JPS6231266Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6231266Y2 JPS6231266Y2 JP1983021596U JP2159683U JPS6231266Y2 JP S6231266 Y2 JPS6231266 Y2 JP S6231266Y2 JP 1983021596 U JP1983021596 U JP 1983021596U JP 2159683 U JP2159683 U JP 2159683U JP S6231266 Y2 JPS6231266 Y2 JP S6231266Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- angle
- industrial robot
- actuating
- operating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本案は、多関節形産業用ロボツトに関するもの
である。
である。
従来の多関節形産業用ロボツトは第４図に示す
ように構成されている。
ように構成されている。
第４図において、１は旋回軸としてのベース
部、２は一方端を前記ベース部上に図示しないア
クチユエータ等を用いて前後に傾動自在に枢支点
ａで枢支されている第１のアーム、３は一方端を
前記枢支点ａに枢支されている第２のアーム、４
は一方端を前記第２のアーム３の他方端に設けた
枢支点ｂに枢支されている第３のアーム、５は一
方端を前記第３のアーム４の他方端に設けた枢支
点ｃに枢支され、かつ他方端を前記第１のアーム
２の先端部に設けた枢支点ｄに枢支されている第
４のアーム、前記第１ないし第４のアームは平行
四辺形のリンク機構を構成している。６は前記第
４アーム５の一方端に、この第４アーム５と同一
直線上に設けた作動アームで、一般にこの作動ア
ーム６と第４アーム５は１本のアームで一体的に
構成している。７は、前記作動アーム６の先端部
に矢印ＡおよびＢ方向に回転自在に設けられた手
首で、前記第１アーム２および作動アーム６内に
設けられた図示しない複数のリンクもしくはチエ
ーンにて動かされる。８は前記ベース部１にヒン
ジ９を介して回動可能に支持されたアクチユエー
タで、ボールねじ１０を有し、このボールねじを
前記枢支点ｂに設けたナツト１１に螺合させて、
前記平行四辺形リンク機構の駆動部を構成してい
る。
部、２は一方端を前記ベース部上に図示しないア
クチユエータ等を用いて前後に傾動自在に枢支点
ａで枢支されている第１のアーム、３は一方端を
前記枢支点ａに枢支されている第２のアーム、４
は一方端を前記第２のアーム３の他方端に設けた
枢支点ｂに枢支されている第３のアーム、５は一
方端を前記第３のアーム４の他方端に設けた枢支
点ｃに枢支され、かつ他方端を前記第１のアーム
２の先端部に設けた枢支点ｄに枢支されている第
４のアーム、前記第１ないし第４のアームは平行
四辺形のリンク機構を構成している。６は前記第
４アーム５の一方端に、この第４アーム５と同一
直線上に設けた作動アームで、一般にこの作動ア
ーム６と第４アーム５は１本のアームで一体的に
構成している。７は、前記作動アーム６の先端部
に矢印ＡおよびＢ方向に回転自在に設けられた手
首で、前記第１アーム２および作動アーム６内に
設けられた図示しない複数のリンクもしくはチエ
ーンにて動かされる。８は前記ベース部１にヒン
ジ９を介して回動可能に支持されたアクチユエー
タで、ボールねじ１０を有し、このボールねじを
前記枢支点ｂに設けたナツト１１に螺合させて、
前記平行四辺形リンク機構の駆動部を構成してい
る。
このような構成において、前記作動アーム６
は、図示しないアクチユエータ等の駆動による前
記第１アーム２の傾動によつて主に前後の動作を
行ない、またボールねじ１０およびナツト１１を
介してアクチユエータ８と連結した枢支点ｂの、
前記アクチユエータ８の駆動による移動により、
リンク機構を利用して主に上下の動作を行なう
が、実際の使用においては、これらの動作の組み
合わせとなる。
は、図示しないアクチユエータ等の駆動による前
記第１アーム２の傾動によつて主に前後の動作を
行ない、またボールねじ１０およびナツト１１を
介してアクチユエータ８と連結した枢支点ｂの、
前記アクチユエータ８の駆動による移動により、
リンク機構を利用して主に上下の動作を行なう
が、実際の使用においては、これらの動作の組み
合わせとなる。
ところで、このような従来の関節形産業用ロボ
ツトは、一般に地上設置を標準仕様として開発さ
れているため、前記第１アーム２が垂直の状態に
おいて、前記作動アーム６が主に下向きに広範囲
に動作しうるようになされている。つまり、第５
図に示すように、１アーム２の垂直状態におい
て、作動アーム６の一点鎖線で示す水平に対する
最大上向角度αは、枢支点ｂにおけるナツト１１
がボールねじ１０の下死点まで達した状態で、た
とえば20゜と設定され、第６図に示すように、水
平に対する最大下向角度θは、枢支点ｂにおける
ナツト１１がボールねじの上死点まで達した状態
で、たとえば40゜と設定される。
ツトは、一般に地上設置を標準仕様として開発さ
れているため、前記第１アーム２が垂直の状態に
