JPS62280193A - クレ−ン操作用無線送信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、クレーン操作用無線送信方法に関する。

［従来の技術］ 建設機械等の無線操縦においては、従来、その混信防止
対策として、下記のような方法が実施されている。

■）上記無線操縦における無線電波の送信情報には、そ
の装置特有の機器番号（機器アドレス）を含ませて送信
し、その受信器の側においては、その機器番号を含んだ
電波の送信情報のみを、対となった相手送信器からの情
報と判断し、他の電波によって誤ってその機器が操作さ
れることを防止し、 ２）又、別の方法としては、周波数シンセサイザの技術
を使用して、機器ごとに、基本周波数の整数倍とした異
なった搬送波を作り、一対の送、受信器ごとに、その異
なった搬送波のうちの１の搬送波を専用使用させ、その
ことによって相互の混信を防止しようとしている。

［発明が解決しようとする問題点コ しかし、これらの方法は、他の通信膜＃Ｉ等からの強力
な同一搬送波の電波を受け、その結果、対となっている
相手の送信器からの送信波が乱されたときは、その受信
側がその送信波を正規のフォーマットによる送信情報で
はないとして、その安全対策上、その機器の作動を停止
させるものとしている。

特に、クレーン車のように、自由に移動して作業する機
器においては、他のクレーン車に対し相互に接近して作
業するような事態も生じ）ると同時に、数ある他車のう
ち、たまたま同一に近い搬送波の電波を相互に使用する
事態も生じうる。

このような場合において、その無線操縦における電波が
、それ程強力でなくとも、相互の機器が非常に接近する
ことから、相互の電波を乱すことになって、そのクレー
ン操作ができないことになってしまう。

本発明の目的は、上記のような電波の混信を防止したク
レーン操作用無線送信方法を提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は下記のような構成からなっている。

クレーンにおける機械装置の作動レベルは、指令信号器
からの指示信号値に比例して設定され、 前記指令信号器は送信器に設け、 前記指令信号器から発する指示信号は、前記送信器から
発する搬送波の電波に乗せて、前記クレーンにおける受
信装置へ送信され、前記クレーンにおける前記機械装置
の作動は、前記受信装置に受信された前記指示信号によ
って作動する、 以上の構成の作動において、 前記搬送波は、第１の搬送波あるいは第２の搬送波のう
ちいずれか一方の搬送波となっており、 前記送信器において、スインチを−・方に切り換えたと
き、 ａ：該送信器は、周波数切換指令信号を前記搬送波に乗
せ、 ｂ：前記受信器は、前記搬送波におけるその周波数切換
指令信号によって、その受信する搬送波の周波数を前記
いずれか一方の搬送波の周波数から、前記第１の搬送波
あるいは前記第２の搬送波のうちいずれか他方の搬送波
の周波数に切り換え、 前記送信器は、その切り換えの後、前記搬送波を前記一
方の搬送波から前記他方の搬送波に切り換える、 以上の作動からなっている。

〔作用〕

送信器から、指令信号器からの指示信号を第１の搬送波
に乗せて送信し、受信器側においては、その第１の搬送
波に乗った該指示信号を受信し、その指示信号の値にし
たがって、クレーンにおける機械装置を作動させる。

このような作動中において、もし、その第１の搬送波と
同じ搬送波の電波であって、その送信器とは異なった他
の送信器から発信した他の電波をその受信器が受信し、
その受信が乱されたことによって、クレーンにおける機
械装置が、送信器側におけるクレーンの操作者の指示に
したがって作動しないと認識されたときは、下記の操作
をすることができる。

送信器において、スイッチを一方に切り換えると、 ａ：該送信器は、周波数切換指令信号を今まで送信に使
用している第１の搬送波に乗せ、ｂ；受信器は、その搬
送波におけるその周波数切換指令信号によって、その受
信する電波の周波数を今まで使用していた第１の搬送波
の周波数から、第２の搬送波の周波数に切り換え、Ｃ：
送信器においても、その切り換えの後。

搬送波を今まで使用してきた第１の搬送波から第２の搬
送波に切り換える。

その結果、指令信号器からの指示信号は、新たに第２の
搬送波に乗せて、受信器に送信されることになり、且つ
受信器の側においても、その第２の搬送波に乗った指示
信号を受イδして、クレーンにおける機械装置を操作す
ることになる。

