JPS6258006B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は蓄電池を搭載して該蓄電池を走行駆動
モータの駆動源として走行する走行台車の充電方
法に関する。

このような走行台車においては、蓄電池は台車
の稼働時間と共に蓄電池容量が減少し、台車走行
が不可能になるまで減少すると作業者が別の充電
された蓄電池と放電した台車上の蓄電池を交換す
るか、又は台車を蓄電池充電位置まで移動させて
充電した後再び元の走行路へ復帰させることによ
り台車の走行を続行させていた。

従つて、走行路途中で台車の走行が停止し、作
業者が台車停止位置まで充電された新しい蓄電池
を運んだり、充電位置まで台車を移動させるけん
引車等の手段が必要となつていた。

本発明は上記欠点を解消する為になされたもの
で、即ち台車の走行が不能になる前に設定した電
気容量まで減少した時には台車から地上制御装置
に電池容量不足信号を出し、地上制御装置は上記
信号を受信して上記台車を充電ステーシヨンまで
走行させ、該ステーシヨンにおいて自動充電を行
い、充電完了後充電ステーシヨンから地上制御装
置に充電完了信号を送信し、地上制御装置が上記
充電信号を受信し、台車を通常の走行路に戻し走
行開始させるようにするもので、以下本発明を実
施する装置に従つて説明する。

第１図において、１は床面に埋設された走行用
電線ループで、該電線に低周波電流を流し、後述
する台車２のアンテナが上記電線の磁界を感知し
て駆動モータを作動させ、台車２は上記電線から
なる軌道１に沿つて走行する。

又台車２は第２図に示す如く台車本体３と、走
行輪４，５と、１対の駆動輪６，７と該駆動輪を
駆動する蓄電池８，９と更に床面に埋設された電
線から指令を受け、又電線に信号を与える為の台
車の前後に設けたアンテナ１０，１１、更に又充
電ステーシヨンにおいて充電器１２と結合する充
電コネクター１３とより構成される。

又、第３図は台車のアンテナ１０又は１１と各
ステーシヨンの床面に埋設された台車側信号の受
信用電線ループ１４との関係を示す図でイは平面
図、ロは側面図である。なお、この受信用電線ル
ープ１４は台車の走行コースの任意の所定位置に
複数個設置されている。即ち、上記電線ループ１
４の中心の２本の電線１４ａ，１４ｂがアンテナ
１０又は１１の中心下方を同方向に電流が流れる
如く、すなわち走行用ループ１と平行で、かつ２
本の電線１４ａ，１４ｂ間に上記走行用電線１が
位置するようにループを形成する。上記床面に埋
設された電線ループ１４には、台車のアンテナ１
０又は１１に流した低周波電流の電磁誘導作用に
より誘導電圧が生じる。即ち上記アンテナに台車
電池容量不足信号の低周波電流が流れるとループ
に誘導電圧が生じ、上記各ループ１４はそれぞれ
地上制御装置（第１図１５）に接続されているた
め、地上制御装置は台車の蓄電池容量不足信号を
受信する。

以上のような装置において本発明方法を説明す
る。

第４図において、まず台車側において、１６は
差動増巾器で、該差動増巾器１６には蓄電池８，
９の電圧と基準電圧１８が入力される。入力電圧
の基準電圧はコンバータを介して電池電圧より小
さくされ、蓄電池入力は抵抗１９により基準電圧
と同電圧に落とされて入力される。上記蓄電池１
７の容量が減少すると電池１７の電圧が下がり、
基準電圧１８との差が大きくなり、即ち差動増巾
器１６の出力が大きくなる。２０は過大電圧防止
用の定電圧ダイオードである。蓄電池１７の電圧
が規定値以下に下がつた場合は差動増巾器１６の
出力が次段のアンド入力Ｈになりクロツク回路２
１のＨ入力とでアンドゲート２２が開となりパル
スデジタル信号出力が変調回路２３の入力とな
る。変調回路２３の出力は周波電流となり増巾回
路２４に入力され、該増巾回路２４ではアンテナ
１０又は１１に流すに充分な電力をもつように増
巾される。

