JPS5993278A - 自動調心形マグネツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボ・ソトのアーム先端に取りっけて組立
やワークの搬送に用いられるロボット用の自動調心形マ
グネ・ソトハンドに関するものである。

ロポ・ソトによる自動化を考ノーふとき、バレット等に
て供給六ねでくるワークは一般に位置精度が悪く、パレ
ットからロボットによってワークを製品の組付部位へ持
っていく場合は、位欣合ゎに台上の上に置く方として、
ワークを１度つかみ直す必要があった。

この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになさねたもので、ワーク吸着手段としては磁石を備
え、かつハンドリング中のワークつかみ姿勢を修正子る
手段上しての把持Ｓ構（爪）を備えることにより、パレ
タイジングさ引たワークを途中で闘いてつかみ斐えるこ
と々く精度よく組付部へ供給できるハンドを提供するこ
とを目的としでいる。

以下、この発明の一実施例を図によって説明中る。第１
図と第２図において、（１）は磁石で、取付台（２）を
介してハンド中心の旋回軸上（ＣＩ−下方向に往復４【
動できるよう配設さ灼た口・ソド（３）にＩ−〇定され
ている。このロッド（３）はロボットアームθηの先端
に取り付けられたエマーシリンダ脅により連結板（イ）
を介して上下に駆動される。（３）はワーク位［１＃修
正用の爪で、ハウジング（７）に固定された案内軸（４
）Ｋよってガイドされて卦り、う１．り（６）が−ヒ端
に取り付けられている。この爪（３）ニハウジング（７
）の上部に配設されたロークリーアクチ、エータ０δに
よって中心に向って前進後退して開閉されるっすなわち
、このロータリーアクチュエーターＣＬ２の回転力はタ
イミングプーリー０．０、タイミングベルトＨ、タイミ
ングプーリー（９）−１歯車（５）と順次伝達され、歯
車（５）とかみ合っているラック（６）を往復駆動−す
ることによって爪（３）を進退して開閉している。

（８）はタイミングブー１ｌ−（９）をハウジング（７
）に回転支持しているベアリング、（１ａ　ｔｒｙベア
リング０８）によってロボットのアーム（ｘ７１に回転
支持されるとともにその内佃１に配設されるリニアベア
リング（１４＋によってロッド■を支持してｂる旋回軸
である。ａ！Ｊｌｔｓ。

ベアリングを固定している固定板である。

次にＩｌｕ＋作について説明するウヮークを積載したパ
レットが送られてくると、捷ず最初にハンドがワークの
共ト近くにロボットによって位１１イ決めさり、その後
エアーシリンダー局にてロッド（社）を下降することに
より、磁石（１）はワークと接しワークを吸着する。ワ
ーク吸着後エアーシリンダー（２）にてロッドい１を上
昇させ、研石（１）を爪（３）の中央部まで後退させる
。この状態ではワークのハンドに対する相対位置、姿勢
にｔまかなりのバラツキが存在する。第３図は、この状
態からこの発明によるハンドによってワークをつかみ変
えることなく正しい位置に移動する過程を示したもので
あや、図中Ａは１移石の中・［＞、ＢＵワーク（イ）の
中・ｂを示す。

第３図（ａ）はワーク（ハ）を吸着【また研石（１）が
爪（３）の中央部へ後退を完了した（犬態で多）９、こ
のせ態からハンド（３）が閉じ、ワーク（７）ｆｄ　（
Ｃ）方向へ移６山させられることによりその中心は図の
左右方向については研石の中心と一致するようになる（
第３１ｇｌ　（ｂ））、次に爪（３）は一度開き、その
後ワーク（イ）に対して９０°回転する（第３図（（３
）〜（２）））。この状態から再び爪（３）が閉じ、ワ
ークは今度（Ｄ）方向へと（Ｉｔ、　ｌｌａさせられ、
図の上下方向に位置修正されることによってワーク（イ
）と研石（１）の中心に完全に一致するようになる（第
３図（ｅ））。

このように位置決めが兇了された後、ハンドはワークを
供給位詩の上へと搬送する。この状態から研石（１）は
ワーク（ハ）へ磁力を及ｔ、ｒさなくなる位１〆ｆまで
さらに後退し、爪（３）が開くことＶＣよりワークは必
要場所へ供給完了される。

なお、上記実施例では駆動源はエアーシリンダー、ロー
タリーアクチュエータによったが、他の駆りＷ源に置き
換えても良く、伝達手段のタイミングベルトも他の方法
によっても良い、又、爪の開閉をう・ツクとピニオンに
て実現しているが、他の手段（で１（えても良いことは
明らかである。

以上のように、この発明によればワーク吸着用の磁石を
ワークに対して■１ｉ進、後退できみよう支持するとと
もに、さらにワーク位詩イ１（正用爪を磁石中心に回転
かつ研石に向って進退自在に設けてい不から、供給され
てくるワークを途中で置いて持ち変えることなく、所要
の場所へ精度良く供給でき、持ちかえのための時間が要
らず、ワークをつかみ偵す１１鷹“「に用いるワーク位
１肯決め装置が不要となるなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一丈施例を示す（ｆｉｌ　ｔｌｉｌ
ｉ面図、第２図はその娶部底面図、第３図（ａ）〜（ｅ
）はこの発明ノハンドにてワークを正しく把持するまで
の過程を示す説明図である、 （１）・・・磁石、（２）・・・取付台、（３）・・・
爪、（４）・・・案内軸、（５）・・・歯車、（６）・
・・ラック、（７）・・・ハウジンク、（８）・・・ベ
アリング、　（９）Ｑ（ｊ・・・タイミングプーリー、
０℃・・・タイミングベルト、ａｂ・・・ロータリーア
ク壬ユエータ、０急・・・旋回軸、０４）・・・リニア
ベアリング、（＋ｒｉ−・・タイミンク伝動歯形、θ０
・・・タイミングベルト、ａη・・・７−ム、０帽・・
ベアリング、　（ＩＩ・・・固定板、いグ・・・ロッド
、■ト・・ナツト、暢・・・連結板、四・−・エアーシ
リンダー、鋺１５・・・ナツト、（２）・・・ワーク。 なか、（２）中間−符・号は同一部分を承す。 代理人　　葛　野　信　− 第１図 ２２ 特開口ａ５ａ−９３２７ｇ（３＞ 第３図 （（１）　　　　　　　　＜ｂ＞ （ｄ） （６） 手続補正書 ５８　１　１４ 昭和　　年　　月　　日 特許庁長官殿 １、事件の表示　　　　特願昭５７−２７５’／ρ３／
号２、発明の名称　　　　自動調心形マグネット會ト３
、補正をする者 → ５、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 明細書中第２頁第１２行と第１８行に「口・７ド（３）
」とあるのを「ロッド（イ）」と訂正する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上下鉛直方向に往復運動可能なロッドを有し、このロッ
   ドの先端には磁石を取り付けたハンドにおいて、上記磁
   石の外側に磁石を中心として旋回可峠でかつ磁石に向っ
   て進退自＃々位置修正用の爪を備えたことを特徴と干る
   自動調心形マグネ、ソトハンド、