したがって、今まで混信してきた第１の搬送波と同じ、
あるいはそれに接近した他の電波とは離れて、その新た
な第２の搬送波を使用した無線操縦をすることができる
９ ［実施例］ 以下、実施例に基づいて本発明を説明する。

第１図は、本発明における一実施例としてのクレーン操
作用無線送信方法を実施するための送信器をブロック線
図によって示したものであり、信号指令器Ｃ１，Ｃ２、
Ｃ３、Ｃ４あるいはＣ５は、クレーンにおけるエンジン
の出力レベル、クレーンの旋回速度レベル、クレーンに
おけるブームの伸張のレベル、あるいはクレーンにおけ
る荷の上げ下げのレベルを指示する等の指示信号を、そ
れぞれアナログ・マルチプレクサ１に入力し、アナログ
拳マルチプレクサ１の出力はＡＤコンバータ２に入力し
、ＡＤコンバータ２の出力はＣＰＵ３に入力し、ＣＰＵ
３の出力はディジタル変調回路４に入力し、ディジタル
変調回路４の出力は送信回路５に入力し、送信回路５の
出力はアンテナ５ａに出力している。

又、ＣＰＵ３において、スイッチ３ａは１、そのスイッ
チ３ａが図示のオフ（ｏ　ｆ　ｆ）となっているとき、
第１図の送信器がアンテナ５ａに第１の搬送波を送信し
、スイッチ３ａがオン（ｏｎ）となったとき、所定の一
定時間経過後に、ＣＰＵ３が配線３ｂに電圧を出力して
リレー３ｄｌオンとし、そのことによって第１図におけ
る送信器は、上記アンテナ５ａから送信している第１の
搬送波を第２の搬送波に切り換えるものとなっている。

第２図は、第１図における送信回路５の詳細を示したブ
ロック線図であり、第１図におけるディジタル変調回路
４からの出力が変調入力信号として端子５ｂに入力し、
その人力によってｊ：８爪磨則ｒＥｎｌＪりＲＡＩ÷　
其オ固艙効ル発編干ると共に、その変調入力信号によっ
てその基本周波数をＦＭ変調し、発振変調回路５Ａの出
力は、逓倍回路５Ｂにおいて最終的な搬送周波数まで逓
倍され、逓倍回路５Ｂの出力は増幅回路５Ｃにおいてア
ンテナ５ａの出力に相当する値まで増幅され、その出力
はフィルタ回路５Ｄにおいて有害な高周波成分をカント
され、そのカントされた出力がアンテナ５ａに出力する
ものとなっている。

第３図は、第２図における発振変調回路５Ａの具体的な
電気回路図であり、第３図においてリレー３ｄ（第１図
におけるリレー３ｄ）が図示の態勢に設定されて、端子
５ｂ（第２図における端子５ｂ）からの人力が水晶振動
子５ｅの側からリレー３ｄおよびコイル５ｆへ流れる態
勢にあるとき、第３図の構成は、水晶振動子を利用した
通常の良く知らルた発振変調回路であり、５ｄは水晶振
動子５ｅに対応した水晶振動子である。

すなわち、第３図において、リレー３ｄが図示の状態に
設定しているとき、端子５ｂの人力が水晶振動子５ｅの
側のみに流れて、第２図の送信回路５はアンテナ５ａに
第１１７）搬送波を出力し、リレー３ｄが図示の状態と
反対の位置に設定しているとき、端子５ｂの入力が水晶
振動子５ｄの側のみに流れて、第２図の送信回路５はア
ンテナ５ａに＠２の搬送波を出力するものとなっている
。

第４図は、受信器の回路をブロック線図によって示した
ものであり、送信器側のアンテナ５ａから送信された電
波を受信するアンテナ６ａの出力は受信回路６に入力し
、受信回路６の出力は、ディジタル復調回路７に入力し
、ディジタル復調回路７の出力はＣＰＵ８に入力し、Ｃ
ＰＵ８の出力は、ソレノイドドライバ９に入力し、ソレ
ノイドドライバ９はアンテナ６ａから受信した指示信号
によって、第１図における信号指令器Ｃ１−Ｃ５に対応
したクレーンにおける各機械装置を、その指示信号値に
応じて駆動する構成となっている。

