクロコンピュータ２３００は前記増加されたカ
ウント（ΔＣＯＵＮＴ）値程前記モーター３００を継続
して正回転させる。
【０１０２】一方、上述のステップＳ１０５０から前記
マイクロコンピュータ２３００が前記第１光センサー５
００から前記マイクロコンピュータ２３００の入力端子
１３に入力される回転数信号のレベルが変化のないと判
別した場合には（ＮＯである場合には）、マイクロコン
ピュータ２３００は前記電源コードの引入・出制御方法
のプログラムを終了する。
【０１０３】そして、上述のステップＳ１０７０と上述
のステップＳ１１６０から前記マイクロコンピュータ２
３００が前記第２光センサー６００の出力端子から前記
マイクロコンピュータ２３００の入力端子１２に入力さ
れる回転数信号のレベルがハイレベルではないと判別し
た場合（ＮＯである場合）には、マイクロコンピュータ
２３００は前記電源コード１００の引入・出制御方法の
プログラムを終了する。
【０１０４】上述のように本発明の他の実施例によるロ
ボットの電源コード引出装置および電源コードの張力維
持方法によると、使用者が前記ロボットの作業が終了さ
れてからコンセントから電源プラグ１０２を引き抜く
と、電源コード１００が自動に本体内に巻かれるように
することによって大変に便利に使用することができる優
秀な効果がある。
【０１０５】また、スタンバイモードから前記マイクロ
コンピュータ２３００が常に周囲環境を監視しているの
で、外部電源２２００が本体内に供給されない状況から
本体周囲に突発的な状況が発生した場合であっても、前
記マイクロコンピュータ２３００が即刻ウェークアップ
モードに変わって対処することができるので、危機状況
を容易・迅速に解決することができる優秀な効果があ
る。
【０１０６】そして、外部電源２２００によって本体が
設定された作業を進行していった途中、前記電源コード
１００が他の作業者の足に掛る等の理由によってコンセ
ントから離脱されて前記本体に供給される外部電源２２
００が遮断される場合にも、前記内部の充電可能なバッ
テリー９０２によって代替電源が供給されることによっ
て本来の設定された作業を連続して終了することができ
る優秀な効果がある。したがって、外部電源２２００が
遮断されることによって発生される前記本体の慣性によ
る突発的な衝突事故等が防止されることができる。
【０１０７】また、本発明の他の実施例によるロボット
の引出装置および電源コードの張力維持方法によると、
電源コード１００を引出する場合、電源コードの引出さ
れる長さが前記本体外部の表示手段２７００に表示され
ることによって本体とコンセントとの間の距離を使用者
が容易に知ることができる優秀な効果がある。
【０１０８】そして、本体の作業終了後や作業途中に外
部電源２２００の供給が遮断された場合、前記電源コー
ド１００が前記バッテリー９０２の電源によって自動に
本体内に引入されることによって従来の使用者がコンセ
ントから前記電源コード１０２の端部分に設置されてい
る電源プラグ１０２を引き抜いた後に、前記本体に掛け
て移動して前記本体に具備したボタンを押さえてやらな
ければならない程の複雑性が防止される極めて優秀な効
果がある。
【０１０９】
【発明の効果】上述のように本発明によるロボットの電
源コード引出装置および電源コードの張力維持方法によ
ると、ロボット本体の移動により発生される電源コード
の張力変化を電源コードが巻かれた回転板の周囲に設置
された光センサーによって感知し、この感知された張力
変化をモーターの回転によって補償してやることによっ
て前記本体とコンセントとの間の距離に関係のなしに電
源コードに常に一定な張力が維持されるようにしてロボ
ットの走行が円滑に行なわれており、この結果目標とし
た全ての区域に対して作業が実行されることができる大
変優秀な効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１Ａは本発明の第１実施例によるロボットの
電源コード引出装置の縦断面図。 図１Ｂは図１ＡのＡ
−Ａ線の断面図。
【図２】本発明の第１実施例によるロボットの電源コー
ド引出装置のブロック図。
【図３】図２の詳細回路図。
