JPS6227804A

JPS6227804A - トランスポンデイングカ−ドによる搬送方法

Info

Publication number: JPS6227804A
Application number: JP60166873A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Nakamura; 和義中村; Kikuo Tachikawa; 太刀川　喜久男; Takashi Shimanuki; 島貫　崇; Masayuki Tokiwa; 正之常盤; Takashi Moro; 隆茂呂
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd; Takenaka Komuten Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd; Takenaka Komuten Co Ltd
Priority date: 1985-07-30
Filing date: 1985-07-30
Publication date: 1987-02-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、施設内における搬送車の走行制御を行う搬送
方法に関するものである。

（従来の技術）従来、自動搬送車による搬送は第４図に示されるように
、床に誘導線ｌが埋設されており、搬送車２に取り付け
られたセンサ３がその誘導線ｌを検知しながら、走行す
るように構成されていた。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記構成のものにおいては誘導線１が埋
設された決まった経路しか動くことができず、出発点、
終点も固定されてしまい経路変更が難しいといった問題
があった。

本発明は、上記問題点を除去し、走行経路が固定されず
、どこにでも、自由に移動できるトランスボンディング
カードによる搬送方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段）本発明は、上記問題点を解決するために、搬送車を搬送
すべき領域に複数の固定局を配設し、該固定局には搬送
車の経路が登録された制御センタを接続し、搬送車には
無線通信機能と搬送車の制御を行うための制御信号発生
手段とを有するトランスボンディングカードを装着し、
該カードと前記固定局間で情輻の授受を行わせ、搬送車
の操縦を行うようにしたものである。

（作用）本発明によれば、搬送車の搬送領域に制御センタに接続
される複数の固定局を配設し、一方、搬送車には該固定
局と情報の無線送受信が可能なトランスボンディングカ
ードを取り付け、該カードと前記固定局間で情報の授受
を行い、前記制御センタに登録される搬送経路に従って
、搬送車を操縦することができる。

（実施例）以下、本発明の実施例について図面に基づいて詳細に説
明する。

なお、ここでトランスボンディングカード（以下、ＴＲ
Ｃという）とはＩＣカードに無線送受信機能を付加した
ものをいう。

第１図は本発明に係るＴＲＣによ搬送システム構成図、
第２図は搬送車制御システムの構成図、第３図は走行マ
ツプ図である。

まず、ＴＲＣの構成について説明すると、ＴＲＣ１２は
第２図に示されるように、ＴＲＣ全体の管理制御を行う
制御部１２−！と、固定局１３との無線通信を行う送受
信部１２−２と、メモリ１２−３、キー１２−４、車走
行制御信号発生部１２−５と、ブザー１２−６とを有す
る。メモリ１２−３には無線通信制御手順を書き込んだ
ＲＯＭ、各種のデータを記憶するＲＡＭなどから構成さ
れる。

一方、搬送車１１は、モータ及びハンドルを駆動するサ
ーボ機構へ電力を供給する電ａｎ−ｔ、モータの起動、
停止を行うスイッチ１１−２、搬送車を駆動するモータ
１１−３、サーボ機構を制御する制御装置１１−４、こ
の制御装置へ制御信号を入力するインターフェース１１
−５、ハンドルを操作するサーボ機構１１−６、搬送車
を操縦するハンドル１１−７、スイッチ１１−２のマニ
ュアルによる操作キー１１−８、障害物を検出するセン
サ１１−９などから構成される。

そこで、ＴＲＣ１２は搬送車１１の所定のＴＲＣ受けに
装着される。このＴＲＣが所定の位置に装着されると、
車走行制御信号発生部１２−５の端子が搬送車のインタ
ーフェース１１−３の入力端子に接続される。

そこで、搬送車１１を移動させるには、ＴＲＣ１２のキ
ー１２−４から行先位置をセントし、キー１２−４内の
スタートキーを操作する。

今、第３図に示されるように、現在位置Ｄ−１から目的
位置Ａ−４へ搬送車１１を搬送する場合について説明す
る。

受信部１９はＴＲＣ１２のキー１２−４からのスタート
信号を固定局１３とＬＡＮなどの伝送路１７を介して受
信すると、Ｄ−１／Ａ−４情報を制御センタ１８に設け
られる行先検知部２１に通知する。この行先検知部２１
では前記情報をもとに予め登録されている経路情報（Ａ
−１，８−２，８−４，Ｄ−４は通行不可）を参照して
最適経路（Ｄ−１−Ｃ−１→Ｃ−２→Ｃ−３→Ｂ−３−
Ａ−３→Ａ−４）を設定し、移動検知部２０に通知する
と共に送信部２３を介してモータスタート信号を搬送車
１１に送出する。この信号をＴＲＣ１２が受信すると車
走行制御信号発生部１２−５、インターフェース１１−
５、制御装置１１−４を介してスイッチ１１−２を動作
させて搬送車１１のモータ１１−３を起動する。移動検
知部２０では搬送車１１のＴＲＣ１２から送られてくる
位置情報を常に把握し、Ｃ−１地点に到着したことを検
知すると、搬送車１１に対して９０度左に曲がることを
指示する。ＴＲＣ１２がこれを受信すると車走行制御信
号発生部１２−５、インターフェース１１−５、制御装
置１１−４を介してサーボ機構１１−６を動作させてハ
ンドル１１−７をその指示に従って制御し、左に９０度
回転させる。同様にＣ−３地点で右に９０度、Ａ−３地
点で左に９０度搬送車の向きを制御する。ｗＬ送車１１
がＡ−４地点に到達したことを検知すると、送信部２３
を介して固定局１３からモータストップ信号を搬送車１
１に送出する。これを受信するとＴＲＣ１２の車走行制
御部信号発生部１２−５、インターフェース１１−５、
制御装置１１−４を介してスイッチ１１−２を操作して
モータ１１−３を停止する。搬送車１１のモータをスト
ップすると同時にＴＲＣのブザー１２−６が鳴動する。