第５図は、第４図における受信回路６の詳細をブロック
線図によって示したものであり、ＲＦアンプ（Ｒａｄｉ
ｏ　　ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＡｍｐ、）６Ａは、アンテナ
６ａにおいて受信した電波信号を増幅し、混合回路６Ｄ
は、ＲＦアンプ６Ａにおいて増幅した受信周波数ｆＯと
発振回路６Ｂにおいて発振し且つ逓倍回路６Ｃにおいて
逓倍した周波数ｆ１とをミキサー回路で混合して、ｆＯ
±ｆ１の周波数成分を持つ信号に変換し、フィルタ回路
６Ｅは、バンドパスフィルタでｆＯ−ｆ、１＝ｆ２の周
波数近傍のみを通過させ、混合回路６Ｇは、更に周波数
を検゛波回路６Ｊにおける検波に適した周波数まで低下
させるため、発振回路６Ｆにおいて発振させた周波数ｆ
３と上記周波数ｆ２を混合して、ｆ２土ｆ３の周波数成
分を有した信号に変換し、フィルタ回路６Ｈは、バンド
パスフィルタでｆ２−ｆ３＝ｆ４の周波数成分のみを通
過させ、検波回路６ＪはＦＭ検波回路によって、その通
過させた周波数の検波を行ない、その検波した周波数を
端子６ｂを介して、第４図におけるディジタル復調回路
７へ出力する構成となっている。

すなわち、第５図の回路は、検波回路６Ｊにおいて検波
ができるように、アンテナ６ａから受信した電波の周波
数を低い周波数に低下させてゆく操作を行なうものとな
っている。

第６図は、第５図における発振回路６Ｂの電気回路図を
示し、第６図に図示するように、リレー８ｃ（第４図に
おけるリレー８ｃ）が接点６ｆあるいは６ｅ側に接続さ
れて、水晶振動子６ｄあるいは６Ｃの一方のみか存在す
る状態は公知の発振回路であり、リレー８Ｃは、第１図
におけるスイッチ３ａがオンとなったことによって、第
１図における送信器がアンテナ５ａおよび６ａを介して
第４図に示す受信器側へ周波数切換指令信号を送信した
とき、その周波数切換指令信号によって、第６図におけ
る接点６ｆあるいは６ｅの側に切り換わる構成となって
いる。

以上の本発明における実施例の構成において、以下、第
７図および第８図のフローチャートを使用してその作用
を説明する。

第７図のフローチャートは、第１図、第２図および第３
図に示す送信器側の作用を示しており、送信器の電源が
オンにされると、第７図において下記の演算が開始され
る。

？］７［Ａｌ：上記電源のオンによってＣＰＵ３／が下
記の演算を開始する。

演算Ａ２：下記演算の初期化を行なう。

演算Ａ３：この演算においては、搬送波を第１の搬送波
から第２の搬送波に、あるいはその逆に切り換える制御
を行なっており、その制御における演算は第８図におけ
るサブルーチンの演算によって行なう。

演算Ｓｌ：サブルーチン演算が開始される。

演算Ｓ２：スイッチ３ａがオンとなっており、且つリレ
ー３ｄについてのフラングが立っているかを判定する。

この場合において、スイッチ３ａかオンとなってから所
定の一定時間が経過してリレー３ｄが、既に、第３図に
おける水晶振動子５ｄの側に設定されたとき、そのリレ
ー３ｄについてのフラッグが立ち、リレー３ｄが第３図
における水晶振動子５ｅの側に接続しているとき、その
フラッグが消滅する関係となっている。

すなわち、この演算Ｓ２においてｙｅｓとなっている場
合は、リレー３ｄが水晶振動子５ｄ側に接続され、その
結果、送信回路５から出力している搬送波は、今までの
第１の搬送波から第２の搬送波に切り換わっていること
になる。

このようにｙｅｓとなっている場合は、演算Ｓｌｌのリ
ターンを介して、８７図のメインルーチンに戻る。

又、この演算Ｓ２における判定がｎｏであった場合は、
次に演算Ｓ３に移行する。

演算Ｓ３；演３ＥＳ２とは逆に、スイッチ３ａがオフと
なっており、且つリレー３ｄについての上記フラッグが
消滅しているかを判定している。

ココで、ｙｅｓの場合、すなわちスイッチ３ａがオフと
なっており、且つそのフラッグも消滅していることは、
第３図において、リレー３ｄが水晶振動子５ｅの側に設
定されていることになるから、送信回路５からの搬送波
は第１の搬送波となっているものであって、この場合も
、演算Ｓｌｌを介して第７図のメインルーチンに戻る。

