JPS6229339B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はシート状物のピツクアツプ方法に係る
もので、さらに詳しくはテーブル等に積み重ねら
れた布地等のシート状物を他のテーブル等へ１枚
ずつ移送するためのピツクアツプ方法の改良に関
するものである。

従来、テーブル等に積み重ねられた前記シート
状物を１枚ずつ把持し移送位置で解放する機能を
もつたピツクアツプ装置については、エアの吸着
を利用したもの、針布を利用したもの等、種々提
案されている。この中針布を利用したものとし
て、例えば特開昭54−110568、実公昭57−
15869、実公昭57−32999等が提案されている。

しかしながら、これ等従来のものは基本的に
は、シート状物を収縮させて把持するか、あるい
はシート状物を緊張させながら把持するかのいず
れかであつた。このため、前者では剛性が高かつ
たり、表面状態が滑りやすいシート状物を十分屈
曲させて把持することができない欠点があり、一
方後者では表面状態が滑りやすかつたり、組織が
高密度のシート状物に、針布を十分突刺できない
欠点がある。

本発明は前記従来技術の欠点を除去すべく、多
種多様なシート状物を、接触力等の調整を必要と
せず確実に把持、解放しうるピツクアツプ方法を
提供することを目的としている。

以下本発明を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図、第３図および第４図は本発明
方法を実施するためのピツクアツプ装置の一例を
示すもので、ハウジング１の一方の端面にプレー
ト５が固着され、該プレート５にソレノイドホル
ダ６が連結されている。

前記ハウジング１には中心部に第１の嵌挿孔２
が形成され、その外側に円周方向に120度の間隔
をおいて第２の嵌挿孔３が形成されている。また
ハウジング１の他方の端面には第２の嵌挿孔３か
ら外れた位置に、円周方向に120度の間隔を有し
て半径方向に伸びる第１の突起４が設けられてい
る。

前記ソレノイドホルダ６には可逆回転しうるロ
ータリソレノイド７が取り付けられており、該ロ
ータリソレノイド７の回転軸８にはロータ９が連
結されている。

前記ロータ９は中空軸１０とその端部に円周方
向に120度の間隔で設けられた第２の突起１１と
を有しており、前記中空軸１０はハウジング１の
第１の嵌挿孔２内に嵌入されかつロータリソレノ
イド７の回転軸８に結合されている。前記ロータ
９には中空軸１０の第２の突起１１側の端部に駆
動ギヤ１２が取り付けられている。

他方前記ハウジング１の各第２の嵌挿孔３には
針布ホルダ１３が取り付けられている。各針布ホ
ルダ１３は第１図、第３図および第４図に示され
るように、軸１４とホルダ部分１５とを有してお
り、ホルダ部分１５は軸１４に対して偏心位置に
設けられている。そして前記針布ホルダ１３の軸
１４には前記駆動ギヤ１２に噛合する扇形の被動
ギヤ１６が取り付けられ、ホルダ部分１５には針
布１７が一体に設けられている。

前記ロータリソレノイド７、ロータ９、駆動ギ
ヤ１２および被動ギヤ１６とは針布ホルダ１３の
回転駆動部を構成しており、ロータリソレノイド
７が順方向に回転駆動されると、ロータ９、駆動
ギヤ１２、被動ギヤ１６を介して針布ホルダ１３
が順方向に回転され、針布ホルダ１３のホルダ部
分１５が軸１４に対して偏心回転され、針布１７
が第２図において時計針方向に回転されると、互
いに遠去かる方向に移動され、ついでロータリソ
レノイド７が逆方向に回転駆動されると、ロータ
９、駆動ギヤ１２、被動ギヤ１６を通じて針布ホ
ルダ１３が逆方向に回転され、針布１７が第２図
において反時計針方向に回転されると互いに寄り
合う方向に移動されるようになつている。

