JPS6227952B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6227952B2 JPS6227952B2 JP57201531A JP20153182A JPS6227952B2 JP S6227952 B2 JPS6227952 B2 JP S6227952B2 JP 57201531 A JP57201531 A JP 57201531A JP 20153182 A JP20153182 A JP 20153182A JP S6227952 B2 JPS6227952 B2 JP S6227952B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- magnet
- claw
- hand
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボツトのアーム先端に取りつけ
て組立やワークの搬送に用いられるロボツト用の
自動調心形マグネツトハンドに関するものであ
る。
て組立やワークの搬送に用いられるロボツト用の
自動調心形マグネツトハンドに関するものであ
る。
ロボツトによる自動化を考えるとき、パレツト
等にて供給されてくるワークは一般に位置精度が
悪く、パレツトからロボツトによつてワークを製
品の組付部位へ持つていく場合は、位置合わせ台
上の上に置くなどして、ワークを１度つかみ直す
必要があつた。
等にて供給されてくるワークは一般に位置精度が
悪く、パレツトからロボツトによつてワークを製
品の組付部位へ持つていく場合は、位置合わせ台
上の上に置くなどして、ワークを１度つかみ直す
必要があつた。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので、ワーク吸着手段と
しては磁石を備え、かつハンドリング中のワーク
つかみ姿勢を修正する手段としての把持機構
（爪）を備えることにより、パレタイジングされ
たワークを途中で置いてつかみ変えることなく精
度よく組付部へ供給できるハンドを提供すること
を目的としている。
去するためになされたもので、ワーク吸着手段と
しては磁石を備え、かつハンドリング中のワーク
つかみ姿勢を修正する手段としての把持機構
（爪）を備えることにより、パレタイジングされ
たワークを途中で置いてつかみ変えることなく精
度よく組付部へ供給できるハンドを提供すること
を目的としている。
以下、この発明の一実施例を図によつて説明す
る。第１図と第２図において、１は磁石で、取付
台２を介してハンド中心の旋回軸上に上下方向に
往復運動できるよう配設されたロツド２０に固定
されている。このロツド３はロボツトアーム１７
の先端に取り付けられたエアーシリンダ２３によ
り連結板２２を介して上下に駆動される。３はワ
ーク位置修正用の爪で、ハウジング７に固定され
た案内軸４によつてガイドされており、ラツク６
が上端に取り付けられている。この爪３はハウジ
ング７の上部に配設されたロータリーアクチユエ
ータ１２によつて中心に向つて前進後退して開閉
される。すなわち、このロータリーアクチユエー
ター１２の回転力はタイミングプーリー１０、タ
イミングベルト１１、タイミングプーリー９、歯
車５と順次伝達され、歯車５とかみ合つているラ
ツク６を往復駆動することによつて爪３を進退し
て開閉している。８はタイミングプーリー９をハ
ウジング７に回転支持しているベアリング、１３
はベアリング１８によつてロボツトのアーム１７
に回転支持されるとともにその内側に配設される
リニアベアリング１４によつてロツド２０を支持
している旋回軸である。１９はベアリングを固定
している固定板である。
る。第１図と第２図において、１は磁石で、取付
台２を介してハンド中心の旋回軸上に上下方向に
往復運動できるよう配設されたロツド２０に固定
されている。このロツド３はロボツトアーム１７
の先端に取り付けられたエアーシリンダ２３によ
り連結板２２を介して上下に駆動される。３はワ
ーク位置修正用の爪で、ハウジング７に固定され
た案内軸４によつてガイドされており、ラツク６
が上端に取り付けられている。この爪３はハウジ
ング７の上部に配設されたロータリーアクチユエ
ータ１２によつて中心に向つて前進後退して開閉
される。すなわち、このロータリーアクチユエー
ター１２の回転力はタイミングプーリー１０、タ
イミングベルト１１、タイミングプーリー９、歯
車５と順次伝達され、歯車５とかみ合つているラ
ツク６を往復駆動することによつて爪３を進退し
て開閉している。８はタイミングプーリー９をハ
ウジング７に回転支持しているベアリング、１３
はベアリング１８によつてロボツトのアーム１７
に回転支持されるとともにその内側に配設される
リニアベアリング１４によつてロツド２０を支持