又、この演算においてｎｏの場合は、上記演算Ｓ２およ
び演算Ｓ３の判定を通過してきていることから、第１の
搬送波あるいは第２の搬送波を送信する態勢が完成して
いる状態とは異なった状態となっている場合を意味して
いる。

すなわち、その異なった状態は、第１の搬送波送信から
第２の搬送波送信に、あるいはその逆に切り換わる中間
過程の状態にあることを示し、この場合は演算Ｓ４に移
行する。

演算Ｓ４：スイッチ３ａがオンとなでいるかを判定する
。

この判定において、ｙｅｓの判定となった状態は、−ｈ
記演算Ｓ２およびＳ３の判定経過から、現時点の状態が
、第１の搬送波から第２の搬送波に切り変えられてゆく
途中の状態にあることを意味し、次の演算は演算Ｓ５に
移行する。

演算Ｓ５：第２の搬送波へ切り換える周波数切換指令信
号を所定の時間、送信する。

その結果、その周波数切換指令信号を受信した受イδ器
側においては、そのことによって第４図におけるＣＰＵ
８が配線８ａに電圧を出力し、その出力はトランジスタ
８ｂにおけるベースに電圧を生じてリレー８０をオンに
する。

このようにリレー８ｃがオンになると、リレー８ｃは接
点６ｅに導通し、受信器は第２の搬送波を受信する態勢
となる。

演算Ｓ６：第１図の送信°器において、ＣＰＵ３は、ス
イッチ３ａがオンとなった信号発生から所定の一定時間
経過したとき、配線３ｂに電圧を出力し、その結果トラ
ンジスタのベースに電圧が生じてリレー３ｄをオンにす
る。

その結果、第３１Ａにおけるリレー３ｄは水晶振動子５
ｄの側に変調入力信号を久方する態勢となって、第３図
の発振変調回路、すなわち第２図における発振変調回路
５Ａは、第２の搬送波に相当する基本周波数を発振し、
その結果、送信回路５はアンテナ５ａから第２の搬送波
を送信する態勢に設定される。

演算Ｓ７：リレー３ｄについて、搬送波が第２の搬送波
の側に切り換わったことを示すフラグをオンに設定する
。

演算Ｓ８：演算Ｓ４において、判定がｎｏであった場合
、すなわちスイッチ３ａがオフとなっていて、且つリレ
ー３ｄが未だオンとなっている場合、この演算３８〜Ｓ
ＩＯのルートの演算が行なわれ、この演算Ｓ８において
は、第１の搬送波にすべき周波数切換指令信号を所定の
時間送信する。

その結果、その周波数切換指令信号を受信した受信器側
においては、そのことによって第４図におけるＣＰＵ８
が、配線８ａに電圧を出力しているその出力を消滅させ
、その消滅はトランシスタ８ｂにおけるベース電圧を消
滅させて、リレー８０をオフにする。

このようにリレー８０がオフになると、リレー８ｃは接
点６ｆに導通し、受信器はＳｌの搬送波を受信する態勢
となる。

演算Ｓ９：第１図の送信器において、ＣＰ、Ｕ３は、ス
イッチ３ａがオフとなった信号発生から所定の一定時間
経過したとき、配線３ｂに出力していた電圧を消滅させ
、その結果トランジスタのベースにおける電圧も消滅し
てリレー３ｄがオフとなる。

その結果、第３図におけるリレー３ｄは水晶振動子５ｅ
の側に変調入力信号を入力する態勢となって、第３図の
発振変調回路、すなわち第２図における発掘変調回路５
Ａは、第１の搬送波に和尚する基本周波数を発振し、そ
の結果、送信回路５はアンテナ５ａから第１の搬送波を
送信する態勢に設定される。

演３ＩＳ　１０　：リレー３ｄについて、フラグをオフ
として、搬送波が第１の搬送波の側に切り換わったこと
を表示する。

演算Ｓｌｌ：搬送波の切り換え操作を終えて、第７図の
メインルーチンに戻る。

演算Ａ４　：　ＣＰＵ３からの指令によって・アナログ
・マルチプレクサｌは信号指令器Ｃ１から信号指令器Ｃ
５までの各信号指令器に対して、順番に指示信号値を検
出してゆく。