【図４】本発明の第１実施例によるロボットの電源コー
ドの張力維持方法のフローチャート。
【図５】図４に示したフローチャートの続きで、本発明
の第１実施例によるロボットの電源コードの張力維持方
法のフローチャート。
【図６】初期張力を決定するためにモーターが回転され
る場合、図１乃至図３に図示のホールセンサーから出力
される回転数信号の波形図。
【図７】図７Ａは電源コードが引出される場合、図１乃
至図３に図示の第１光センサーから出力される回転数信
号の波形図。図７Ｂは電源コードが引入される場合、図
１乃至図３に図示の第２光センサーから出力される回転
数信号の波形図。
【図８】図８Ａは電源コードが引入される場合、図１乃
至図３に図示の第１光センサーから出力される回転数信
号の波形図。図８Ｂは電源コードが引入される場合、図
１乃至図３に図示の第２光センサーから出力される回転
数信号の波形図。
【図９】本発明の第２実施例によるロボットの電源コー
ド引出装置のブロック図。
【図１０】図９の詳細回路図。
【図１１】図９と図１０に図示のマイクロコンピュータ
の構成図。
【図１２】本発明の第２実施例によるロボットの電源コ
ードの張力維持方法のフローチャト。
【図１３】図９と図１０の各部分の波形図。
【符号の説明】
１００……電源コード ２００……回転板 ２１０……突出部 ３００……モーター ３１０……回転軸 ４００……板スプリング ５００……第１光センサー ６００……第２光センサー ７００……ホールセンサー ８００……電源部 ８０２，２１０２……トランスフォーマ ８０４，２１０４……ブリッジダイオード ８０６……第１電圧調整器 ８０８……第２電圧調整器 ９００……引入電源供給部 ９０２……バッテリー １０００，２３００……マイクロコンピュータ １１００……モーター駆動回路 ２１００……電源供給回路 ２１０６……電圧調整器 ２２００……外部電源 ２３１０……中央処理装置 ２３２０……第１カウンター ２３３０……第２カウンター ２３４０……ランダムアクセスメモリー ２３４２……第１アドレス部 ２３４４……第２アドレス部 ２４００……スタンバイモード信号供給回路 ２５００……外部電源供給感知回路 ２６００……信号伝達回路 ２７００……表示手段 Ｖ１，Ｖ２，Ｖ４，Ｖ１１，Ｖ１２……直流電圧 Ｑ５，Ｑ６，Ｑ７，Ｑ８，Ｑ９，Ｑ１０，Ｑ１０１，Ｑ
１０２，Ｑ１０３，Ｑ１０４……トランジスター Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４……ダーリントン回路 Ｒ６，Ｒ７，Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１０２，Ｒ１０３，Ｒ
１０４，Ｒ１０５，Ｒ１０７，Ｒ１０８……抵抗 ＳＷ１……第１スイッチ ＳＷ２……第２スイッチ

Claims (27)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボットの電源コード引出装置におい
    て、モーターと、前記モーターの回転軸表面に内側一端
    が固定された板スプリングと、前記板スプリングの外側
    一端が固定されながら、電源コードが周囲に巻かれてい
    る回転板と、前記電源コードが前記ロボットの本体から
    引出されて作業区域に具備されたコンセントに挿入され
    る場合、前記電源コードを通じて交流電圧の入力を受け
    て直流電圧を出力する電源部と、前記本体がが使用者の
    作業開始命令によって移動されながら、前記電源コード
    と前記コンセントとの間の距離が可変される場合、これ
    を感知して張力変化信号を出力する第１，第２光センサ
    ーと、前記第１，第２光センサーから出力された張力変
    化信号の入力を受けて、この張力変化信号に相応する量
    程前記モーターを回転させようとする回転命令信号を出
    力するマイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュ
    ータからモーター回転命令信号を受けて、前記モーター
    を時計方向と反時計方向の中で一つの方向に回転させる