この実施例ではハウジング７の外周面にシート
状物押えホルダ１８が摺動自在に取り付けられ、
該シート状物押えホルダ１８の端部には端面が凹
凸面とされたシート状物押え部材１９が固着さ
れ、針布１７群の外側に配置されている。前記シ
ート状物押えホルダ１８は軸方向の略中間部の内
周部にフランジ２０を有し、該フランジ２０には
円周方向に120度の間隔で切欠溝２１が形成され
ている。またシート状物押えホルダ１８は各切欠
溝２１とハウジング１に設けられた各第１の突起
４との嵌合を介してハウジング１に回転不能に係
合されている。さらにシート状物押えホルダ１８
はハウジング１とシート状物押えホルダ１８間の
間隙に介装されたブシユ２２とハウジング１の端
面に固着されたプレート５間に設けられた第１の
圧縮ばね２３により吊持されかつシート状物押え
部材１９が針布１７の端面１７′から突出する方
向に進出付勢されている。

前記ロータ９の第２の突起１１とシート状物押
えホルダ１８のフランジ２０と切欠溝２１と第１
の圧縮ばね２３とは、シート状物押えホルダ１８
を介してシート状物押え部材１９を、少なくとも
針布１７の端面１７′まで後退した位置と、針布
１７の端面１７′よりも突出した位置との二位置
に選択的に保持しうる保持手段を構成している。
この保持手段は前記切欠溝２１にロータ９の第２
の突起１１が嵌入されている状態では第１の圧縮
ばね２３によりシート状物押えホルダ１８を介し
てシート状物押え部材１９が針布１７の端面１
７′よりも突出した位置に進出され、つぎにピツ
クアツプヘツドがシート状物の把持位置でシート
状物に接近する方向に移動操作され、シート状物
にシート状物押え部材１９が接触後さらにピツク
アツプヘツドが前記シート状物に接近する方向に
移動操作されるに伴い、シート状物押え部材１９
が針布１７の端面１７′の位置まで後退せしめら
れ、この後退位置ではシート状物押えホルダ１８
の切欠溝２１からロータ９の第２の突起１１が脱
出され、この時点でロータ９が順方向に一定角度
回転されることにより前記切欠溝２１に対して第
２の突起１１の位相がずれ、第２の突起１１はシ
ート状物押えホルダ１８のフランジ２０に係合さ
れ、シート状物押え部材１９が前記後退位置に保
持される。ついでシート状物の解放位置でロータ
９が逆方向に一定角度回転されることにより前記
切欠溝２１に第２の突起１１が合致する位置に移
動され、シート状物押えホルダ１８が第１の圧縮
ばね２３により進出せしめられ、シート状物押え
部材１９が針布１７の端面１７′よりも突出した
位置に進出され、この進出位置に保持され、前記
切欠溝２１に第２の突起１１が嵌入されるように
なつている。

前記ソレノイドホルダ６の上部開口にはブラケ
ツト２４が取り付けられ、前記構成のピツクアツ
プヘツドはこのブラケツト２４を介して昇降操作
部と移送操作部とに連結されている。

前記昇降操作部はアーム２５の先端部上に設置
された流体圧シリンダ２６、これに嵌挿されたピ
ストンロツド２７、前記ブラケツト２４に植設さ
れかつアーム２５に設けられたガイド孔２８に嵌
挿されたガイドロツド２９とを備え、流体圧シリ
ンダ２６の作動によりピツクアツプヘツドを昇降
操作させうるように構成されている。

前記移送操作部はアーム２５の根元部上に設け
られたロータリソレノイド３０を有し、アーム２
５を施回させ、シート状物ｓを把持する位置と解
放、移載すべき位置とにピツクアツプヘツドを移
動させうるようになつている。

進んで本発明方法は前記複数個たる３個の針布
１７を最上部のシート状物s′上に接触させる工
程、接触させた後、シート状部S′を収縮させる方
向に針布１７を相対的に移動させる工程、ついで
シート状物s′を緊張させる方向に針布１７を相対
的に移動させ、シート状部ｓに針布１７を突刺し
て持ち上げる工程、つぎにシート状物s′を引き卸
し位置に移送し、シート状物ｓを収縮させる方向
に針布１７を移動させてから互いに遠去かる方向
に移動させてシート状物ｓから針布１７を抜き取
り、シート状物ｓを解放する工程、とを有してい
る。

