JPS6229803B2 - - Google Patents
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- JPS6229803B2 JPS6229803B2 JP53044227A JP4422778A JPS6229803B2 JP S6229803 B2 JPS6229803 B2 JP S6229803B2 JP 53044227 A JP53044227 A JP 53044227A JP 4422778 A JP4422778 A JP 4422778A JP S6229803 B2 JPS6229803 B2 JP S6229803B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- time
- pulse
- ctb
- period
- Prior art date
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- Expired
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電力系統の制御、例えば発電有効電
力制御（ALR）、無効電力制御（AQR）、電力制
御（AVR）等に使用される電動機を制御するの
に好適な方法に関する。
力制御（ALR）、無効電力制御（AQR）、電力制
御（AVR）等に使用される電動機を制御するの
に好適な方法に関する。
従来の技術
電力系統制御における発電有効電力制御
（ALR）を例にして従来の技術を述べると、第１
図のように与えられた目標発電有効電力値P0と、
発電有効電力の計測値Ｐの偏差ΔＰを求め、電動
機制御装置１によつて連続的にΔＰに応じた制御
信号に変換し、ガバナー電動機２を駆動させて、
ガバナーを制御し発電機３の出力を変化させるも
のであつた。電動機制御装置１の出力である制御
信号は、第２図に示すごとく、偏差ΔＰに応じて
パルス周期が異なる。ΔＰの絶対値が小さいほ
ど、Ｔは大きくパルス列は粗になり、ΔＰの絶対
値が大きくなるほど、Ｔは小さくなりパルス列は
密になる。
（ALR）を例にして従来の技術を述べると、第１
図のように与えられた目標発電有効電力値P0と、
発電有効電力の計測値Ｐの偏差ΔＰを求め、電動
機制御装置１によつて連続的にΔＰに応じた制御
信号に変換し、ガバナー電動機２を駆動させて、
ガバナーを制御し発電機３の出力を変化させるも
のであつた。電動機制御装置１の出力である制御
信号は、第２図に示すごとく、偏差ΔＰに応じて
パルス周期が異なる。ΔＰの絶対値が小さいほ
ど、Ｔは大きくパルス列は粗になり、ΔＰの絶対
値が大きくなるほど、Ｔは小さくなりパルス列は
密になる。
この制御パルス列は、制御装置のアルゴリズム
で決められている不感帯に入るまで、連続的に加
えられる。これに対して帰還信号となる計測発電
有効電力Ｐの応答は、系統負荷によつても異なる
が、数秒の遅れをもつている。又、ガバナー電動
機及び、ガバナー電動機に接続されているガバナ
ーも大きな慣性を持つており、応答の立ち上り特
性が悪い。一方、応答しはじめると応答遅れの間
に受けとつた制御パルス信号が積分量として作用
し、急激に立ち上がり、第３図のａのように、オ
ーバーシユートをひきおこし、不安定な制御系と
なつていた。これを防ぐため、第３図のｂのよう
にΔＰの不感帯を大きく取り、ＰがP0に達する直
前に制御信号を停止して積分量を不感帯で吸収す
る方式をとつていた。
で決められている不感帯に入るまで、連続的に加
えられる。これに対して帰還信号となる計測発電
有効電力Ｐの応答は、系統負荷によつても異なる
が、数秒の遅れをもつている。又、ガバナー電動
機及び、ガバナー電動機に接続されているガバナ
ーも大きな慣性を持つており、応答の立ち上り特
性が悪い。一方、応答しはじめると応答遅れの間
に受けとつた制御パルス信号が積分量として作用
し、急激に立ち上がり、第３図のａのように、オ
ーバーシユートをひきおこし、不安定な制御系と
なつていた。これを防ぐため、第３図のｂのよう
にΔＰの不感帯を大きく取り、ＰがP0に達する直
前に制御信号を停止して積分量を不感帯で吸収す