台車の蓄電池１７の容量が減少すると、上述し
たようにアンテナ１０又は１１に低周波電流が流
れ、該アンテナから蓄電池容量不足信号が送信さ
れる。台車は該不足信号を出しながら走行し、前
記複数の受信ループのうち、上記不足信号を出し
始めて最初に台車が通過した受信ループにより該
不足信号は受信され、これを地上制御装置１５の
増巾回路２５に入力する。各受信ループ１４は前
記したようにそれぞれ個別に該制御装置１５に接
続されているので、該制御装置１５にはどの受信
ループ１４から送られてきた信号か、すなわちど
の位置で蓄電池が不足したのかが確認される。増
巾出力信号を復調回路２６に入力し、デジタル信
号に変換し、該デジタル信号がモノステーブル２
７に入力される。該モノステーブル回路２７では
上記デジタル信号が入力されている間、連続出力
信号になるように時定数が設定されている。更に
遅延回路２８を経て雑音が除去されてバツフアー
２９で増巾されて蓄電池容量不足出力信号が出力
される。又モノステーブル２７からはどの受信ル
ープ１４が不足信号を受信したかということ、す
なわち台車位置信号が出力され制御回路へ入力さ
れる。

更に第５図において蓄電池容量不足信号３０が
走行制御回路３１に入力される一方台車の現在位
置確認信号３２が入力され、制御回路３１より出
力される制御信号は走行コース決定回路３３及び
発進指令回路３４に入力される。３５は上記各回
路３３，３４に低周波電流を流す低周波電流電源
回路である。

上記走行コース決定回路３３によつて台車が現
在位置から充電ステーシヨンまで走行できるよう
に走行路に台車誘導用の低周波電流を流す４９一
方、発進指令回路３４により台車が現在位置から
充電ステーシヨン（第１図３６）に向けて発進す
るように指令５０される。すなわち、第１図にお
いて台車２が図左側方向に直進走行している途中
で図の位置で蓄電池容量が不足し、その位置にあ
る受信ループ１４が不足信号を受信した場合に
は、次のようにして上記台車２は充電ステーシヨ
ン３６まで誘導される。すなわち、上記台車２の
現在位置確認信号３２による台車２の現在位置よ
り走行制御回路３１内で、このまま直進して予定
の第１図の外環状走行ループを走行するよりも第
１図の中央の走行ループを走行した方が充電ステ
ーシヨン３６へは最短コースであることが決定さ
れ、該コースを走行するように上記中央走行ルー
プに誘導電流が流れる。すなわち、交叉点に台車
２が進入した時に外環状走行ループの電流を切り
中央走行ループに電流を流すのである。

なお、上記発進指令回路３４は通過許可のため
の指令を出しており、上記最短コースが何らかの
理由で一時通れない時には通過（発進）指令５０
を出さず、当該台車２をその場で停止させる。

従つて、走行台車２はいずれの位置にあつて
も、充電ステーシヨン３６へ向かう、すなわち上
記制御装置によつて決定された走行コースに沿つ
て充電ステーシヨン３６へ走行し、定位置に停止
する如く制御される。

自動充電ステーシヨン３６において、第６図に
示す如く、台車は例えば走行路に設けた２個の鉄
片３７，３８により台車２に設けた２個の無接点
スイツチ３９，４０がオンとなり定位置に停止す
る。この時台車上の充電コネクタ１３が地上側給
電装置１２の充電電極４１に結合される。即ち、
第７図において台車側コネクタ１３は円筒体４２
中をスライド自在な結合ロツド４３が充電機側の
受容筒４４中へ台車の移動と共に挿入され、結合
ロツド先端のトツグ４５，４５が受容筒中４４の
電極４６，４６に挿入される。該電極４６は複数
のドツキング確認用電極４７と２本の充電電極４
８よりなる。ドツキングが確認されると充電器よ
り台車の蓄電池に充電が開始され、一定時間の後
タイマーにより充電完了信号が出され該充電完了
信号が地上制御装置へ入力されることにより、台
車の復帰路ループ電線に電流が流されると共に台
車発進信号が台車に入力されて台車が再び走行を
開始し、所定のステーシヨンへ走行する。