前記針布１７を最上部のシート状物s′上に接触
させる工程では、ピツクアツプヘツドの操作部の
流体圧シリンダ２６を下降側に作動させ、前記ピ
ツクアツプヘツドをテーブル等に集積されている
シート状物ｓに接近させるべく下降させる。この
ピツクアツプヘツドの下降中、第１図ないし第４
図に示される実施例のピツクアツプ装置では、最
初第１図に示されるように、最上部のシート状物
s′にシート状物押え部材１９が接触するが、なお
もピツクアツプヘツドを下降させることにより、
シート状物押え部材１９がシート状物ｓ上に配置
された状態で該最上部のシート状物ｓに針布１７
が接触する。シート状物を把持してから解放する
までの工程を第５図乃至第８図を参照して説明す
る。

先ず把持のためシート状物ｓを収縮させる方向
に針布１７を相対的に移動させる工程では、ロー
タリソレノイド７を起動させ、ロータ９、駆動ギ
ヤ１２、各針布ホルダ１３の軸１４に取り付けら
れた被動ギヤ１６の伝動を介して各針布ホルダ１
３を第５図Ａにおいて反時計針方向に回転させる
ことにより、針布ホルダ１３の回転中心Ｏに対し
て偏心位置に取り付けられている針布１７が互い
に第５図Ｂに示される矢印方向に移動、つまり互
いに寄り合う方向に移動する結果、シート状物
s′は収縮される。ここで符号ｄは針布屈曲方向を
示す。

前記シート状物s′を収縮させた状態ではシート
状物s′に針布１７が突刺しやすく、従つて表面状
態が滑りやすいシート状物、あるいは組織が高密
度のシート状物等にも各針布１７を十分に突刺し
うるようになる。

ついでシート状物s′を緊張させる方向に針布１
７を相対的に移動させ、シート状物s′に針布１７
を突刺してシート状物s′を持ち上げる工程ではロ
ータリソレノイド７を順方向に回転させることに
より針布ホルダ１３が前記伝動部材を介して第５
図に示す場合より更に反時計方向に回転され、こ
れにより針布１７が第６図Ｂの矢印方向に移動さ
れ、つれてシート状物s′が第６図Ｂに示されるよ
うに緊張されると同時に、各針布１７がシート状
物s′に突刺される。

前記シート状物s′を収縮させた状態から緊張さ
せ、この緊張時に針布１７を突刺させるようにし
た結果、表面状態を滑りやすいシート状物s′に対
して、針布１７を確実に突刺させることができ
る。

そして前記シート状物s′に針布１７が突刺され
た時点でピツクアツプヘツドの昇降操作部の流体
圧シリンダ２６を上昇側に作動させ、ピツクアツ
プヘツドの前記針布１７を介してシート状物ｓを
持ち上げる。

前記シート状物s′を引き卸し位置に移送し、シ
ート状物s′を収縮させる方向に針布１７を移動さ
せてシート状物s′から針布１７を抜き取り、シー
ト状物s′を解放する工程では、まずシート状物
s′を把持した針布１７の持ち上げ開始直後から前
記針布１７が定位置まで持ち上げられる間に、ピ
ツクアツプヘツドの移送操作部のロータリソレノ
イド３０を往き側に起動させ、アーム２５を旋回
させ、ピツクアツプヘツドをテーブル等のシート
状物s′の引き卸し位置の上空まで移動させる。

ついでピツクアツプヘツドの昇降操作部の流体
圧シリンダ２６を下降側に作動させ、針布１７に
把持されたシート状物s′を引き卸し位置に下降さ
せ、テーブル等の上面に載置させる。

そしてピツクアツプヘツドのロータリソレノイ
ド７を介して針布ホルダ１３を上記方向と逆の時
計方向即ちシート状物を収縮させる方向に回転さ
せ、次いで各針布１７を第８図Ａに矢印で示され
るように、時計方向に更に回転させて遠去かる方
向に移動させ、第８図Ｂに示されるようにシート
状物s′から各針布１７を抜き取り、シート状物
s′を解放する。

