JPS622955B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は部品の供給、排出を行なう装置、ロボ
ツト等に用いるチヤツクに係り、爪が平行に開閉
することを特徴とする。

従来の技術 ロボツト用等には回動爪方式のチヤツクが構造
が簡単なことから多用されているが、把持の確実
性等で有利な平行開閉チヤツクも用いられてい
る。

この平行開閉チヤツクはガイドバー或は摺動溝
で爪を往復案内する構造がとられており、構造が
複雑、機能の割に大型、組立性が悪い、力のかか
り方によつてこじれが出てしまう等の欠点があつ
た。

発明が解決しようとしている問題点 平行開閉チヤツクに於ける上記欠点を解決し特
に小型、軽量、構造簡単、組立性を良くする等を
目的とした発明である。

問題点を解決するための手段 本発明は上記目的を達成する為、部品点数を少
なくし、軸と面でスライド爪を案内し、支点の距
離を離してガイド軸と共通化し、爪の基準片を偏
らせて組立スペースを小さくしたもので、具体的
には本体に支持され、スライド爪の開閉と交叉す
る方向に摺動自在の押圧部材と、本体に案内さ
れ、開閉自在に対向した２つのスライド爪と、ス
ライド爪の拡開付勢バネと、本体に回動自在に支
持され、回動中心から離れた位置に、押圧部材と
その進出方向で当る当接部、スライド爪とその開
き方向で当る当接部とを有し、押圧部材の変位を
スライド爪に伝える駒と、本体に設けた駒の支点
及びスライド爪の案内をする２本の軸とから成
り、スライド爪は上側に偏つて突出し、この突出
部分に、２本の軸が嵌る長孔をもつ基準片、中心
に駒が入る切欠き部とを有し、一方の爪の基準
片、駒、他方の爪の基準片が並んで軸に支持され
た平行開閉チヤツクにより目的を達成した。

更にシリンダとピストン構成にして流体制御が
できるようにし、爪をベアリング中介で案内して
こじれ現象を解決し、動作の円滑化を為した。

実施例 図面を参照して本発明の一実施例を説明する
と、流体通路１０を設けたシリンダ１のシリンダ
室となる下方開口の中心孔１１にピストン２が摺
動自在に嵌入している。ピストン２の溝２２には
シーリング２３が嵌り、下方には両側に延出して
下方に折曲した押圧片２０，２０が切欠き案内面
１４，１４間に嵌つて回り止めされ、かつ第１図
で上下方向（第１の方向）の案内をされている。

中心孔２１は軽量化の為の肉ヌキである。

シリンダ１の下方は巾広の切欠き１２となつて
いて、ここに後述駒３，３、スライド爪４，４が
入り、側面１３，１３がスライド爪４，４の案内
をする。

シリンダ１の切欠き１２をはさむ両側には孔１
５，１５が設けてあり、ここにスリーブ６，６を
介して軸５，５が貫通し、両端がＥリング８，８
により抜け止めされている。

この軸５，５に駒３，３が回動自在に嵌り、そ
の両側にベアリング７，７を介してスライド爪
４，４の基準片４０，４０に設けた案内長孔４
１，４１が摺動自在に嵌つている。（第４図参
照） 駒３は略三角形状をし、一端が押圧片２０と当
接し、他端がスライド爪４のピン４２と当つてい
る。

スライド爪４は上方中心に駒３と同巾の切欠き
部４５が形成してあり、ここにピン４２が支持し
てあつて、片側上方には偏つた基準片４０に摺動
方向の案内長孔４１が軸５，５の間隔で２ケ所に
形成してある。４４は座ぐり部でここに拡開バネ
９が両爪にまたがつて嵌つている。

このスライド爪４は左右共通であり、座ぐり部
４４を対向させると（180゜回して）基準片４０
が夫々切欠き部４５を介した逆側の上に臨んで組
み合わさり、開閉爪を構成してこの間の切欠き部
４５に駒３が回動自在に入り、駒３の他端とピン
４２が当り、バネ９の力がピン４２、駒３を介し
てピストン２に作用し、常時はピストンが上昇し
てスライド爪４，４が拡開している。