る方式をとつていた。
発明が解決しようとする問題点
上記従来の方法によれば、被制御系の応答遅れ
が大きいときには制御が不安定となり、また、制
御系の不感帯を小さくすることが困難であつた。
が大きいときには制御が不安定となり、また、制
御系の不感帯を小さくすることが困難であつた。
本発明の目的は上記の欠点を解決し、被制御系
の応答遅れに対しても安定であり、制御系の不感
帯を小さくとることができる精度の良い制御方法
を提供することにある。
の応答遅れに対しても安定であり、制御系の不感
帯を小さくとることができる精度の良い制御方法
を提供することにある。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成するために本発明の特徴とする
ところは、対象機器を制御すべきパルス信号を所
定の制御テーブル（CTB）を用い、第７図及び
第８図に示した手順に従つて作成し、用いる点に
ある。
ところは、対象機器を制御すべきパルス信号を所
定の制御テーブル（CTB）を用い、第７図及び
第８図に示した手順に従つて作成し、用いる点に
ある。
すなわち、CTBに現在時点での制御情報を記
憶するとともに、次回の制御時間にはCTBの内
容をCTB上過去を示す方向にシフトし、それと
ともにサンプリング時間ごとに目標値と実測値の
偏差量から必要とされるパルス幅、パルス周期及
び制御持続時間を算出し、前回の上記制御情報と
比較しながらCTBの内容を変更し、その内容に
基づき制御を行うものである。
憶するとともに、次回の制御時間にはCTBの内
容をCTB上過去を示す方向にシフトし、それと
ともにサンプリング時間ごとに目標値と実測値の
偏差量から必要とされるパルス幅、パルス周期及
び制御持続時間を算出し、前回の上記制御情報と
比較しながらCTBの内容を変更し、その内容に
基づき制御を行うものである。
作 用
本発明によれば、制御対象に対して出力すべき
パルスの幅、周期及び出力の持続時間をCTBに
一定時間記憶させて制御するので、応答遅れの大
きな制御系に対しても安定した制御が可能とな
る。
パルスの幅、周期及び出力の持続時間をCTBに
一定時間記憶させて制御するので、応答遅れの大
きな制御系に対しても安定した制御が可能とな
る。
実施例
以下本発明の実施例を第４図ないし第１０図を
参照して説明する。
参照して説明する。
本実施例で用いられる装置は、第４図に示す如
く目標発電有効電力P0と、電力変換器で計測され
た計測発電有効電力Ｐとを比較して、その偏差Δ
Ｐに応じた制御パルスをガバナー電動機２を駆動
する増幅器６又は７に印加するマイクロコンピユ
ータを中核としたデイジタル電動機制御装置５を
有する。制御装置５で用いられるロジツクは、一
定周期ごとに計測量をサンプリングしそれに基づ
いて制御量を決定する制御量決定ロジツクと、決
定された制御量に基づいて制御パルスを出力する
パルス制御ロジツクから構成される。
く目標発電有効電力P0と、電力変換器で計測され
た計測発電有効電力Ｐとを比較して、その偏差Δ
Ｐに応じた制御パルスをガバナー電動機２を駆動
する増幅器６又は７に印加するマイクロコンピユ
ータを中核としたデイジタル電動機制御装置５を
有する。制御装置５で用いられるロジツクは、一
定周期ごとに計測量をサンプリングしそれに基づ
いて制御量を決定する制御量決定ロジツクと、決
定された制御量に基づいて制御パルスを出力する
パルス制御ロジツクから構成される。
制御量決定ロジツクの起動周期T1は、一般的
にデイジタル制御装置によるサンプリング制御の
場合、要求される制御スピードの1/5〜1/10の時
間として与えられる。この周期T1ごとに、制御
量決定ロジツクにより、P0とＰの偏差ΔＰを求
め、ΔＰからパルス幅ＰWと、パルス周期ＴPと、
この制御条件を持続させる制御時間ＴCを決定す
る。パルス幅ＰWは、第５図のステツプ状のパル
ス幅カーブより決定する。このパルス幅カーブ
は、ΔＰの絶対値が大きくなるほどパルス幅が大
きくなるようにされている。
にデイジタル制御装置によるサンプリング制御の
場合、要求される制御スピードの1/5〜1/10の時
間として与えられる。この周期T1ごとに、制御
量決定ロジツクにより、P0とＰの偏差ΔＰを求