このように検出してゆく各指示信号についてア′、アナ
ログ・マルチプレクサ１はその指示信号の値をアナログ
値として検出し、その検出値は、ＡＤコンバータ２にお
いて、アナログ値からディジタル値に変換される。

演３９：Ａ５：そのディジタル化した上記指示信号値は
、例えば　５ｔａｒｔ　　ｂｉｔから５ｔｏｐ　　ｂｉ
ｔまでの一連の間に、所定の順序に従ってフォーマツ）
　（ｆ　ｏ　ｒｍａｔ）され、そのフォーマットされた
信号の中には、当該クレーンの機器番号を含ませている
。

演算Ａ６：上記フォーマットした信号は、レジスタに記
憶させる。

このような１ルーチンの作用が終ると、再び、演算は演
算Ａ３の新たなルーチンに入ってゆく。

又、 １）このレジスタに記憶させた信号は、ディンタル変調
回路４からの同調クロック信号に同調して、その記憶さ
せた順に、１ビツトずつディジタル変調回路４に送信し
、 ２）このようにディジタル変調回路４へ送信された符号
１あるいは符号Ｏのディジタル信号について、ディジタ
ル変調回路４においては、そのディジタル信号のうち、
１の値については５１ヘルツとなった所定の振幅を有し
た正弦波のアナログ信号に変調し、０の値についてはＳ
Ｏヘルツとなった所定の振幅を有した正弦波のアナログ
信号に変調して、これを送信回路５の端子５ｂに出力す
る。

３）送信回路５においては、この送信された３１ヘルツ
の正弦波、あるいはｓＯヘルツの正弦波にそれぞれ対応
して、上記第１の搬送波あるいは第２の搬送波となって
いる搬送波を周波数変調し、その周波数変調したＦＭ波
をアンテナ５ａからクレーンにおける受信器に送信する
４）このように送信されたＦＭ波は、第４図における受
信器において、その送信パターンとその搬送波の種別に
従って、再びディジタル信号およびアナログ信号に変換
され、その信号値に比例して、ソレノイドドライバ９は
、第１図における信号指令器Ｃ１−Ｃ５におけるそれぞ
れの指示信号に対応して、クレーンにおける各機械装置
を操作する。

以上のような送信器と受信器との作用において、以下、
スイッチ３ａの操作を必要とする場合の作用を説明する
。

上記したように、通常の状態においては、スイッチ３ａ
がオフとなった状態、すなわち第１図における信号指令
器Ｃ１〜Ｃ５からの指示信号は、第１の搬送波に乗せて
送信され、その送信された信号は、第４図における受信
器に受信され、その指示信号にしたがって、受信器はク
レーンの各機械装置を操作している。

この操作において、受信器に、その第１の搬送波と同一
あるいはその周波数に接近した周波数の電波が入ってく
ると、その受信器は混信を生じてしまうことになる。

このような場合、当該第１図における送信器からのＦＭ
電波の信号には、上述したように当該クレーンの機器番
号が入っており、且つ所定のフォーマットにしたがって
送信されている。

その結果、その受信において混信を生ずると、受信器側
においては、その受信した信号が、所定のフォーマット
に従っておらず、あるいはその信号に機器番号を含んで
いないと判定し、そのことによって、その受信器はクレ
ーンにおける各機械装置の操作を停止させる。

このようなことから、送信器側において送信器を操作し
ている操作者は、自分の操作に反して、クレーンの作動
が停止したことを認識し、且つその送信に混信が生じた
と判断して、第１図におけるスイッチ３ａをオンに設定
し、上述のように、送信器側からの搬送波を第２の搬送
波に切り換える。

このことによって、信号指令器０１〜Ｃ５からの指示信
号は、新たにその第２の搬送波に乗って受信器に送信さ
れることになり、受信器側においてはその第２の搬送波
に対応して受信することになるから、その第２の搬送波
は、今まで混信してきた電波の周波数から遠ざかって使
用され、その結果、上記混信を避けて、クレーンの無線
操縦をすることができる。