作 用 常時はバネ９の力でスライド爪４，４が開いて
おり、部品等を把む時には流体通路１０よりエア
ー等を入れてピストン２を第１の方向に進出させ
る。

ピストン２の進出により両押圧片２０，２０が
両駒３，３を回動させて夫々のピン４２，４２を
押す。

従つてスライド爪４，４は軸５，５に嵌つたベ
アリング７，７に案内され、かつ摺動面４３，４
３が側面１３，１３に案内されて、案内長孔４１
の方向（第１の方向と交叉する方向）に閉じ、部
品等が把握される。

一方部品等の解放時には流体圧力を解放すれば
バネ９の力により爪４，４が開く。

尚図示してないが、スライド４，４には部品等
を把む指部が固定されて使用される。

変更例 上記実施例ではシリンダ、ピストンを用いたが
シリンダに代る本体にソレノイド、モータ等で押
圧片を進出させる様に構成しても良い。

又軸５にはベアリングを嵌めて案内したが、軸
５で直接スライド爪の長孔４１を案内しても良
い。又２つの案内長孔４１は連通させて１本の長
い長孔としても良い。

発明の効果 部品点数が少なく、ガイドバーや摺動溝を用い
ないので部品の加工性、組立て性が良く、面当り
の摺動なので精度も良く小型、軽量にして平行開
閉チヤツクが出来上つている。

そして２本の離間した軸でスライド爪を案内し
ているので把握時のこじれも生じ難い。更にこの
点は、ベアリングを用いることにより負荷をころ
がりで受けるのでこじれは完全に解消する。

又実施例の構成ではスライド爪、軸等全て左右
共通部品で出来、チヤツクに多用されているエア
ー等の流体制御がそのまま使える。

そしてピストン（押圧部材）の変位を駒の回動
で変換して作用方向を変え、スライド爪を開閉さ
せるので方向転換の効率が良くて把持力が大き
く、これは類似大きさの従来の平行開閉チヤツク
に比し1.5〜２倍にもなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はチヤツクが閉じた状態の本発明一実施
例断面図、第２図はその平面図、第３図は同底面
図、第４図は軸部分の断面図、第５図はシリンダ
の部品図、（正面図、側面図）、第６図はスライド
爪の部品図（正面図、側面図）、第７図はスライ
ド爪の外形図、第８図はピストンの部品図（正面
図、側面図）を示し、 １はシリンダ、２はピストン、２０は押圧片、
４はスライド爪、５は支点及び案内用の軸、７は
ベアリング、９は拡開付勢バネである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 本体に支持され、スライド爪の開閉と交叉す
   る方向に摺動自在の押圧部材と、 本体に案内され、開閉自在に対向した２つのス
   ライド爪と、 スライド爪の拡開付勢バネと、 本体に回動自在に支持され、回動中心から離れ
   た位置に、押圧部材とその進出方向で当る当接
   部、スライド爪とその開き方向で当る当接部とを
   有し、押圧部材の変位をスライド爪に伝える駒
   と、 本体に設けた駒の支点及びスライド爪の案内を
   する２本の軸とから成り、 スライド爪は上側に偏つて突出し、この突出部
   分に、２本の軸が嵌る長孔をもつ基準片、中心に
   駒が入る切欠き部とを有し、 一方の爪の基準片、駒、他方の爪の基準片が並
   んで軸に支持された平行開閉チヤツク。 ２ 本体をシリンダ、押圧部材をピストンとした
   特許請求の範囲第１項に記載の平行開閉チヤツ
   ク。 ３ 軸にベアリングを嵌め、このベアリングを基
   準片の長孔に嵌入した特許請求の範囲第１項及び
   第２項に記載の平行開閉チヤツク。