め、ΔＰからパルス幅ＰWと、パルス周期ＴPと、
この制御条件を持続させる制御時間ＴCを決定す
る。パルス幅ＰWは、第５図のステツプ状のパル
ス幅カーブより決定する。このパルス幅カーブ
は、ΔＰの絶対値が大きくなるほどパルス幅が大
きくなるようにされている。
パルス周期ＴPは、制御系の安定性を考慮し
て、ΔＰの絶対値が小さくなるほど大きくなる非
線形カーブを使用し、下式(1)の対数カーブ又は(2)
の２次カーブを使用する。
て、ΔＰの絶対値が小さくなるほど大きくなる非
線形カーブを使用し、下式(1)の対数カーブ又は(2)
の２次カーブを使用する。
ＴP＝Ｋ・ｅ−｜ΔＰ｜ ……(1)
ＴP＝ａ・｜ΔＰ｜２＋ｂ・｜ΔＰ｜＋ｃ
……(2) なお、ｋ，ａ，ｂ，ｃは、制御特性定数であ
る。
……(2) なお、ｋ，ａ，ｂ，ｃは、制御特性定数であ
る。
制御時間ＴCは、上記で決定したＴP，ＰWを何
時迄継続するかを決定するもので、下式(3)で与え
られる。
時迄継続するかを決定するもので、下式(3)で与え
られる。
ＴC＝（ΔＰ／ＰF）×ＴF ……(3)
ここで、ＰF：０〜最大発電有効電力値迄のバ
ンド値 ＴF：最小のパルス周期で、最大のパ
ルス幅で、０〜最大発電有効電
力値迄で制御したときの時間 以上のＰW，ＴP，ＴCによつて第６図の制御テ
ーブルCTBを作成する。CTBは過去の制御履歴
を残す部分と未来の制御パルスフラグをセツトす
る部分からなる。又、このCTBの１メモリの時
間（ｔ〜ｔ＋１の時間）として、最大パルス幅
（第５図のＰW1となる）を与えておくことによ
り、ＴP≦ＰWの場合、CTBの各メモリにはすべ
て制御パルスフラグがセツトされ、連続パルスを
得ることができるようにしておく。
ンド値 ＴF：最小のパルス周期で、最大のパ
ルス幅で、０〜最大発電有効電
力値迄で制御したときの時間 以上のＰW，ＴP，ＴCによつて第６図の制御テ
ーブルCTBを作成する。CTBは過去の制御履歴
を残す部分と未来の制御パルスフラグをセツトす
る部分からなる。又、このCTBの１メモリの時
間（ｔ〜ｔ＋１の時間）として、最大パルス幅
（第５図のＰW1となる）を与えておくことによ
り、ＴP≦ＰWの場合、CTBの各メモリにはすべ
て制御パルスフラグがセツトされ、連続パルスを
得ることができるようにしておく。
今、制御テーブルCTBに、制御パルスフラグ
をセツトする場合、前回CTBにセツトした時の
ＴP（t′）と今回ほＴP（ｔ）と比較しその結果に
よつて次のように制御を行うものとする。
をセツトする場合、前回CTBにセツトした時の
ＴP（t′）と今回ほＴP（ｔ）と比較しその結果に
よつて次のように制御を行うものとする。
１ ＴP（t′）≦ＴP（ｔ）の場合：
現在の制御条件で｜ΔＰ｜が小さくなる方向
のため、制御テーブルCTBに従つて、CTBの
フラグが全て過去にシフトされるまで、CTB
をかき換えず制御を行う。
のため、制御テーブルCTBに従つて、CTBの
フラグが全て過去にシフトされるまで、CTB
をかき換えず制御を行う。
２ ＴP（t′）＞ＴP（ｔ）の場合：
｜ΔＰ｜が発散方向にあるため、今回のＴ
P，ＰW，ＴCによつてCTBを書きかける。
P，ＰW，ＴCによつてCTBを書きかける。
この場合、前回のパルス出力した時間と連続
性をもたすため、前回パルス出力した時間を
CTBのｔ−１〜ｔ−ｍから求め、その位置か
らＴPの周期でCTBに制御パルスフラグをＴC
の時間迄セツトする。
性をもたすため、前回パルス出力した時間を
CTBのｔ−１〜ｔ−ｍから求め、その位置か
らＴPの周期でCTBに制御パルスフラグをＴC
の時間迄セツトする。
上記の制御量決定ロジツクのフローを第７図に
示す。又、パルスを出力するパルス制御ロジツク
のフローを第８図に示す。パルス制御ロジツク
は、制御テーブルCTBの１メモリの時間（ｔ〜
ｔ＋１の時間）と同期をとりCTBのｔの位置に
制御パルスフラグをセツトされておれば、ＰWの
パルス幅のパルス信号を、信号増幅器６を経由し
てガバナー電動機２に印加し、CTBを１メモリ
左方向へシフトするものである。
示す。又、パルスを出力するパルス制御ロジツク
のフローを第８図に示す。パルス制御ロジツク
は、制御テーブルCTBの１メモリの時間（ｔ〜