    モーター駆動回路と、前記モータの回転数を感知して、
    この回転数信号を前記マイクロコンピュータに出力する
    ホールセンサーと、前記電源コードが前記コンセントか
    ら引出された場合、前記モーター駆動回路に前記モータ
    ーを回転させることができる直流電源を供給する引入電
    源供給部とからなっていることを特徴とするロボットの
    電源コード引出装置。
  2. 【請求項２】 前記回転板には回転板の円周外側方向に
    周囲に沿って突出部が反復的に形成されていることを特
    徴とする請求項１記載のロボットの電源コード引出装
    置。
  3. 【請求項３】 前記電源部は交流電圧の大きさを変化さ
    せるトランスフォーマと、前記トランスフォーマから出
    力された交流電圧を直流電圧ＶＩに変換するブリッジダ
    イオードと、このブリッジダイオードから出力された直
    流電圧ＶＩの入力を受けて１２Ｖの直流電圧Ｖ２を出力
    する第１電圧調整器と、前記第１電圧調整器から出力さ
    れた１２Ｖの直流電圧Ｖ２の入力を受けて５Ｖの直流電
    圧Ｖ４を出力する第２電圧調整器とからなっていること
    を特徴とする請求項１記載のロボットの電源コード引出
    装置。
  4. 【請求項４】 前記モーター駆動回路は前記マイクロコ
    ンピュータにベース端子が連結されて前記マイクロコン
    ピュータから伝送されてくる正方向信号によってターン
    オンされるトランジスターＱ５と、前記トランジスター
    Ｑ５のエミッタ端子にベース端子が連結されて前記トラ
    ンジスターＱ５がターンオンされる場合、前記トランジ
    スタＱ５からベース端子に電圧の印加を受けてターンオ
    ンされるダーリントン回路Ｑ３と、前記トランジスタＱ
    ５のコレクタ端子に抵抗Ｒ６を通じてベース端子が連結
    されて前記トランジスターＱ５とダーリントン回路Ｑ３
    がターンオンされる場合ターンオンされて前記モーター
    に正方向駆動電圧を印加させるダーリントン回路Ｑ２
    と、前記マイクロコンピュータにベース端子が連結され
    て前記マイクロコンピュータから伝送されてくる逆方向
    信号によってターンオンされるトランジスターＱ７と、
    前記トランジスタＱ７のエミッタ端子にベース端子が連
    結されて前記トランジスターＱ７がターンオンされる場
    合前記トランジスターＱ７からベース端子に電圧の印加
    を受けてターンオンされるダーリントン回路Ｑ４と、前
    記トランジスターＱ７のコレクタ端子に抵抗Ｒ７を通じ
    てベース端子が連結されて前記トランジスターＱ７とダ
    ーリントン回路Ｑ４がターンオンされる場合ターンオン
    されて前記モーターに逆方向駆動電圧を印加させるダー
    リントン回路Ｑ１および、前記マイクロコンピュータ１
    ０００からの逆方向信号を受けてターンオンされて前記
    トランジスターＱ５のベース端子の電位レベルをロウレ
    ベルに作るトランジスターＱ６とからなっていることを
    特徴とする請求項１記載のロボットの電源コード引出装
    置。
  5. 【請求項５】 前記引入電源供給部は前記電源部のブリ
    ッジダイオードから出力される直流電圧によって充電さ
    れるバッテリーと、使用者が引入ボタンを押さえる場合
    ＯＮされて前記バッテリーの＋電圧を前記モーター駆動
    回路のターンオン用トランジスタＱ７のベース端子に印
    加させる第１スイッチＳＷ１と前記バッテリーの＋端子
    に第２スイッチＳＷ２と抵抗Ｒ１４を通じて連結されて
    前記使用者が引入ボタンを押さえる場合前記バッテリー
    の＋電圧によってターンオンされるトランジスターＱ９
    と、前記トランジスターＱ９のコレクタ端子に抵抗Ｒ１
    ３を通じてベース端子が連結され、前記バッテリーの＋
    端子にエミッタ端子が連結されて前記トランジスターＱ
    ９がターンオンされる場合ターンオンされて前記バッテ
    リーの＋電圧を前記モーターの逆方向駆動電圧に供給す
