JPS62265068A - 急斜面・垂直面自走装置 - Google Patents
急斜面・垂直面自走装置Info
- Publication number
- JPS62265068A JPS62265068A JP11133186A JP11133186A JPS62265068A JP S62265068 A JPS62265068 A JP S62265068A JP 11133186 A JP11133186 A JP 11133186A JP 11133186 A JP11133186 A JP 11133186A JP S62265068 A JPS62265068 A JP S62265068A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rope
- self
- shaft
- feed roller
- steep
- Prior art date
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- Pending
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- Discharge Heating (AREA)
- Liquid Developers In Electrophotography (AREA)
- Superconductors And Manufacturing Methods Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、水力発電所用水圧鉄管等のように急勾配に構
築された管内あるいは急勾配のトンネル、一般斜面、階
段などを昇降走行させる自走装置に係り、特に急勾配管
内あるいは斜面などに安全対策などのために設けられた
命綱を手繰るロープ手繰機構を有する急斜面・垂直面自
走装置に関する。
築された管内あるいは急勾配のトンネル、一般斜面、階
段などを昇降走行させる自走装置に係り、特に急勾配管
内あるいは斜面などに安全対策などのために設けられた
命綱を手繰るロープ手繰機構を有する急斜面・垂直面自
走装置に関する。
［発明の技術的背景および問題点］
従来、水力発電所用水圧鉄管内部の点検はその傾斜が急
なことから平担部の抜取点検によるか、まれには人が命
綱を付けて行われている。しかし、抜取点検では完全な
点検はできす、又、人による作業は非常に危険でしかも
自由な作業が困難であるためこれを無人化し自走装置に
種々の作業ロボットを搭載して保守点検業務を行う装置
の開発が望まれている。このような装置は水力発電所用
水圧鉄管のみならず急勾配のトンネル、一般斜面、階段
、坑道等とっても同様に要望されるものである。
なことから平担部の抜取点検によるか、まれには人が命
綱を付けて行われている。しかし、抜取点検では完全な
点検はできす、又、人による作業は非常に危険でしかも
自由な作業が困難であるためこれを無人化し自走装置に
種々の作業ロボットを搭載して保守点検業務を行う装置
の開発が望まれている。このような装置は水力発電所用
水圧鉄管のみならず急勾配のトンネル、一般斜面、階段
、坑道等とっても同様に要望されるものである。
［発明の目的］
本発明は、このような要望に対応するためになされたも
ので急勾配の管内あるいは斜面などに安全対策のために
装備される命綱を利用した急斜面・垂直面自走装置を提
供せんとするものである。
ので急勾配の管内あるいは斜面などに安全対策のために
装備される命綱を利用した急斜面・垂直面自走装置を提
供せんとするものである。
［発明の概要］
このような目的を達成するために本発明の急斜面・垂直
面自走装置は、機体と、該機体に軸支されるシャフトと
、該シャフトに枢着され且っ急勾＝２− 配で管内あるいは斜面などに」上流部で一端を固定され
て懸架されたロープを一回ないし複数回掛回したロープ
送りローラと、前記シャフトを介して前記ロープ送りロ
ーラを駆動するモーターと、前記機体に枢着される走行
手段とを有し、前記モーターによってロープ送りローラ
を駆動し、井桁時には自走装置の」上流側ロープを巻取
るカ行に前記ローラを回転し、降行時には一ヒ流側ロー
プを巻き戻す方向に前記ローラを回転することにより走
行する。
面自走装置は、機体と、該機体に軸支されるシャフトと
、該シャフトに枢着され且っ急勾＝２− 配で管内あるいは斜面などに」上流部で一端を固定され
て懸架されたロープを一回ないし複数回掛回したロープ
送りローラと、前記シャフトを介して前記ロープ送りロ
ーラを駆動するモーターと、前記機体に枢着される走行
手段とを有し、前記モーターによってロープ送りローラ
を駆動し、井桁時には自走装置の」上流側ロープを巻取
るカ行に前記ローラを回転し、降行時には一ヒ流側ロー
プを巻き戻す方向に前記ローラを回転することにより走
行する。
［発明の実施例］
以下、本発明の好ましい実施例を図面により説明する。
第１図および第２図は特に急勾配管路内に適用される本
発明に係る急斜面・垂直面自走装置の第１の実施例を示
す。通常このような管路内においては安全対策−Ｌ命綱
となるロープが付設されており、本発明ではこのロープ
を利用するもので、ロープが上流部で一端を固定され自
重で下流部に垂れ下がっていることを基本の条件とする
。一般に車輪等を有する走行台車が管内を走行する時、
管はほぼ円形の断面を持ち走行台車の走行面が管周方向
に湾曲しているので、走行台車が左右のどちらかへ方向
が変った時に管底面から管側面へ除々に移行し遂には転
