JPH0761558A - 搬送物位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 汎用性を有するとともに、作業員とともに存
在する作業場所で使用しても作業員への危険が小さい搬
送物位置決め装置 【構成】 被搬送物１１を搬送する為の駆動モータ２１
と、位置等を検出するセンサ２３と、所定位置への到達
時間によりモータ２１の駆動力を制御するのではなく、
被搬送物１１が初動位置から所定位置へ移動するまでモ
ータ２１の駆動力は初期設定状態とし、時間制限による
制御をせずにモータ２１を駆動させる制御手段２６とか
らなることを特徴とする搬送物位置決め装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】 この発明は、搬送物位置決め装
置に係る。詳細には、被搬送物を所定の位置まで移動し
停止させる搬送物位置決め装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】 従来、被搬送物を所定の位置まで移動
し停止させる搬送物位置決め装置としては、位置決めド
グやカム機構を使用する位置検出装置（従来例１）が知
られている。この位置決め装置では、停止箇所ごとに位
置決め用ドグを設置したモーションガイドに沿って溶接
ガン等の被搬送物を搬送させ、被搬送物とともに搬送さ
れる位置検出用リミットスイッチが位置決め用ドグを検
出するごとに駆動モータを停止させる。

【０００３】他の従来例としては、いわゆる速度フィー
ドバック方式からなる位置決め装置が知られている。ト
ルク変化制御の可能な１００ｗ以上のモータを使用し、
被搬送物を２００mm／sec以上で駆動するモータを、目
標位置と秒単位以下の時間で制御する制御手段からなる
搬送物位置決め装置が知られている（従来例２）。従来
例２では、被搬送物の位置信号が常に制御手段に伝送さ
れ到達目標値が常に演算され、目標位置と時間にしたが
いモータのトルクを変化させる。そして、通常は定速運
転されるまでは加速し、定速運転後減速させて停止す
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】 しかしながら従来例
１では、汎用性を欠く課題を有する。

【０００５】従来例２では、例えば定速運転中干渉が発
生し停止すると、制御手段では位置信号の変化が遅延し
ていることを認知し、遅れを取り戻すため到達目標時間
と位置より演算したモータ駆動力を瞬時に増大させる。
すると急激なトルクの上昇により、干渉物が作業者の場
合作業者に損傷を与える課題を有した。

【０００６】

【課題を解決するための手段】 この発明は、

【０００７】被搬送物を搬送する為の駆動モータと、被
搬送物が初動位置から所定位置へ移動するまでモータの
駆動力は初期設定状態とし、実質上時間制限による制御
をせずにモータを駆動させる制御手段とからなることを
特徴とする搬送物位置決め装置、

【０００８】を提供する。

【０００９】

【作用】 通常走行時には、制御手段によりモータは初
期設定された定速走行速度まで加速され、定速運転後所
定位置より一定距離を逆算した位置に達すると、減速さ
れ被搬送物は初動位置から所定位置まで搬送される。

【００１０】干渉物により被搬送物の搬送が停止される
と、干渉物の排除後モータの駆動により被搬送物は再度
駆動される。モータはトルクの変化をさせずに駆動させ
られるため、当初の加速時と同様に加速された後に、減
速され所定位置に到達する。

【００１１】

【実施例】 この発明の実施例の概略図をあらわす図
１、同一部拡大図をあらわす図２、同走行状態図をあら
わす図３にしたがって説明する。

【００１２】１１は被搬送物である。この実施例では被
搬送物１１は、３５ｋｇ以下の溶接ガンからなる。１
２、１３はガイドレールであるり、ガイドレール１２は
Ｘ軸をガイドレール１３はＹ軸を構成し、ガイドレール
１３はガイドレール１２上にスライド自在に取り付けら
れる。ガードレール１２、ガードレール１３の側面には
ラックギアが設けられる。被搬送物１１はガイドレール
１３の先端に取り付けられる。