    るトランジスターＱ１０およびバッテリー９０２の放電
    を防止させるために直流電圧Ｖ１の供給時に前記トラン
    ジスターＱ９の電位レベルをロウレベルに作るトランジ
    スターＱ８とからなっていることを特徴とする請求項１
    記載のロボットの電源コード引出装置。
  6. 【請求項６】 ロボットの本体からコードを引出して、
    このコードを電源が供給されるコンセントに挿入する第
    １ステップと、ロボットに電源が供給される第２ステッ
    プと、モーターを時計方向に回転させる第３ステップ
    と、ホールセンサーから入力される回転数信号のハイレ
    ベルの持続時間が設定範囲内にあるかを比較する第４ス
    テップと、前記第４ステップから前記ホールセンサーか
    ら入力される回転数信号のハイレベルの持続間隔が設定
    範囲内にある場合、モーターを反時計方向に３回回転さ
    せる第５ステップと、ロボットの作業が開始されてロボ
    ットが移動する第６ステップと、第１光センサーから入
    力される張力変化信号のレベルが変化のあるかを比較す
    る第７ステップと、前記第７ステップから前記第１光セ
    ンサーから入力される信号のレベルが変化のあると判断
    された場合、その変化がハイレベルからロウレベルに落
    られたダウンモードであるかを比較する第８ステップ
    と、前記第８ステップから前記第１光センサーから入力
    された張力変化信号のレベルの変化がダウンモードであ
    ると判断された場合、前記第２光センサーから入力され
    た回転数信号のレベルがハイレベルであるかを比較する
    第９ステップと、前記第９ステップから前記第２光セン
    サーから入力された回転数信号のレベルがハイレベルで
    あると判断された場合、電源コードの長さに対するカウ
    ント数を増加させる第１０ステップと、前記第１０ステ
    ップから決定されたカウント数に相応する程前記モータ
    ーを反時計方向に回転させる第１１ステップと、前記モ
    ーターが前記第１０ステップから決定されたカウント数
    に相応する程回転されたかを判別する第１２ステップと
    からなっていることを特徴とするロボットの電源コード
    の張力維持方法。
  7. 【請求項７】 前記第４ステップから前記ホールセンサ
    ーから入力される回転数信号のハイレベルの持続時間が
    設定範囲内にいないと判断された場合、第１７ステップ
    に進行して前記モーターを反時計方向に３回回転させて
    から前記第３ステップに進行することを特徴とする請求
    項６記載のロボットの電源コードの張力維持方法。
  8. 【請求項８】 前記第８ステップから前記第１光センサ
    ーから入力された回転数信号のレベルの変化がダウンモ
    ードではないと判断された場合には第１３ステップに進
    行して前記第２光センサーから入力された回転数信号の
    レベルがハイレベルであるかを判別し、この第１３ステ
    ップから前記第２光センサーから入力される回転数信号
    のレベルがハイレベルであると判断された場合には第１
    ４ステップに進行して前記電源コードの長さに対するカ
    ウント数を減少させ、次に第１５ステップに進行して前
    記第１４ステップから決定されたカウント数に相応する
    程モーターを時計方向に回転させ、次に第１６ステップ
    に進行して前記モーターが第１４ステップから決定され
    たカウント数に相応する程回転されたかを判別すること
    を特徴とする請求項６記載のロボットの電源コードの張
    力維持方法。
  9. 【請求項９】 前記第１２ステップから、前記モーター
    が前記第１０ステップから決定されたカウント数に相応
    する程回転されていないと判別されると、前記第１ステ
    ップに進行して前記モーターを反時計方向に回転させる
    ことを特徴とする請求項６記載のロボットの電源コード
    の張力維持方法。
