JPS6228402B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6228402B2 JPS6228402B2 JP14984781A JP14984781A JPS6228402B2 JP S6228402 B2 JPS6228402 B2 JP S6228402B2 JP 14984781 A JP14984781 A JP 14984781A JP 14984781 A JP14984781 A JP 14984781A JP S6228402 B2 JPS6228402 B2 JP S6228402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- image
- target object
- camera
- straight line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、距離測定方式、殊に産業用ロボツ
トなどで必要とされる対象物体までの距離を対象
物体の画像データを用いて非接触で測定する距離
測定方式に関する。
トなどで必要とされる対象物体までの距離を対象
物体の画像データを用いて非接触で測定する距離
測定方式に関する。
従来、画像データを使つて対象物体までの距離
を測定する方法は、ステレオヴイジヨンを使い三
角測量の原理に基づくものであつた。そこでは、
左右両画像上で同一物体に対応する対応点の発見
が問題となり、その発見には、相関法をはじめと
して種々の方法が考案されているが、それらはい
づれも対応点近傍の像パターンを利用する方法で
あつた。この方法では、測定精度を上げるために
は、左右の画像の測定点間の距離を大きくとるこ
とが必要ではあるが、そのようにすると、像パタ
ーンの変形が大きくなる場合があり、対応付けが
困難になる欠陥が現れ、また像パターンを小さく
とれば、細かく測定出来るが、偽の対応点を見付
けてしまうおそれがあつた。
を測定する方法は、ステレオヴイジヨンを使い三
角測量の原理に基づくものであつた。そこでは、
左右両画像上で同一物体に対応する対応点の発見
が問題となり、その発見には、相関法をはじめと
して種々の方法が考案されているが、それらはい
づれも対応点近傍の像パターンを利用する方法で
あつた。この方法では、測定精度を上げるために
は、左右の画像の測定点間の距離を大きくとるこ
とが必要ではあるが、そのようにすると、像パタ
ーンの変形が大きくなる場合があり、対応付けが
困難になる欠陥が現れ、また像パターンを小さく
とれば、細かく測定出来るが、偽の対応点を見付
けてしまうおそれがあつた。
本発明は、以上に鑑み、対象物体の画像データ
を用いる手法として、対象物体の像パターンが視
点の位置により変形しても、細かく簡単に距離を
測定し得る方式の提供を目的としてなされたもの
である。
を用いる手法として、対象物体の像パターンが視
点の位置により変形しても、細かく簡単に距離を
測定し得る方式の提供を目的としてなされたもの
である。
本発明は、従来ステレオヴイジヨンで使用した
左右両画像の撮像点の間にさらに細かく撮像点を
とることにより得られた複数枚の画像を使つて、
運動立体視の原理により距離を測定するものであ
る。
左右両画像の撮像点の間にさらに細かく撮像点を
とることにより得られた複数枚の画像を使つて、
運動立体視の原理により距離を測定するものであ
る。
本装置の構成と働きを図面に基づいて説明す
る。第１図示の様に、カメラ１をカメラ移動台２
に設置し、撮像系の座標をx′―y′―z′、画像の座
標をｘ―ｚとする。いまカメラから距離y′pのと
ころに光軸に垂直な物体面Ｏを置く。物体面は図
示のように直線により白黒二面ＯW、ＯBに分かれ
ているとする。実際には例えば一方の面ＯBが物
体面、他方ＯWが周囲空間面となることが考えら
れる。カメラ１をx′軸方向に移動させたとき、一
定微少移動量δｗごとに撮像した複数の画像Ｉp
〜Ｉi〜Ｉoを第２図示の様に順番に並べて一種の
立体画像を構成する。対象物体上の点p′は、個々
の画像Ｉiに写像されるが、その画面上での高さ
（ｚ値）は一定である。なぜなら、カメラの位置
をｃ（ｗ，０，０）、焦点距離をとすれば、物
体上の点p′（x′，y′，z′）は中心射影により立体
画像中の点ｐ（ｘ，ｗ，ｚ）に次式で写像され
る。
る。第１図示の様に、カメラ１をカメラ移動台２
に設置し、撮像系の座標をx′―y′―z′、画像の座
標をｘ―ｚとする。いまカメラから距離y′pのと
ころに光軸に垂直な物体面Ｏを置く。物体面は図
示のように直線により白黒二面ＯW、ＯBに分かれ
ているとする。実際には例えば一方の面ＯBが物
体面、他方ＯWが周囲空間面となることが考えら
れる。カメラ１をx′軸方向に移動させたとき、一
定微少移動量δｗごとに撮像した複数の画像Ｉp
〜Ｉi〜Ｉoを第２図示の様に順番に並べて一種の
立体画像を構成する。対象物体上の点p′は、個々
の画像Ｉiに写像されるが、その画面上での高さ
（ｚ値）は一定である。なぜなら、カメラの位置
をｃ（ｗ，０，０）、焦点距離をとすれば、物
体上の点p′（x′，y′，z′）は中心射影により立体
画像中の点ｐ（ｘ，ｗ，ｚ）に次式で写像され
る。
ｗ＝−y′／・ｘ＋x′ ―(1)
ｚ＝／y′・z′ ―(2)
(2)式によりｚの値は一定である。しからば、高
さｚで立体画像の水平断面をとり合成画像を作れ
ば、点ｐは式(1)上の直線上の点であり、その傾き
−y′／は距離y′に比例する量である。p′点が白