以上のように本発明では、蓄電池を有し床面に
埋設された走行電線ループの低周波電流により台
車に設けたアンテナに誘導電圧が生じ、走行電線
ループに沿つて走行する自走台車の電池容量が設
定容量より低くなれば台車から電池容量不足信号
をアンテナを介して床面に埋設された送信用電線
ループに流し、地上制御装置では上記電池容量不
足信号を受信した時、台車がいずれの位置にあつ
ても該台車を自動充電ステーシヨンまで走行させ
る命令を出し、台車が自動充電ステーシヨンに到
着後充電コネクターが充電器に結合され充電され
ると、充電ステーシヨンから地上制御装置に充電
完了信号を送信し、充電完了信号を受信した地上
制御装置からは台車に発進信号を送信し、台車を
走行電線ループ上に復帰させるようにしたので、
台車上の蓄電池の蓄電容量が減少し、台車の稼働
不能になる前に自動的に充電を行うことができ、
長期間の台車の無人運転が可能となる。

また、台車がいずれの位置にあつても、選択さ
れた所定の走行コースをとつて充電ステーシヨン
へと走行せしめ、該特定の充電ステーシヨンにお
いて充電せしめるので充電ステーシヨンは１箇所
で済む。

さらに、上記充電ステーシヨンへの走行コース
は、電池容量不足信号と、該信号を出した台車の
現在位置確認信号とが地上側制御装置に入力され
て、上記各信号から充電ステーシヨンまでの走行
コースが決定回路によつて決定されるので、最短
コースを決定することが可能となり、充電ステー
シヨンへ向かう走行途中に電池切れが生じる可能
性も減少し、充電作業時間も短縮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施する為の台車走行路を示
す平面図、第２図は同台車の概略構成斜視図、第
３図はステーシヨンにおける電線ループの一実施
例図、第４図は電池容量不足信号を制御装置へ送
信するためのひとつの回路図、第５図は電池容量
不足信号を受信した制御装置から台車を充電ステ
ーシヨンに走行させる為の一ブロツク図、第６図
は充電ステーシヨンにおける台車と充電器の関係
を示す側面図、第７図は台車と充電器の結合手段
の一実施例図、第８図は充電器の電極を示す図で
ある。 １……走行コース用電線ループ、２……自走台
車、８，９……蓄電池、１５……地上制御装置、
１８……基準電圧、３０……電池容量不足信号、
３２……現在位置確認信号、３３……走行コース
決定回路、３６……充電ステーシヨン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 蓄電池を搭載し床面に埋設された電線の磁界
   をたどりながら上記電線に沿つて走行する自走台
   車の自動充電方法であつて、 該自走台車の上記蓄電池の電圧を基準電圧と比
   較し、 該蓄電池の電池容量が設定電池容量以下になれ
   ば、台車のアンテナに電流を流すことにより該ア
   ンテナから電池容量不足信号を送信し、 該信号は台車の走行路の所定位置に設置された
   複数個の受信ループのうち信号を出し始めて最初
   に台車が通過した受信ループにより受信され、 該受信ループにより受信された信号は地上側制
   御装置へ送られ、 該地上側制御装置においては受信した上記電池
   容量不足信号と該信号画どの受信ループから送ら
   れてきたかということから判別される台車の現在
   位置情報とにより台車の現在位置から充電ステー
   シヨンまでの走行コースを決定し、上記決定した
   走行コースの電線に台車誘導電流を流して台車を
   充電ステーシヨンへ走行させ、 該充電ステーシヨン位置において自動充電され
   るようにしたことを特徴とする蓄電池を搭載した
   自走台車の自動充電方法。