  10. 【請求項１０】 前記第１６ステップから、前記モータ
    ーが前記第１４ステップから決定されたカウント数に相
    応する程回転されていないと判別されると、前記第１５
    ステップに進行して前記モーターを時計方向に回転させ
    ることを特徴とする請求項８記載のロボットの電源コー
    ドの張力維持方法。
  11. 【請求項１１】 外部電源によって充電可能なバッテリ
    ーと、前記外部電源から出力される交流電圧と、前記バ
    ッテリーから出力される直流電圧の中での、一つの電圧
    の入力を受けて第１直流電圧と第２直流電圧との２種類
    の電源を供給する電源供給回路と、前記電源供給回路か
    ら出力される第２直流電圧の入力を受けてロボットの正
    常動作状態であるウェークアップモードと前記ロボット
    の最小電力維持状態であるスタンバイモード時に電源コ
    ード引入・出装置の全体動作を制御するマイクロコンピ
    ュータと、前記電源供給回路に外部電源を連結させる電
    源コードと、前記電源コードを引出および引入させるよ
    うに回転する回転板と、前記回転板の内側に設置されて
    前記電源コードの引出によって前記回転板が正方向に回
    転される場合、前記回転板に前記電源コードが引入され
    る逆方向に回転力を発生させる板スプリングと、前記回
    転板が正方向回転する場合、その正方向回転数信号を前
    記マイクロコンピュータに出力し、前記回転板が逆方向
    回転する場合、その逆方向回転数信号を前記マイクロコ
    ンピュータに出力するために回転板の正方向回転および
    逆方向回転を感知する第１光センサーおよび第２光セン
    サーと、前記マイクロコンピュータから出力される表示
    信号の入力を受けて前記電源コードの引出された長さを
    表示する表示手段と、回転軸が前記板スプリングの内側
    終端と結合されており、左・右回転されるモーターと、
    前記電源供給回路から出力される第１直流電圧の入力を
    受け、前記マイクロコンピュータから出力される前記モ
    ーターに対する動作命令信号の入力を受けて前記モータ
    ーを前記動作命令信号に相応した回転方向に駆動するモ
    ーター駆動回路と、前記モーターの回転軸の周囲に設置
    されて前記モーターが回転した回数を示す回転数信号を
    前記マイクロコンピュータに出力するホールセンサー
    と、前記外部電源が前記電源コードを通じて前記電源供
    給回路に供給されることを知らせる信号を前記マイクロ
    コンピュータに出力する外部電源供給感知回路と、前記
    外部電源供給感知回路と前記第１光センサーおよび第２
    光センサーから出力される信号を前記マイクロコンピュ
    ータに伝達する信号伝達回路および、前記外部電源が前
    記電源コードを通じて前記電源供給回路に供給されない
    場合、前記マイクロコンピュータにハイレベルのスタン
    バイモード信号を出力して前記マイクロコンピュータが
    前記モーターを逆方向回転させようとする動作命令信号
    を出力してモーターを逆方向回転させて前記引出された
    電源コードをロボットの本体内に完全に引入させた後
    に、前記ロボットの消費電力を最小に維持するスタンバ
    イモードに進入させるスタンバイモード信号供給回路と
    からなっていることを特徴とするロボットの電源コード
    引出装置。
  12. 【請求項１２】 前記電源供給回路は外部から入力され
    た電圧を変換するトランスフォーマと、前記トランスフ
    ォーマから出力された交流電圧を直流電圧に変換して前
    記第１直流電圧を出力するブリッジダイオードと、前記
    ブリッジダイオードから出力された第１直流電圧をこの
    第１直流電圧より小さい第２直流電圧に調整して出力す
    る電圧調整器とからなっていることを特徴とする請求項
    １１記載のロボットの電源コード引出装置。
  13. 【請求項１３】 前記マイクロコンピュータは中央処理
    装置と、前記第１光センサーおよび第２光センサーから