黒領域の境界点ならば、その対応点ｐの集合Ｕp
は第３図示のように合成画像上での直線エツジに
対応する。すなわち、合成画像上の直線エツジＵ
pの傾きを検出すれば距離が測定出来る。以上の
測定原理に基づく処理装置の概略構成を第４図に
示す。
さｚで立体画像の水平断面をとり合成画像を作れ
ば、点ｐは式(1)上の直線上の点であり、その傾き
−y′／は距離y′に比例する量である。p′点が白
黒領域の境界点ならば、その対応点ｐの集合Ｕp
は第３図示のように合成画像上での直線エツジに
対応する。すなわち、合成画像上の直線エツジＵ
pの傾きを検出すれば距離が測定出来る。以上の
測定原理に基づく処理装置の概略構成を第４図に
示す。
カメラ１は、カメラ移動装置２により駆動さ
れ、直線上を移動する。一定微少移動距離ごとに
撮像された複数枚の画像から画像合成装置３を用
いて第３図示の距離画像を合成する。得られた距
離画像から直線エツジ方向検出装置４により、先
の演算式を介して直線エツジの方向を得、距離を
求める。
れ、直線上を移動する。一定微少移動距離ごとに
撮像された複数枚の画像から画像合成装置３を用
いて第３図示の距離画像を合成する。得られた距
離画像から直線エツジ方向検出装置４により、先
の演算式を介して直線エツジの方向を得、距離を
求める。
本発明を用いれば、距離計測の問題は、一枚の
合成画像上のエツジの傾きを求める問題に帰着で
き、エツジに対応する物体上の点に対して細かな
測定をすることが出来る。
合成画像上のエツジの傾きを求める問題に帰着で
き、エツジに対応する物体上の点に対して細かな
測定をすることが出来る。
第１図は撮像系の説明図、第２図は、撮像点の
移動につれて撮像された複数枚の画像を順番に並
べて構成する立体画像の説明図、第３図は、合成
された距離画像の説明図、第４図は全体の処理装
置の概略構成図、である。 図中、１はカメラ、２はカメラ移動装置、であ
る。
移動につれて撮像された複数枚の画像を順番に並
べて構成する立体画像の説明図、第３図は、合成
された距離画像の説明図、第４図は全体の処理装
置の概略構成図、である。 図中、１はカメラ、２はカメラ移動装置、であ
る。
Claims (1)
- １ 対象物体に向けたカメラで一定微小移動距離
毎に撮像した複数枚の画像を合成して該対象物体
上の所定の点の集合が作る直線エツジを得、この
直線エツジの傾きを検出することにより該カメラ
と対象物体間の距離を算出することを特徴とする
距離測定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14984781A JPS5850417A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 距離測定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14984781A JPS5850417A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 距離測定方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5850417A JPS5850417A (ja) | 1983-03-24 |
| JPS6228402B2 true JPS6228402B2 (ja) | 1987-06-19 |
Family
ID=15483949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14984781A Granted JPS5850417A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 距離測定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5850417A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017099078A1 (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | 王子ホールディングス株式会社 | 吸収性物品 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0697162B2 (ja) * | 1984-04-12 | 1994-11-30 | 株式会社東芝 | 三次元対象物における距離計測方法 |
| JPS63228019A (ja) * | 1987-10-21 | 1988-09-22 | Mataji Saeki | 架線周囲距離測定法とその測定装置 |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP14984781A patent/JPS5850417A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017099078A1 (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | 王子ホールディングス株式会社 | 吸収性物品 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5850417A (ja) | 1983-03-24 |
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