なお、以上の実施例の説明においては、スイーＩチ３ａ
を切り換えたー・定時間の経過後に、送信器側において
自動的に第１の搬送波から第２の搬送波に、あるいはそ
の逆に切り換えているが、これは、受信器側から第１の
搬送波の受信態勢から第２の搬送波の受信態勢に、ある
いはその逆に切り換わった信号を受け、その信号によっ
て、送信器側を第２の搬送波送信、あるいは第１の搬送
波送信の態勢に切り換えてもよいしかし、所定の一定時
間が経過したとき、自動的に他方の搬送波送信の態勢に
切り換える方法は、受信側に返信装置を必要としない点
、その構成が簡単になる利点を有している。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明における効果は
下記のとおりである。

送信器において、スイッチを一方に切り換えたとき、 ａ：該送信器は１周波数切換指令信号を搬送波に乗せ。

ｂ：受信器は、その搬送波におけるその周波数切換指令
信号によって、その受信する搬送波の周波数を一方の搬
送波の周波数から他方の搬送波の周波数に切り換え、 Ｃ；送信器は、その切り換えの後、搬送波を一方の搬送
波から他方の搬送波に切り換えるものとしているから、 送信器によってクレーンを無線操縦している際において
、その搬送波と同一あるいはその搬送波に接近した他の
電波が混入して、その無線操縦が不可能となった場合、
その混入してくる電波を避けて、その無線操縦における
搬送波を他の搬送波に切り換えてクレーン操縦の作業を
続行することが可能となるものである。

叉、送信器における第１の搬送波から第２の搬送波へ、
あるいはその逆への切り換えが、周波数切換指令信号を
受信器へ発信してから一定の時間を経過した後に自動的
に行なうものとするときは、受信器から特別の返信信号
を送る必要が無く、装置を簡単にすることが可能となる

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における一実施例としてのクレーン操
作用無線送信方法を実施するための送信器をブロック線
図によって示し、第２図は、第１図における送信回路５
の詳細を示したブロック線図であり、第３図は、第２図
における発振変調回路５Ａ（７）具体的な電気回路図を
示し、第４図は、受信器の回路をブロック線図によって
示し、第５図は、第４図における受信回路６の詳細をブ
ロック線図によって示し、第６図は、第５図における発
振回路６Ｂの電気回路図を示し、第７図および第８図は
、第１図における送信器の作動を示したフローチャート
である実施例に使用した主な符号は下記のとおりである
。 Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４およびＣ５：信号指令器、　　
ｌ：アナログ・マルチプレクサ、　　２：ＡＤコｙｚ＜
−タ、　　３：ＣＰＵ、　　３ａニスインチ、　　３ｄ
：リレー、　　４：ディジタル変調回路、　　５：送信
回路、　　５ａ：アンテナ、６：受信回路、　　６ａ：
アンテナ、　　７：ディジタル復調回路、　８：ＣＰＵ
、　８Ｃ：リレー、　　９：ソレノイドドライバ。 特許出願人　　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史 第２図 第３図 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、クレーンにおける機械装置の作動レベルは、指令信
   号器からの指示信号値に比例して設定され、 前記指令信号器は送信器に設け、 前記指令信号器から発する指示信号は、前 記送信器から発する搬送波の電波に乗せて、前記クレー
   ンにおける受信装置へ送信され、前記クレーンにおける
   前記機械装置の作動 は、前記受信装置に受信された前記指示信号によって作
   動する、 以上の構成の作動において、 前記搬送波は、第１の搬送波あるいは第２ の搬送波のうちいずれか一方の搬送波となっており、 前記送信器において、スイッチを一方に切 り換えたとき、 ａ：該送信器は、周波数切換指令信号を前 記搬送波に乗せ、 ｂ：前記受信器は、前記搬送波におけるそ の周波数切換指令信号によって、その受信する搬送波の
   周波数を前記いずれか一方の搬送波の周波数から、前記
   第１の搬送波あるいは前記第２の搬送波のうちいずれか
   他方の搬送波の周波数に切り換え、 前記送信器は、その切り換えの後、前記搬 送波を前記一方の搬送波から前記他方の搬送波に切り換
   える、 以上の作動からなるクレーン操作用無線送信方法。 ２、送信器における第１の搬送波から第２の搬送波へ、
   あるいはその逆への切り換えは、周波数切換指令信号を
   受信器へ発信してから一定の時間を経過した後に自動的
   に行なわれるものである特許請求の範囲第１項記載のク
   レーン操作用無線送信方法。