    前記電源コードの引出長さを示す回転数信号の入力を受
    けてその回転数信号をカウントする第１カウンターと、
    前記ホールセンサーから前記モーターの回転数を示す回
    転数信号の入力を受けてその回転数信号をカウントして
    前記中央処理装置に出力する第２カウンターと、前記中
    央処理装置に出力されるカウント信号の入力を受けて貯
    蔵して、その貯蔵されたカウント信号を再び前記中央処
    理装置に出力するランダムアクセスメモリーとからなっ
    ていることを特徴とする請求項１１記載のロボットの電
    源コード引出装置。
  14. 【請求項１４】 前記ランダムアクセスメモリーは前記
    電源コードの引出された総長さを示すカウント値が貯蔵
    される第１アドレス部と、前記カウント値の増減分（Ｃ
    ＯＵＮＴ）が貯蔵される第２アドレス部とからなってい
    ることを特徴とする請求項１３記載のロボットの電源コ
    ード引出装置。
  15. 【請求項１５】 前記モーター駆動回路はマイクロコン
    ピュータにベース端子が連結されて前記マイクロコンピ
    ュータから伝送されてくる正方向信号によってターンオ
    ンされるトランジスターＱ７と、前記トランジスターＱ
    ５のエミッタ端子にベース端子が連結されて前記トラン
    ジスターＱ５がターンオンされる場合、前記トランジス
    ターＱ５からベース端子に電圧の印加を受けてターンオ
    ンされるダーリントン回路Ｑ３と、前記トランジスター
    Ｑ７のコレクタ端子に抵抗Ｒ６を通じてベース端子が連
    結されて前記トランジスターＱ５とダーリントン回路Ｑ
    ３がターンオンされる場合、ターンオンされて前記モー
    ターに正方向駆動電圧を印加させるダーリントン回路Ｑ
    ２と、前記マイクロコンピュータにベース端子が連結さ
    れて前記マイクロコンピュータから伝送されてくる逆方
    向信号によってターンオンされるトランジスターＱ７
    と、前記トランジスターＱ７のエミッタ端子にベース端
    子が連結されて前記トランジスターＱ７がターンオンさ
    れる場合、前記トランジスターＱ７からベース端子にロ
    ウレベルの電圧の印加を受けて、ターンオンされるダー
    リントン回路Ｑ４と、前記トランジスターＱ７のコレク
    タ端子に抵抗Ｒ７を通じてベース端子が連結されて前記
    トランジスターＱ７とダーリントン回路Ｑ４がターンオ
    ンされる場合にターンオンされて前記モーターに逆方向
    駆動電圧を印加させるダーリントン回路Ｑ１および、前
    記マイクロコンピュータから逆方向信号が伝送されてく
    る場合ターンオンされて前記トランジスターＱ５のベー
    ス端子に電源レベルを確実にロウレベルに作ることによ
    って前記トランジスターＱ５に供給される正方向信号を
    遮断するトランジスターＱ６とからなっていることを特
    徴とする請求項１１記載のロボットの電源コード引入出
    装置。
  16. 【請求項１６】 前記外部電源供給感知回路は前記電源
    供給回路のトランジスターから出力される交流電圧を抵
    抗Ｒ１０３を通じてベース端子に入力を受け、前記電源
    供給回路の電圧調整器から出力される第２直流電圧を抵
    抗Ｒ１０２を通じて入力を受けて前記外部電源が前記電
    源コードを通じて前記電源供給回路に供給される場合、
    前記外部電源の交流電圧と同じ周波数のパルス信号を前
    記マイクロコンピュータに出力するトランジスタＱ１０
    １とからなっていることを特徴とする請求項１１記載の
    ロボットの電源コード引出装置。
  17. 【請求項１７】 前記信号伝達回路は前記外部電源供給
    感知回路と第１光センサーおよび第２光センサーの出力
    信号の入力を受けるＮＯＲゲートＮＯＲ１と、このＮＯ
    ＲゲートＮＯＲ１の出力信号を反転して前記マイクロコ
    ンピュータの入力端子に出力するＮＯＴゲートとからな