ｔ＋１の時間）と同期をとりCTBのｔの位置に
制御パルスフラグをセツトされておれば、ＰWの
パルス幅のパルス信号を、信号増幅器６を経由し
てガバナー電動機２に印加し、CTBを１メモリ
左方向へシフトするものである。
以下第７図、第８図のフローについて例をあげ
て説明する。
て説明する。
まず第７図の制御量決定ロジツクのブロツク７
１では目標発電有効電力P0と計測発電有効電力Ｐ
の偏差ΔＰを求める。
１では目標発電有効電力P0と計測発電有効電力Ｐ
の偏差ΔＰを求める。
ΔＰ＝｜P0−Ｐ｜ ……(4)
ブロツク７２では、(4)式の結果より、第５図の
カーブより、パルス周期ＴP、パルス幅ＰWを求め
る。
カーブより、パルス周期ＴP、パルス幅ＰWを求め
る。
例としてΔＰ＝3.0MWのとき、ＴP＝1500ms、
ＰW＝500msが得られたとする。
ＰW＝500msが得られたとする。
ブロツク７３では、制御時間ＴCを前述の(3)式
を利用して求める。例としてＰB＝20.0MW、ＴB
＝80secとすると ＴC＝（3.0〜20.0）×80＝12sec となる。
を利用して求める。例としてＰB＝20.0MW、ＴB
＝80secとすると ＴC＝（3.0〜20.0）×80＝12sec となる。
次にブロツク７４では、前回時刻t′で制御テー
ブルCTBを作成したときのＴP（t′）と現在時刻
ｔのΔＰ（ｔ）より作成したＴP（ｔ）とを比較
する。
ブルCTBを作成したときのＴP（t′）と現在時刻
ｔのΔＰ（ｔ）より作成したＴP（ｔ）とを比較
する。
１ ＴP（t′）≦ＴP（ｔ）のとき：
ΔＰが小さくなる方向であるため、CTBに
制御パルスフラグがまだ残つているかチエツク
するブロツク７５にジヤンプする。
制御パルスフラグがまだ残つているかチエツク
するブロツク７５にジヤンプする。
２ ＴP（t′）＞ＴP（ｔ）のとき：
ΔＰが大きくなり、密度の濃いパルスが要求
されているため、新しいＴP（ｔ），ＰW（ｔ）
ＴC（ｔ）に従つてCBTを書き換えるルーチン
のブロツク７６にジヤンプする。
されているため、新しいＴP（ｔ），ＰW（ｔ）
ＴC（ｔ）に従つてCBTを書き換えるルーチン
のブロツク７６にジヤンプする。
ブロツク７５では、第６図のｔ〜ｔ＋ｎの内容
をチエツクし、制御パルスフラグがセツトされて
いる場合はまだ前回の制御量が残つていると判断
し、次回のサンプリング起動時間T1をセツトす
る処理ブロツク７７へジヤンプする。
をチエツクし、制御パルスフラグがセツトされて
いる場合はまだ前回の制御量が残つていると判断
し、次回のサンプリング起動時間T1をセツトす
る処理ブロツク７７へジヤンプする。
制御パルスフラグがセツトされていない場合
は、現在時刻ｔのＴP（ｔ），ＰW（ｔ），ＴC
（ｔ）でCTBを作成する必要がありブロツク７８
へジヤンプする。
は、現在時刻ｔのＴP（ｔ），ＰW（ｔ），ＴC
（ｔ）でCTBを作成する必要がありブロツク７８
へジヤンプする。
ブロツク７６では、CTBの内容が不連続にな
るのを避けるため、第６図のｔ−１〜ｔ−ｍの方
向に制御パルスフラグがセツトされてるかをチエ
ツクしそこからの経過時間を見る。過去最新のパ
ルスが出力された時刻をｔ−m′とするとパルス
が出力されてからの時間T3は、t″＝m′×T2とな
る。
るのを避けるため、第６図のｔ−１〜ｔ−ｍの方
向に制御パルスフラグがセツトされてるかをチエ
ツクしそこからの経過時間を見る。過去最新のパ
ルスが出力された時刻をｔ−m′とするとパルス
が出力されてからの時間T3は、t″＝m′×T2とな
る。
ただし、T2はパルス制御ロジツクの起動周期
である。
である。
１ ＴP＞T3のとき
前回制御パルス出力してＴP時間経過してい
ないので、ｔ−m′を起点として、CTBを作成
する処理ブロツク３５をジヤンプする。
ないので、ｔ−m′を起点として、CTBを作成
する処理ブロツク３５をジヤンプする。
２ ＴP≦T3のとき
現在時刻ｔを起点として、CTBを作成する
処理ブロツク７８へジヤンプする。
処理ブロツク７８へジヤンプする。
ブロツク３５ではCTBのｔ−m′を起点とし
て、ＴPの周期で制御パルスフラグをＴCの時間ま
で、セツトする。この例を第９図のｂに示す。な