倒するということがある。この転倒を防ぐために走行台
車に操舵機構を装備し、その進行方向を制御するか、車
軸等が管壁を突張ることにより安定する天上無用形とす
る方法があるが本発明の実施例においては後者の天上無
用形を採用した。
発明に係る急斜面・垂直面自走装置の第１の実施例を示
す。通常このような管路内においては安全対策−Ｌ命綱
となるロープが付設されており、本発明ではこのロープ
を利用するもので、ロープが上流部で一端を固定され自
重で下流部に垂れ下がっていることを基本の条件とする
。一般に車輪等を有する走行台車が管内を走行する時、
管はほぼ円形の断面を持ち走行台車の走行面が管周方向
に湾曲しているので、走行台車が左右のどちらかへ方向
が変った時に管底面から管側面へ除々に移行し遂には転
倒するということがある。この転倒を防ぐために走行台
車に操舵機構を装備し、その進行方向を制御するか、車
軸等が管壁を突張ることにより安定する天上無用形とす
る方法があるが本発明の実施例においては後者の天上無
用形を採用した。
第１図および第２図における第１実施例の自走装置は走
行手段とロープ手繰装置とから成り、走行手段はパンダ
グラフ形の一対のリンクフレーム１とリンクフレーム１
に軸支されるシャフト３およびシャフト３を軸として回
転する車軸２から成る。リンクフレーム１は各フレーム
がピン４により連結されてパンダグラフ状をなし、その
略菱形を成す部分の対角に設けられたピン４にスプリン
グ５が張架されパンダグラフ機構を伸長させる付勢力を
付与する。このスプリング５の張力は車輪ａ− ３が管壁を突張る力となり装置を管中心部に安定して走
行させる。
行手段とロープ手繰装置とから成り、走行手段はパンダ
グラフ形の一対のリンクフレーム１とリンクフレーム１
に軸支されるシャフト３およびシャフト３を軸として回
転する車軸２から成る。リンクフレーム１は各フレーム
がピン４により連結されてパンダグラフ状をなし、その
略菱形を成す部分の対角に設けられたピン４にスプリン
グ５が張架されパンダグラフ機構を伸長させる付勢力を
付与する。このスプリング５の張力は車輪ａ− ３が管壁を突張る力となり装置を管中心部に安定して走
行させる。
ロープ手繰装置は機体６、ロープ送りローラ８、ロープ
送りローラシャフト９及び駆動用モーター１０とから成
り１機体６はリンクフレーム１の中心位置すなわちパン
ダグラフ機構の伸長又は圧縮状態でも管中心に維持され
るＡ、Ａ’点点上二本の連結ビン７によって連結搭載さ
れる。この際、機体６に設けられる連結ビン７と係合す
るビン穴は一方は固定位置の円穴（１４）で他方は長穴
（１５）になっており、パンダグラフ機構の開閉に伴な
うＡ−Ａ’間の距離の変化に対応できるようになってい
る。ロープ送りローラシャフト９は機体６のほぼ中央に
軸支されており機体６の内側部分にはロープ送りローラ
８が固定され、機体６の外側の一端にはチェーン歯車１
１が固定される。
送りローラシャフト９及び駆動用モーター１０とから成
り１機体６はリンクフレーム１の中心位置すなわちパン
ダグラフ機構の伸長又は圧縮状態でも管中心に維持され
るＡ、Ａ’点点上二本の連結ビン７によって連結搭載さ
れる。この際、機体６に設けられる連結ビン７と係合す
るビン穴は一方は固定位置の円穴（１４）で他方は長穴
（１５）になっており、パンダグラフ機構の開閉に伴な
うＡ−Ａ’間の距離の変化に対応できるようになってい
る。ロープ送りローラシャフト９は機体６のほぼ中央に
軸支されており機体６の内側部分にはロープ送りローラ
８が固定され、機体６の外側の一端にはチェーン歯車１
１が固定される。
モーター１０は機体６の一部に固定され、そのモーター
軸には別のチェーン歯車１１が固定されており、その回
転はチェーン１２を介してシャフト９に固定されるチェ
ーン歯車１１に伝達される。
軸には別のチェーン歯車１１が固定されており、その回
転はチェーン１２を介してシャフト９に固定されるチェ
ーン歯車１１に伝達される。
＝４−
ロープ送りローラ８には管内に懸架されるロープ１３が
２〜３回掛回される。機体６の内側にロープ１３をガイ
ドするため部材←÷を設けてもよい。
２〜３回掛回される。機体６の内側にロープ１３をガイ
ドするため部材←÷を設けてもよい。
ロープ１３は管内の上流部にその一端が固定されており
自重で下流部に垂れ下がっている。
自重で下流部に垂れ下がっている。
このように構成される本実施例の自走装置は、モーター
１０を回転させることによりチェーン歯車１１、チェー
ン１２、チェーン歯車１１を介してシャフト９およびロ
ープ送りローラ８を回転させてロープ１３を上流方向か
ら巻取りながら前進井桁する。降行する場合はモーター
１０を前進時と逆方向に回転させてロープ送りローラ８
でロープ１３を巻き戻すことにより降走行させる。
１０を回転させることによりチェーン歯車１１、チェー
ン１２、チェーン歯車１１を介してシャフト９およびロ
ープ送りローラ８を回転させてロープ１３を上流方向か
ら巻取りながら前進井桁する。降行する場合はモーター
１０を前進時と逆方向に回転させてロープ送りローラ８
でロープ１３を巻き戻すことにより降走行させる。
尚、走行させる管内あるいは斜面の勾配が小さくロープ
の自重落下刃による降走行が不可能な場合や平担な路面
を走行する場合は、ロープの両端を固定することにより
前進、後退を可能にする。
の自重落下刃による降走行が不可能な場合や平担な路面
を走行する場合は、ロープの両端を固定することにより
前進、後退を可能にする。