している旋回軸である。１９はベアリングを固定
している固定板である。
次に動作について説明する。ワークを積載した
パレツトが送られてくると、まず最初にハンドが
ワークの真上近くにロボツトによつて位置決めさ
れ、その後エアーシリンダー２３にてロツド２０
を下降することにより、磁石１はワークと接しワ
ークを吸着する。ワーク吸着後エアーシリンダー
２３にてロツド２０を上昇させ、磁石１を爪３の
中央部まで後退させる。この状態ではワークのハ
ンドに対する相対位置、姿勢にはかなりのバラツ
キが存在する。第３図は、この状態からこの発明
によるハンドによつてワークをつかみ変えること
なく正しい位置に移動する過程を示したものであ
り、図中Ａは磁石の中心、Ｂはワーク２６の中心
を示す。
パレツトが送られてくると、まず最初にハンドが
ワークの真上近くにロボツトによつて位置決めさ
れ、その後エアーシリンダー２３にてロツド２０
を下降することにより、磁石１はワークと接しワ
ークを吸着する。ワーク吸着後エアーシリンダー
２３にてロツド２０を上昇させ、磁石１を爪３の
中央部まで後退させる。この状態ではワークのハ
ンドに対する相対位置、姿勢にはかなりのバラツ
キが存在する。第３図は、この状態からこの発明
によるハンドによつてワークをつかみ変えること
なく正しい位置に移動する過程を示したものであ
り、図中Ａは磁石の中心、Ｂはワーク２６の中心
を示す。
第３図ａはワーク２６を吸着した磁石１が爪３
の中央部へ後退を完了した状態であり、この状態
からハンド３が閉じ、ワーク２６はＣ方向へ移動
させられることによりその中心は図の左右方向に
つては磁石の中心と一致するようになる（第３図
ｂ）。次に爪３は一度開き、その後ワーク２６に
対して90゜回転する（第３図ｃ〜ｄ）。この状態
から再び爪３が閉じ、ワークは今度Ｄ方向へと移
動させられ、図の上下方向に位置修正されること
によつてワーク２６と磁石１の中心は完全に一致
するようになる（第３図ｅ）。
の中央部へ後退を完了した状態であり、この状態
からハンド３が閉じ、ワーク２６はＣ方向へ移動
させられることによりその中心は図の左右方向に
つては磁石の中心と一致するようになる（第３図
ｂ）。次に爪３は一度開き、その後ワーク２６に
対して90゜回転する（第３図ｃ〜ｄ）。この状態
から再び爪３が閉じ、ワークは今度Ｄ方向へと移
動させられ、図の上下方向に位置修正されること
によつてワーク２６と磁石１の中心は完全に一致
するようになる（第３図ｅ）。
このように位置決めが完了された後、ハンドは
ワークを供給位置の上へと搬送する。この状態か
ら磁石１はワーク２６へ磁力を及ぼさなくなる位
置までさらに後退し、爪３が開くことによりワー
クは必要場所へ供給完了される。
ワークを供給位置の上へと搬送する。この状態か
ら磁石１はワーク２６へ磁力を及ぼさなくなる位
置までさらに後退し、爪３が開くことによりワー
クは必要場所へ供給完了される。
なお、上記実施例では駆動源はエアーシリンダ
ー、ロータリーアクチユエータによつたが、他の
駆動源に置き換えても良く、伝達手段のタイミン
グベルトも他の方法によつても良い。又、爪の開
閉をラツクとピニオンにて実現しているが、他の
手段に代えても良いことは明らかである。
ー、ロータリーアクチユエータによつたが、他の
駆動源に置き換えても良く、伝達手段のタイミン
グベルトも他の方法によつても良い。又、爪の開
閉をラツクとピニオンにて実現しているが、他の
手段に代えても良いことは明らかである。
以上のように、この発明によればワーク吸着用
の磁石をワークに対して前進、後退できるよう支
持するとともに、さらにワーク位置修正用爪を磁
石中心に回転かつ磁石に向つて進退自在に設けて
いるから、供給されてくるワークを途中で置いて
持ち変えることなく、所要の場所へ精度良く供給
でき、持ちかえのための時間が要らず、ワークを
つかみ直す時に用いるワーク位置決め装置が不要
となるなどの効果がある。さらに、磁石の外側に
磁石を中心として旋回可能でかつ磁石に向つて進
退自在な位置修正用の爪を備えたので、特殊な爪
構成とすることなく、ワークの外形形状が四角形
以外の丸、多角形等外形形状に限定されることな
く、かつワークがどのような角度位置に置かれて
いても位置修正を容易に行なうことができる。
の磁石をワークに対して前進、後退できるよう支
持するとともに、さらにワーク位置修正用爪を磁
石中心に回転かつ磁石に向つて進退自在に設けて
いるから、供給されてくるワークを途中で置いて
持ち変えることなく、所要の場所へ精度良く供給
でき、持ちかえのための時間が要らず、ワークを
つかみ直す時に用いるワーク位置決め装置が不要
となるなどの効果がある。さらに、磁石の外側に
磁石を中心として旋回可能でかつ磁石に向つて進
退自在な位置修正用の爪を備えたので、特殊な爪