    っていることを特徴とする請求項１１記載のロボットの
    電源コード引出装置。
  18. 【請求項１８】 前記スタンバイモード供給回路は前記
    外部電源が前記電源コードを通じて前記電源供給回路に
    供給される場合、前記電源供給回路の前記ブリッジダイ
    オードから出力される第１直流電圧を前記バッテリーに
    供給して前記バッテリーを充電させるダイオードＤ１０
    １および抵抗Ｒ１０４と、コレクタ端子とベース端子が
    前記ブリッジダイオードの出力端子に共通に連結されエ
    ミッタ端子が前記電圧調整器の出力端子に連結されて前
    記外部電源が前記電源コードを通じて前記電源供給回路
    に供給されない場合にターンオフされて前記バッテリー
    の出力電圧を前記ブリッジダイオードの出力端子に供給
    するトランジスタＱ１０２と、エミッタ端子が前記バッ
    テリーの＋出力端子に連結され、ベース端子が前記ブリ
    ッジダイオードの出力端子に連結され、コレクタ端子が
    抵抗Ｒ１０５と抵抗Ｒ１０７を通じて接地端子Ｇに連結
    されて前記外部電源が前記電源コードを通じて前記電源
    供給回路に供給されない場合ターンオンされるトランジ
    スタＱ１０３および、ベース端子が抵抗Ｒ６と前記抵抗
    Ｒ５を通じて前記トランジスタＱ１０３のコレクタ端子
    に連結され、このコレクタ端子が前記接地端子Ｇに連結
    され、エミッタ端子が抵抗Ｒ１０８を通じて前記電圧調
    整器の出力端子に連結されて前記外部電源が前記電源コ
    ードを通じて前記電源供給回路に供給されない場合にタ
    ーンオフされてハイレベルのスタンバイ信号を前記マイ
    クロコンピュータに出力するトランジスタＱ１０４とか
    らなっていることを特徴とする請求項１１記載のロボッ
    トの電源コード引出装置。
  19. 【請求項１９】 電源コードの引出長さを示すカウント
    （ＣＯＵＮＴ）値を“０”に設定する初期化ステップ
    と、マイクロコンピュータの周囲環境がウェークアップ
    モードであるかを判別するウェークアップモード判別ス
    テップ。前記ウェークアップモード判別ステップから前
    記マイクロコンピュータの周囲環境がウェークアップモ
    ードであると判別した場合に前記マイクロコンピュータ
    が正常動作モードに進入する正常動作モード進入ステッ
    プと、第１光センサーから出力される引入・出信号のレ
    ベルがハイレベルからロウレベルに落られるとき毎にＣ
    ＯＵＮＴ値を１ずつ増加させ、それと同時にモーターを
    回転させて前記電源コードに対する張力を設定された初
    期張力に合わせるカウント増加および初期張力調節ステ
    ップと、前記第１光センサーの変化のあるかを判別する
    第１光センサー変化判別ステップと、前記第１光センサ
    ー変化判別ステップから前記第１光センサーの変化のあ
    ると判別した場合に前記第１光センサーの変化がロウレ
    ベルからハイレベルに上昇したものであるかを判別する
    ハイレベル方向判別ステップと、前記ハイレベル方向判
    別ステップから前記第１光センサーの変化がロウレベル
    からハイレベルに上昇したものではないと判別した場合
    に第２光センサーがハイレベルであるかを判別する第１
    ハイレベル判別ステップと、前記第１ハイレベル判別ス
    テップから前記第２光センサーがハイレベルであると判
    別した場合に前記マイクロコンピュータが前記電源コー
    ドの進行方向を正方向であると判断して前記ＣＯＵＮＴ
    値を増加させるカウント増加ステップと、前記増加され
    たＣＯＵＮＴ値程モーターを正回転させる正回転ステッ
    プと、前記モーターが前記増加されたＣＯＵＮＴ値程正
    回転したかを判別する正回転判別ステップおよび、前記
    正回転判別ステップから前記モーターが前記増加された
    ＣＯＵＮＴ値程正回転したと判別した場合に継続して前
    記電源コードに対する張力維持制御を実行する張力維持