受取人が搬送車１１から荷物を取り出し、ＴＲＣキー１
２−４より終了キーを操作する。制御センタ１８の受信
部１９でこの作業終了を受信すると、上記とは逆に位置
Ａ−４を起点として、搬送車置場まで同様の方法で搬送
車１１の制御を行う。なお、Ａ−４を始点、Ｄ−１を終
点として搬送車１１を搬送することができることは言う
までもない。

なお、搬送車１１は障害物を検知するセンサ１１−９を
具備しており、設定された経路を搬送車１１が走行中に
障害物を検知すると制御部Ｗ１１−４を介してスイッチ
１１−２をオフし、自動的にモータ１１−３をストップ
させる。また、搬送車１１からモータ１１−３の起動、
停止をマニュアル操作する必要がある場合には操作キー
１１−８を使用するこができる。

更に、制御センタ１８において搬送車の経路を設定した
い場合は設定キー２２を使用して情報を入力することが
できる。

移動検知部２０においては、一定時間経過しても搬送車
１１の位置情報が変化しない場合には障害物による停止
と判定し、経路の再設定を行先検知部２１に対して行う
０例えば、位置Ｃ−２で障害を検知すると、ｃ−２を起
点とした経路（Ｃ−２→Ｃ−１→Ｄ−１−Ｄ−２−Ｄ−
３−〇−３→Ｂ−３−Ａ−３−Ａ−４）を再設定する。

この後の搬送車１１の制御法は前と同様である。

また、人との接触事故の場合でも停止するが、これは一
時的な障害にすぎず、すぐに正常に復帰できるのでＴＲ
Ｃのキー１２−４のうちの障害解除キーを操作する。

移動検知部２０では先の位置情報の変化を見る一定時間
内にこの解除信号を受信すると以前と同様の経路で車の
制御を開始することになる。この搬送方法の場合、出発
点及び終点はその場所が支障ない限り出発点及び終点を
任意に設定することができる。即ち、第３図において、
通行不可でなければＡ−１，Ａ−４，Ｄ−４なども出発
点とすることができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果）以上、詳細に説明したように本発明によれば、搬送車を
搬送すべき領域に複数の固定局を配設し、該固定局に接
続される制御センタを設け、該固定局と無線通信を行う
トランスボンディングカードを前記搬送車に装着し、前
記制御センタからの指示に基づいて前記搬送車を搬送す
るようにしたので、（１）従来のように搬送車の走行経路を特定する必要が
なく、自由な走行経路の選択を行うことができる。

（２）搬送の出発点、終点も任意に設定することができ
る。

このように一定空間を自由な走行経路を設定し、これに
従って搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るトランスポンデイングカードによ
る搬送システム構成図、第２図は搬送車制御システム）
ｉ成図、第３図は走行マツプ図、第４図は従来の搬送車
の搬送説明図である。１１・・・搬送車、１１−１・・・電源、１１−２・・
・スイッチ、１１−３・・・モータ、１１−４・・・制
御装置、１１−５・・・インターフェース、１１−６・
・・サーボ機構、１１−７・・・ハンドル、１１−８・
・・操作キー、１１−９・・・センサ、１２・・・トラ
ンスボンディングカード（ＴＲＣ）　、１２−１・・・
制御部、１２−２・・・送受信部、１２−３・・・メモ
リ、１２−４・・・キー、１２−５・・・車走行制御信
号発生部、１３・・・固定局、１４・・・アンテナ（Ａ
ＮＴ）、１５・・・無線機、工６・・・ローカル無線コ
ントロール装置、１７・・・伝送路（ＬＡＮ）　、１８
・・・制御センタ、１９・・・受信部、２０・・・移動
検知部、２１・・・行先検知部、２２・・・設定キー、
２３・・・送信部。特許出願人　沖電気工業株式会社（外１名）代　理　人　　弁理士　清　　水　　　守Ａ〜を１月に
係るトラシスポンラうンクカードｌ斌る誹反送二スカへ
鵬図第１図第２図

Claims

【特許請求の範囲】

搬送車を搬送すべき領域に複数の固定局を配設し、該固
定局に接続される制御センタを設け、該固定局と無線通
信を行うトランスボンディングカードを前記搬送車に装
着し、前記制御センタからの指示に基づいて前記搬送車
を搬送するようにしたことを特徴とするトランスボンデ
ィングカードによる搬送方法。