構成とすることなく、ワークの外形形状が四角形
以外の丸、多角形等外形形状に限定されることな
く、かつワークがどのような角度位置に置かれて
いても位置修正を容易に行なうことができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す側断面図、
第２図はその要部底面図、第３図ａ〜ｅはこの発
明のハンドにてワークを正しく把持するまでの過
程を示す説明図である。 １…磁石、２…取付台、３…爪、４…案内軸、
５…歯車、６…ラツク、７…ハウジング、８…ベ
アリング、９，１０…タイミングプーリー、１１
…タイミングベルト、１２…ロータリーアクチユ
エータ、１３…旋回軸、１４…リニアベアリン
グ、１５…タイミング伝動歯形、１６…タイミン
グベルト、１７…アーム、１８…ベアリング、１
９…固定板、２０…ロツド、２１…ナツト、２２
…連結板、２３…エアーシリンダー、２４，２５
…ナツト、２６…ワーク。なお、図中同一符号は
同一部分を示す。
第２図はその要部底面図、第３図ａ〜ｅはこの発
明のハンドにてワークを正しく把持するまでの過
程を示す説明図である。 １…磁石、２…取付台、３…爪、４…案内軸、
５…歯車、６…ラツク、７…ハウジング、８…ベ
アリング、９，１０…タイミングプーリー、１１
…タイミングベルト、１２…ロータリーアクチユ
エータ、１３…旋回軸、１４…リニアベアリン
グ、１５…タイミング伝動歯形、１６…タイミン
グベルト、１７…アーム、１８…ベアリング、１
９…固定板、２０…ロツド、２１…ナツト、２２
…連結板、２３…エアーシリンダー、２４，２５
…ナツト、２６…ワーク。なお、図中同一符号は
同一部分を示す。
Claims (1)
- １ 上下鉛直方向に往復運動可能なロツドを有
し、このロツドの先端には磁石を取り付けたハン
ドにおいて、上記磁石の外側に磁石を中心として
旋回可能でかつ磁石に向つて進退自在な位置修正
用の爪を備えたことを特徴とする自動調心形マグ
ネツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20153182A JPS5993278A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 自動調心形マグネツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20153182A JPS5993278A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 自動調心形マグネツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5993278A JPS5993278A (ja) | 1984-05-29 |
| JPS6227952B2 true JPS6227952B2 (ja) | 1987-06-17 |
Family
ID=16442585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20153182A Granted JPS5993278A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 自動調心形マグネツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5993278A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2747074B2 (ja) * | 1990-01-08 | 1998-05-06 | 東芝メカトロニクス株式会社 | 把持装置 |
| JP7121787B2 (ja) * | 2020-10-29 | 2022-08-18 | 日本発條株式会社 | ロボットハンド |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56151790U (ja) * | 1980-04-14 | 1981-11-13 | ||
| JPS57144692A (en) * | 1981-02-23 | 1982-09-07 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Shifter for article |
-
1982
- 1982-11-17 JP JP20153182A patent/JPS5993278A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5993278A (ja) | 1984-05-29 |
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