前記針布１７のシート状物s′からの抜き取り
時、シート状物s′を収縮させる方向に、針布１７
を移動させてから遠去かる結果、シート状物s′か
ら針布１７を確実に抜出させることができる。

前記シート状物s′を解放後、ピツクアツプヘツ
ドの昇降操作部の流体圧シリンダ２６を上昇側に
作動させ、針布１７を持ち上げ、シート状物s′か
ら解離させ、ついでピツクアツプヘツドの移送操
作部のロータリソレノイド３０を帰り側に起動さ
せ、シート状物解放後の針布１７を再びシート状
物の把持位置に回送する。

そしてシート状物s′の解放後、前記針布１７が
持ち上げられ、つぎにシート状物の把持位置まで
回送される。

以上の動作を繰り返すことによつてシート状物
を１枚ずつ把持し、引き卸すべき任意の位置に移
送し、該移送位置で解離しうるものである。

なお第１図に示されるピツクアツプヘツドでは
シート状物s′の把持時に、ロータ９の第２の突起
１１とシート状物押えホルダ１８のフランジ２０
との結合によりシート状物押え部材１９が針布１
７の端面１７′よりも後退した位置に固定され、
針布１７がシート状物s′の解放時にのみ、ロータ
９の第２の突起１１とシート状物押えホルダ１８
の切欠溝２１とが合致せしめられ、シート状物押
え部材１９が前進され、シート状物ｓを針布１７
から剥離させるようにされている。

また本発明方法の実施装置は、第１図ないし第
４図に示されるものに限らないこと勿論である。

本発明は以上説明した構成のもので、シート状
物の把持時には複数個の針布をシート状物に接触
させた後、シート状物を収縮させる方向に針布を
相対的に移動させ、ついでシート状物を緊張させ
る方向に針布を相対的に移動させ、シート状物に
針布を突刺するようにしているので、針布の接触
力を増大させることなく多種多様なシート状物を
１枚ずつ確実に把持しうる効果を有する外、シー
ト状物の解放時にはシート状物を引き卸し位置に
下降させた後、シート状物を収縮させる方向に針
布を相対的に移動させてから互いに遠去けて、解
離させるようにしているので、把持したシート状
物を確実に解放しうる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシート状物のピツクアツ
プ方法の実施装置の一例を示す縦断正面図、第２
図は同底面図、第３図は同装置の針布ホルダと被
動ギヤとの組立体の拡大平面図、第４図は同縦断
正面図である。第５図ないし第８図は本発明に係
るシート状物のピツクアツプ方法の説明図であつ
て、第５図Ａ，Ｂは針布を最上部のシート状物上
に接触させて針布がシート状物を収縮する方向に
回転される状態を示す図、第６図Ａ，Ｂは把持の
ためシート状物上に接触させた針布を、シート状
物を緊張させる方向に移動させて突刺した状態を
示す図、第７図Ａ，Ｂは解放のため前記針布を、
シート状物を収縮させる方向に移動させた状態を
示す図、第８図Ａ，Ｂは前記針布を、シート状物
を緊張させる方向に移動させ、該シート状物を解
放する状態を示す図である。 １：ハウジング、９：ロータ、７：ロータ回転
用のロータリソレノイド、１２：駆動ギヤ、１
３：針布ホルダ、１６：被動ギヤ、１７：針布、
２６：ピツクアツプヘツドの昇降操作部の流体圧
シリンダ、３０：同移送操作部のロータリソレノ
イド、０：針布ホルダの回転中心、ｓ，s′：シー
ト状物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数個の針布をシート状物上に接触させた
   後、先ずシート状物を収縮させる方向に前記針布
   を相対的に移動させ、次いでこの収縮動作に連続
   してシート状物を緊張させる方向に前記針布を相
   対的に移動させてシート状物に針布を突刺してシ
   ート状物を把持して持ち上げ、次にシート状物を
   引き降し位置に移送後、シート状物を収縮させる
   方向に針布を相対的に移動させてから互いに遠去
   かる方向に移動させてシート状物から針布を抜き
   取つてシート状物を解放させることを特徴とする
   シート状物のピツクアツプ方法。