次に、管以外の急斜面、階段など適用される本発明自走
装置の第２実施例について説明する。第３図および第４
図はそれぞれ本発明の第２実施例の急斜面・垂直面自走
装置の側面図および正面図を示し、この自走装置は筐体
の両側面に無限転動を配置して成る駆動力を持たない走
行手段と筐体に塔載されるロープ手繰装置とから成り、
走行手段は断面略コの字状の筐体２１の両側面に数組（
図では７組）のシャフト２４およびガイドローラ２２が
軸支され、ガイドローラ２２には無限軌道２３が巻装さ
れる。ロープ手繰装置は第１実施例と同様に機体２５、
ロープ送りローラシャフト２６、ロープ送りローラ２７
、駆動用モーター２８とから成り、機体２５は筐体２１
の内部に固定される。ロープ送りローラシャフト２６は
機体２５のほぼ中央に軸支されており機体２５の内側部
分にはロープ送りローラ２７が固定され、機体２５の外
側の一端にはチェーン歯車２９が固定される。駆動用モ
ーター２８は機体２５の上面に固定されそのモーター軸
には別のチェーン歯車２９が固定されており、その回転
はチェーン３０を介してシャフト２６に伝達される。ロ
ープ送りローラ２７にはロープ３１が２〜３回掛回され
る。ローーブ３１は本実施例の自走装置が適用される斜
面あるいは階段等に予め仮設されたもので、その−に端
が固定されている。このように構成される第２実施例の
自走装置は第１実施例の自走装置と同様にロープ手繰機
構２５〜３０によってロープ３１をロープ送りローラ２
７に巻き取りながら昇走行し、ロープ３１を巻き戻しな
がら降走行する。その際走行面には無限軌道が当接し、
ロープ手繰機構に従動して移動するので、例えばビル壁
面のように窓等の凹凸がある所や階段もスムースに走行
できる。
装置の第２実施例について説明する。第３図および第４
図はそれぞれ本発明の第２実施例の急斜面・垂直面自走
装置の側面図および正面図を示し、この自走装置は筐体
の両側面に無限転動を配置して成る駆動力を持たない走
行手段と筐体に塔載されるロープ手繰装置とから成り、
走行手段は断面略コの字状の筐体２１の両側面に数組（
図では７組）のシャフト２４およびガイドローラ２２が
軸支され、ガイドローラ２２には無限軌道２３が巻装さ
れる。ロープ手繰装置は第１実施例と同様に機体２５、
ロープ送りローラシャフト２６、ロープ送りローラ２７
、駆動用モーター２８とから成り、機体２５は筐体２１
の内部に固定される。ロープ送りローラシャフト２６は
機体２５のほぼ中央に軸支されており機体２５の内側部
分にはロープ送りローラ２７が固定され、機体２５の外
側の一端にはチェーン歯車２９が固定される。駆動用モ
ーター２８は機体２５の上面に固定されそのモーター軸
には別のチェーン歯車２９が固定されており、その回転
はチェーン３０を介してシャフト２６に伝達される。ロ
ープ送りローラ２７にはロープ３１が２〜３回掛回され
る。ローーブ３１は本実施例の自走装置が適用される斜
面あるいは階段等に予め仮設されたもので、その−に端
が固定されている。このように構成される第２実施例の
自走装置は第１実施例の自走装置と同様にロープ手繰機
構２５〜３０によってロープ３１をロープ送りローラ２
７に巻き取りながら昇走行し、ロープ３１を巻き戻しな
がら降走行する。その際走行面には無限軌道が当接し、
ロープ手繰機構に従動して移動するので、例えばビル壁
面のように窓等の凹凸がある所や階段もスムースに走行
できる。
尚、ロープの素材は引張強度が強くロープ送りローラに
対しすべりを生じないものであれば天然繊維、化学繊維
または金属などいずれも使用できるが、金属製ワイヤー
ロープの場合スリップ防止のためにスパイラルワイヤー
としてロープ送りローラを歯車として用いることもでき
る。
対しすべりを生じないものであれば天然繊維、化学繊維
または金属などいずれも使用できるが、金属製ワイヤー
ロープの場合スリップ防止のためにスパイラルワイヤー
としてロープ送りローラを歯車として用いることもでき
る。
［発明の効果］
以上の実施例からも明らかなように本発明の急斜面・垂
直面自走装置は管内に付設された命綱−’／ − あるいは斜面に仮設されたロープを利用し、これをロー
プ手繰機構で手繰ることにより昇降するようにしたので
簡畦な駆動機構にて無人による安全な作業を可能とした
。
直面自走装置は管内に付設された命綱−’／ − あるいは斜面に仮設されたロープを利用し、これをロー
プ手繰機構で手繰ることにより昇降するようにしたので
簡畦な駆動機構にて無人による安全な作業を可能とした
。
【図面の簡単な説明】
第１図および第２図はそれぞれ本発明の急斜面・垂直面
自走装置の第１実施例の側面図および正面図、第３図お
よび第４図はそれぞれ本発明の急斜面・垂直面自走装置
の第２実施例の側面図および正面図である １・・・・・・・リンクフレーム ２・・・・・・・車輪 ３・・・・・・・シャフト ４・・・・・・・ビン ５・・・・・・・スプリング ６．２５・・・・・・・・機体 ７・・・・・・・・・・・・・・連結ピン８．２７・・
・・・・・・ロープ送りローラ９．２６・・・・・・・
・ロープ送りローラシャフト１０．２８・・・・・・駆
動用モーター１１．２９・・・・・・チェーン歯車 １２．３０・・・・・・チェーン １３．３１・・・・・・ロープ
自走装置の第１実施例の側面図および正面図、第３図お
よび第４図はそれぞれ本発明の急斜面・垂直面自走装置
の第２実施例の側面図および正面図である １・・・・・・・リンクフレーム ２・・・・・・・車輪 ３・・・・・・・シャフト ４・・・・・・・ビン ５・・・・・・・スプリング ６．２５・・・・・・・・機体 ７・・・・・・・・・・・・・・連結ピン８．２７・・