お、第９図のａは、時刻ｔにおいて制御量決定ロ
ジツクフローが動作する以前の状態を示し、ＴP
＝2500ms、ＰW＝300msの例である。
て、ＴPの周期で制御パルスフラグをＴCの時間ま
で、セツトする。この例を第９図のｂに示す。な
お、第９図のａは、時刻ｔにおいて制御量決定ロ
ジツクフローが動作する以前の状態を示し、ＴP
＝2500ms、ＰW＝300msの例である。
ブロツク７８は、第６図の制御テーブルCTB
のｔ〜ｔ＋ｍの間に制御パルスフラグがないか、
（第９図のｃの状態）、又は、前回パルスを出力し
た時刻ｔ−m′から現在の時刻ｔ迄の間がすでに
ＴP以上経過している場合（第９図のｄの状態）
である。従つて現在時刻ｔを起点として、制御パ
ルスフラグをCTBにセツトする。この例を第９
図のｅに示す。なお、第９図のｃ，ｄのＴP，ＰW
は、ａにおけると同一としている。
のｔ〜ｔ＋ｍの間に制御パルスフラグがないか、
（第９図のｃの状態）、又は、前回パルスを出力し
た時刻ｔ−m′から現在の時刻ｔ迄の間がすでに
ＴP以上経過している場合（第９図のｄの状態）
である。従つて現在時刻ｔを起点として、制御パ
ルスフラグをCTBにセツトする。この例を第９
図のｅに示す。なお、第９図のｃ，ｄのＴP，ＰW
は、ａにおけると同一としている。
以上の処理終了後、ブロツク７７では、次回起
動時の周期時刻T1をセツトして、制御量決定ロ
ジツクの処理フローは終了する。
動時の周期時刻T1をセツトして、制御量決定ロ
ジツクの処理フローは終了する。
第８図のパルス制御ロジツクフローは、T2周
期毎に起動がかかる。ブロツク５０では、制御テ
ーブルCTBの、現在時刻ｔの位置に、制御パル
スフラグがセツトされているかを判断する。
期毎に起動がかかる。ブロツク５０では、制御テ
ーブルCTBの、現在時刻ｔの位置に、制御パル
スフラグがセツトされているかを判断する。
制御パルスフラグがセツトされていないときは
ブロツク７０へジヤンプする。
ブロツク７０へジヤンプする。
制御パルスフラグがセツトされているときは、
ＰWのパルス幅でもつて、制御を必要とするため
ブロツク５５へジヤンプする。
ＰWのパルス幅でもつて、制御を必要とするため
ブロツク５５へジヤンプする。
ブロツク５５では、目標発電有効電力P0と計測
発電有効電力Ｐの偏差の符号を判定して、出力増
加方向か、出力減少方向か判断する。
発電有効電力Ｐの偏差の符号を判定して、出力増
加方向か、出力減少方向か判断する。
出力増加の場合ブロツク６０へジヤンプする。
ブロツク６０では、第７図の制御量決定ロジツク
で計算されたパルス幅ＰWの制御パルスを、第４
図の出力増加方向信号増幅器６へ出力する。出力
減少の場合、ブロツク６５で、ブロツク６０と同
様のパルス幅ＰWの制御パルスを第４図の出力減
少方向信号増幅器７へ出力する。
ブロツク６０では、第７図の制御量決定ロジツク
で計算されたパルス幅ＰWの制御パルスを、第４
図の出力増加方向信号増幅器６へ出力する。出力
減少の場合、ブロツク６５で、ブロツク６０と同
様のパルス幅ＰWの制御パルスを第４図の出力減
少方向信号増幅器７へ出力する。
ブロツク７０では、時刻ｔから始まつた制御が
終了したため制御テーブルCTB1メモリ過去の方
向（第６図では左方向）へシフトし、T2後の起
動の準備する。
終了したため制御テーブルCTB1メモリ過去の方
向（第６図では左方向）へシフトし、T2後の起
動の準備する。
ブロツク７５では、次回のパルス制御ロジツク
フローの起動周期T2をセツトし全体フローが終
了する。
フローの起動周期T2をセツトし全体フローが終
了する。
第１０図は本発明の他の実施例を示すものであ
り、ここでは複数台の電動機を本方法で制御する
場合を示す。この場合、制御テーブルCTBを制
御対象の電動機台数分持つことにより、制御量決
定ロジツク、及びパルス制御ロジツクを台数分ル
ープさせることにより、同一処理で制御できる。
り、ここでは複数台の電動機を本方法で制御する
場合を示す。この場合、制御テーブルCTBを制
御対象の電動機台数分持つことにより、制御量決
定ロジツク、及びパルス制御ロジツクを台数分ル
ープさせることにより、同一処理で制御できる。
又、複数台の電動機を含めた制御系の特性が異