【００１３】２１は、モータである。モータ２１は、８
０ｋｇ以下のレバーシブルタイプの交流モータからな
り、それぞれガイドレール１２、１３に取り付けられ
る。２２は減速機であり、モータ２１の下部に取り付け
られモータの出力を減速する。２３はエンコーダセンサ
ーである。２４、２５はそれぞれピニオンギアであり、
減速機２２、エンコーダセンサーの回転軸に取り付けら
れる。ガイドレール１３に取り付けられたモータ２１の
ピニオンギア２４、２５は、ガイドレール１３側に接触
させて取り付けられラックアンドピニオンを構成する。
ガイドレール１２に取り付けられたモータ２１のピニオ
ンギア２４、２５はガイドレール１２に接触させて取り
付けられラックアンドピニオンを構成する。

【００１４】２６は、制御手段であり演算装置からな
る。制御手段２６は、モータ２１、エンコーダセンサー
２３に接続される。エンコーダセンサー２３はピニオン
ギア２５の回転数を演算し、制御手段２６に伝送する。
２７は表示部、２８は操作部である。制御手段２６は、
モータ２１のトルクの変化をさせずに被搬送物１１が初
動位置から所定位置へ移動するまでモータを駆動させ
る。

【００１５】次に、実施例の作用について説明する。被
搬送物１１を搬送するモータ２１の通常動作は、制御手
段２６により図３の実線で図示される様に制御される。
すなわち、初動位置より加速制御工程ａでは初期に設定
された走行速度（実施例では１５０mm／sec）まで加速
される。ただし加速制御工程ａの終位置はこの実施例で
は、トルク管理をしていないため不定である。次いで定
速制御工程ｂで定速走行する。所定位置より一定距離を
逆算した位置から減速制御工程ｃとなり、初期に設定さ
れた低速走行速度（実施例では１０mm／sec）まで減速
される。低速走行工程ｄでは低速走行され、所定の停止
位置ｅでモータ駆動を停止するとともに、ブレーキ制動
をかける。停止作業中はブレーキ制動を掛け続け、停止
位置を確保する。又、走行距離はエンコーダ・センサ２
３で検出され制御手段２６で演算により得られる。負荷
が大きい場合、又は目標位置が近い場合は、１５０mm／
secまで到達しないうちに、所定位置（目標位置）より
一定距離を逆算した位置となり減速制御工程ｃとなる。

【００１６】作業員等の干渉物と接触することにより被
搬送物１１の搬送が停止されると、図３の一点鎖線に図
示されるように、干渉物の排除後モータ２１の作動によ
り被搬送物１１は再度駆動する。モータは８０ｗ以下の
モータからなるため、作業員の作業上被搬送物１１が邪
魔な場合は、被搬送物１１を停止させ、あるいは後退さ
せても作業員に怪我をさせることはない。モータはトル
クの変化をさせずに駆動させられるため、当初の加速時
と同様に加速され定速走行後、減速され所定位置に到達
する。

【００１７】従来例では、モータは秒単位で速度を制御
されるが、この実施例では分単位で作業が終了しない場
合に作業をキャンセルさせるのみで、実質上時間制限を
せず、距離についてのみ制御する。

【００１８】又、所定位置の制御手段の記憶回路に多点
記憶可能であり、その変更や追加削除も容易である。

【００１９】

【発明の効果】 したがってこの発明では、汎用性を有
するとともに、作業員とともに存在する作業場所で使用
しても作業員に危険がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例の概略図

【図２】 この発明の実施例の一部拡大図

【図３】 この発明の実施例の走行状態図

【符号の説明】

１１ 被搬送物 ２１ モータ ２６ 制御手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を搬送する為の駆動モータと、
   被搬送物が初動位置から所定位置へ移動するまでモータ
   の駆動力は初期設定状態とし、実質上時間制限による制
   御をせずにモータを駆動させる制御手段とからなること
   を特徴とする搬送物位置決め装置。