    制御ステップとからなっていることを特徴とするロボッ
    トの電源コードの張力維持方法。
  20. 【請求項２０】 前記ウェークアップモード判別ステッ
    プから前記マイクロコンピュータの周囲環境がウェーク
    アップモードではないと判別した場合に、前記マイクロ
    コンピュータの周辺環境がスタンバイモードであるかを
    判別するスタンバイモード判別ステップと、前記スタン
    バイモード判別ステップから前記マイクロコンピュータ
    の周囲環境がスタンバイモードであると判別した場合に
    前記モーターを逆回転させる第１逆回転ステップと、前
    記モーターが逆回転する程前記ＣＯＵＮＴ値を減少させ
    る第１カウント減少ステップと、前記ＣＯＵＮＴ値が
    “０”であるかを判別する引入完了判別ステップと、前
    記引入完了判別ステップから前記ＣＯＵＮＴ値が“０”
    であると判別した場合に前記マイクロコンピュータがス
    タンバイモードに進入するスタンバイモード進入ステッ
    プが順序に進行することを特徴とする請求項１９記載の
    ロボットの電源コードの張力維持方法。
  21. 【請求項２１】 前記引入完了判別ステップから前記Ｃ
    ＯＵＮＴ値が“０”ではないと判別した場合に前記第１
    逆回転ステップに進行することを特徴とする請求項２０
    記載のロボットの電源コードの張力維持方法。
  22. 【請求項２２】 前記第１光センサー変化判別ステップ
    から前記第１光センサーの変化のないと判別した場合に
    制御プログラムを終了することを特徴とする請求項１９
    記載のロボットの電源コードの張力維持方法。
  23. 【請求項２３】 前記ハイレベル方向判別ステップから
    前記第１光センサーの変化がロウレベルからハイレベル
    に上昇したものであると判別した場合に、前記第２光セ
    ンサーがハイレベルであるかを判別する第２ハイレベル
    判別ステップと、前記第２ハイレベル判別ステップから
    前記第２光センサーがハイレベルであると判別した場合
    に前記マイクロコンピュータが前記電源コードの進行方
    向を逆方向であると判断してカウントＣＯＵＮＴ値を減
    少させる第２カウント減少ステップと、前記減少された
    ＣＯＵＮＴ値程を前記モーターを逆回転させる第２逆回
    転ステップと、前記モーターが前記減少されたＣＯＵＮ
    Ｔ値程逆回転したかを判別する逆回転判別ステップおよ
    び、前記逆回転判別ステップから前記モーターが減少さ
    れたＣＯＵＮＴ値程逆回転したと判別した場合に継続し
    て前記電源コードに対する張力維持制御を実行する張力
    維持制御ステップが順序に進行されることを特徴とする
    請求項１９記載のロボットの電源コードの張力維持方
    法。
  24. 【請求項２４】 前記第２ハイレベル判別ステップから
    前記第２光センサーがハイレベルではないと判別した場
    合に制御プログラムを終了することを特徴とする請求項
    ２３記載の電源コードの張力維持方法。
  25. 【請求項２５】 前記逆回転判別ステップから前記モー
    ターが減少されたＣＯＵＮＴ値程逆回転していないと判
    別した場合には前記第２逆回転ステップに進行すること
    を特徴とする請求項２３記載のロボットの電源コードの
    張力維持方法。
  26. 【請求項２６】 前記第１ハイレベル判別ステップから
    前記第２光センサーがハイレベルではないと判別した場
    合に制御プログラムを終了することを特徴とする請求項
    １９記載のロボットの電源コードの張力維持方法。
  27. 【請求項２７】 前記正回転判別ステップから前記モー
    ターが増加されたＣＯＵＮＴ値程正回転していないと判
    別した場合に前記正回転ステップに進行することを特徴
    とする請求項１９記載のロボットの電源コードの張力維
    持方法。
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