なる場合でも、本方式によれば、第５図の制御パ
ルス周期ＴPとパルス幅ＰWを決定する定数を、特
性の異なる制御系ごとにもつだけで、制御ロジツ
クを、追加することなく、コンパクトで、経済的
な制御システムが構成でき、かつ、調整するパラ
メータも、第５図のＴPとＰWを決定する定数のみ
で良く、容易に調整を行うことができる。
なる場合でも、本方式によれば、第５図の制御パ
ルス周期ＴPとパルス幅ＰWを決定する定数を、特
性の異なる制御系ごとにもつだけで、制御ロジツ
クを、追加することなく、コンパクトで、経済的
な制御システムが構成でき、かつ、調整するパラ
メータも、第５図のＴPとＰWを決定する定数のみ
で良く、容易に調整を行うことができる。
発明の効果
以上説明したように、本発明によれば、目標値
と計測値との偏差量に応じて制御量の絶対値を決
定し、一定時間、その状態を持続する予測制御機
能であるため、被制御系の大きな応答遅れに対し
ても安定でかつ、制御系の不感帯を小さくとるこ
とができるため、精度の良い制御が出来る。
と計測値との偏差量に応じて制御量の絶対値を決
定し、一定時間、その状態を持続する予測制御機
能であるため、被制御系の大きな応答遅れに対し
ても安定でかつ、制御系の不感帯を小さくとるこ
とができるため、精度の良い制御が出来る。
又、本方法は従来のアナログ量を扱つたワイヤ
ードロジツクの制御装置ではなく、デイジタルマ
イクロコンピユータ等のメモ暦機能を有したデイ
ジタル制御装置に組み込むことが出来るため、コ
ンパクトでかつ経済的な制御装置が提供できる。
ードロジツクの制御装置ではなく、デイジタルマ
イクロコンピユータ等のメモ暦機能を有したデイ
ジタル制御装置に組み込むことが出来るため、コ
ンパクトでかつ経済的な制御装置が提供できる。
第１図は発電有効電力制御ブロツク図、第２図
は従来の制御方式による信号出力状態図、第３図
は従来の制御方式の制御特性図、第４図は本発明
による制御方法を導入した発電有効電力制御シス
テムブロツク図、第５図はパルス周期及びパルス
幅決定特性線図、第６図は制御テーブル図、第７
図は制御量決定ロジツクフロー図、第８図はパル
ス制御ロジツクフロー図、第９図は制御テーブル
作成法を説明する図、第１０図は本発明の他の実
施例を説明する図である。 １……電動機制御装置、２……ガバナー電動
機、３……発電機、４……系統、P0……目標有効
電力値。
は従来の制御方式による信号出力状態図、第３図
は従来の制御方式の制御特性図、第４図は本発明
による制御方法を導入した発電有効電力制御シス
テムブロツク図、第５図はパルス周期及びパルス
幅決定特性線図、第６図は制御テーブル図、第７
図は制御量決定ロジツクフロー図、第８図はパル
ス制御ロジツクフロー図、第９図は制御テーブル
作成法を説明する図、第１０図は本発明の他の実
施例を説明する図である。 １……電動機制御装置、２……ガバナー電動
機、３……発電機、４……系統、P0……目標有効
電力値。
Claims (1)
- １ 制御量を所定の幅、周期及び持続時間を有す
るパルス信号の形態で被制御機器に対して付与
し、それによつて被制御機器の運転を制御する方
法において、所定のサンプリング周期によつて制
御量の目標値及び実測値の偏差を算出し、これに
基づいて第回の制御時間における被制御機器に
付与すべきパルス信号の幅、周期及び持続時間を
含む制御情報を算出して記憶手段に設けられた制
御テーブル上に格納保持するとともにその内容に
従つて被制御機器の運転を制御し、第（＋１）
回の制御時間には上記制御テーブル上に格納され
る第回時点における上記制御情報の格納位置を
制御テーブル上の過去を示す方向に移動させると
ともに、記偏差に基づいて第（＋１）回におけ
る上記パルス信号の幅、周期及び持続時間を算出
し、第回における制御情報と比較しながら上記
制御テーブルの内容を変更し、その内容に従つて
被制御機器の運転を制御することを特徴とするデ