・・・・・・ロープ送りローラ９．２６・・・・・・・
・ロープ送りローラシャフト１０．２８・・・・・・駆
動用モーター１１．２９・・・・・・チェーン歯車 １２．３０・・・・・・チェーン １３．３１・・・・・・ロープ
Claims (1)
- 機体と、該機体に軸支されるシャフトと、該シャフトに
枢着されかつ急勾配管内あるいは斜面上に上流部で一端
を固定されて懸架されたロープを一回ないし複数回掛回
したロープ送りローラと、前記機体に固定され前記シャ
フトを介して前記ロープ送りローラを駆動するモーター
と、前記機体に枢着される走行手段とを有することを特
徴とする急斜面・垂直面自走装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11133186A JPS62265068A (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 急斜面・垂直面自走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11133186A JPS62265068A (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 急斜面・垂直面自走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62265068A true JPS62265068A (ja) | 1987-11-17 |
Family
ID=14558496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11133186A Pending JPS62265068A (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 急斜面・垂直面自走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62265068A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63158386A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-07-01 | 住友金属工業株式会社 | 管内施工方法 |
| JPH04125235U (ja) * | 1991-04-30 | 1992-11-16 | ジユーキ株式会社 | ハンガーコンベアの駆動装置 |
| JPH06268732A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 通信ネットワークのパス管理システム |
| JP2004275885A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Akio Tanaka | 振動式移動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS578734A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | Nagatsune Miyamoto | Fresh preservation of fibrous vegetable |
| JPS6027068U (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-23 | 有限会社 杉乃子グル−プ | 箸袋 |
-
1986
- 1986-05-14 JP JP11133186A patent/JPS62265068A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS578734A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-18 | Nagatsune Miyamoto | Fresh preservation of fibrous vegetable |
| JPS6027068U (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-23 | 有限会社 杉乃子グル−プ | 箸袋 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63158386A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-07-01 | 住友金属工業株式会社 | 管内施工方法 |
| JPH04125235U (ja) * | 1991-04-30 | 1992-11-16 | ジユーキ株式会社 | ハンガーコンベアの駆動装置 |
| JPH06268732A (ja) * | 1993-03-12 | 1994-09-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 通信ネットワークのパス管理システム |
| JP2004275885A (ja) * | 2003-03-14 | 2004-10-07 | Akio Tanaka | 振動式移動装置 |
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