イジタル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4422778A JPS54136617A (en) | 1978-04-17 | 1978-04-17 | Digital control of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4422778A JPS54136617A (en) | 1978-04-17 | 1978-04-17 | Digital control of motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54136617A JPS54136617A (en) | 1979-10-23 |
| JPS6229803B2 true JPS6229803B2 (ja) | 1987-06-29 |
Family
ID=12685646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4422778A Granted JPS54136617A (en) | 1978-04-17 | 1978-04-17 | Digital control of motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54136617A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5691699A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-24 | Hitachi Ltd | Output controlling device for generator |
| JPS57111604A (en) * | 1980-12-27 | 1982-07-12 | Mitsuwa Seiki Co Ltd | Control method for digital control |
| JPS6290701A (ja) * | 1985-10-16 | 1987-04-25 | Mazda Motor Corp | 電磁弁の開閉制御装置 |
| US7120236B1 (en) * | 1999-11-15 | 2006-10-10 | Eric Schneider | Mnemonic discovery and notification method, product, and apparatus |
| US6760746B1 (en) | 1999-09-01 | 2004-07-06 | Eric Schneider | Method, product, and apparatus for processing a data request |
| US9141717B2 (en) | 1999-03-22 | 2015-09-22 | Esdr Network Solutions Llc | Methods, systems, products, and devices for processing DNS friendly identifiers |
| USRE43690E1 (en) | 1999-03-22 | 2012-09-25 | Esdr Network Solutions Llc | Search engine request method, product, and apparatus |
| USRE44207E1 (en) | 1999-09-01 | 2013-05-07 | Esdr Network Solutions Llc | Network resource access method, product, and apparatus |
| US7565402B2 (en) | 2002-01-05 | 2009-07-21 | Eric Schneider | Sitemap access method, product, and apparatus |
-
1978
- 1978-04-17 JP JP4422778A patent/JPS54136617A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54136617A (en) | 1979-10-23 |
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