おいて、前記作動アーム６が主に下向きに広範囲
に動作しうるようになされている。つまり、第５
図に示すように、１アーム２の垂直状態におい
て、作動アーム６の一点鎖線で示す水平に対する
最大上向角度αは、枢支点ｂにおけるナツト１１
がボールねじ１０の下死点まで達した状態で、た
とえば20゜と設定され、第６図に示すように、水
平に対する最大下向角度θは、枢支点ｂにおける
ナツト１１がボールねじの上死点まで達した状態
で、たとえば40゜と設定される。
なお、第１アーム２を前後にそれぞれたとえば
40゜ずつ傾動させた（リンク機構の動きは若干制
限をうける）場合の作動アーム先端の手首７の動
作範囲を示すと、第７図の傾線で示す部分とな
る。
40゜ずつ傾動させた（リンク機構の動きは若干制
限をうける）場合の作動アーム先端の手首７の動
作範囲を示すと、第７図の傾線で示す部分とな
る。
ところが近年、工場における加工ラインの新
設・変更において、工場スペースの有効活用の見
地からのロボツトの占有スペースの節減、および
ライン敷設の自由度の確保等のために、産業用ロ
ボツトの天井設置あるいは壁設置の要望が高まつ
ている。
設・変更において、工場スペースの有効活用の見
地からのロボツトの占有スペースの節減、および
ライン敷設の自由度の確保等のために、産業用ロ
ボツトの天井設置あるいは壁設置の要望が高まつ
ている。
しかしながら、前述の従来の多関節形産業用ロ
ボツトにおいては、作動アーム先端の手首７の主
たる動作範囲は、第７図に示すように水平もしく
はやや水平より下方つまり設置側であるため、こ
のまま天井設置しても作動アーム６は水平より反
天上側つまり下方側において動作範囲は狭く使用
には適さない。
ボツトにおいては、作動アーム先端の手首７の主
たる動作範囲は、第７図に示すように水平もしく
はやや水平より下方つまり設置側であるため、こ
のまま天井設置しても作動アーム６は水平より反
天上側つまり下方側において動作範囲は狭く使用
には適さない。
また、作動アーム６の長さが一定という条件の
もとで、動作範囲を変更しようとすれば、アクチ
ユエータ８の取付け位置およびボールねじ１０の
ストロークの変更、また第１ないし第４アームで
構成された平行四辺形リンクの動作角度変更のた
めの各枢支点の干渉防止まどの大きな機構の改造
が必要となり、ロボツト自体が全く別のものとな
り、ロボツト製造において全く別のラインが必要
となるだけでなく使用におけるソフトウエアも全
く変わつてしまうことになる。
もとで、動作範囲を変更しようとすれば、アクチ
ユエータ８の取付け位置およびボールねじ１０の
ストロークの変更、また第１ないし第４アームで
構成された平行四辺形リンクの動作角度変更のた
めの各枢支点の干渉防止まどの大きな機構の改造
が必要となり、ロボツト自体が全く別のものとな
り、ロボツト製造において全く別のラインが必要
となるだけでなく使用におけるソフトウエアも全
く変わつてしまうことになる。
本案は、このような点に鑑みてなされたもの
で、従来の地上設置形の多関節形産業用ロボツト
の構造を大きく変更することなく、かつ使用にお
けるソフトウエアの変更を必要とすることなく天
井設置しうるロボツトを構成することを、その目
的とする。
で、従来の地上設置形の多関節形産業用ロボツト
の構造を大きく変更することなく、かつ使用にお
けるソフトウエアの変更を必要とすることなく天
井設置しうるロボツトを構成することを、その目
的とする。
〔問題点を解決するための手段〕
本案は、前記作動アームを、前記第４アームの
一方端に、枢支点を中心として、該第４アームに
対して反ベース部側に適宜角度で傾斜してとりつ
けるようにした多関節形産業用ロボツトである。
一方端に、枢支点を中心として、該第４アームに
対して反ベース部側に適宜角度で傾斜してとりつ
けるようにした多関節形産業用ロボツトである。
多関節形産業用ロボツトの据え付状態を考慮し
て、作動アームを第４アームに対して傾斜させる
ことにより、実用動作範囲を広げ、かつその傾斜
の角度も変えうるようにすれば、天井設置あるい
は地上設置での加工に最適な動作範囲がえられ
る。
て、作動アームを第４アームに対して傾斜させる
ことにより、実用動作範囲を広げ、かつその傾斜
の角度も変えうるようにすれば、天井設置あるい
は地上設置での加工に最適な動作範囲がえられ
る。
第１図は、本案の一実施例を示す側面図で、前
記手首駆動用のリンクが作動アームと第１アーム
内に設けられたタイプの多関節形産業用ロボツト
における実施例を示している。すべての図面にお
いて同一符号は、同一もしくは相当する部分を示
す。
記手首駆動用のリンクが作動アームと第１アーム
内に設けられたタイプの多関節形産業用ロボツト
における実施例を示している。すべての図面にお
いて同一符号は、同一もしくは相当する部分を示
す。
この場合、手首７の駆動用の図示しないリンク
は、枢支点ｄにて方向変換しているので、作動ア
ーム６は、前記第４アーム５の端部に、これらの
リンクの駆動に支障をきたさないよう枢支点ｄを
中心にして、第４アーム５に対して反ベース部側
つまり据付け側に適宜角度たとえば20゜傾斜して
とりつけている。動作アーム６は枢支点ｄと直線
的に結ばれる。
は、枢支点ｄにて方向変換しているので、作動ア
ーム６は、前記第４アーム５の端部に、これらの
リンクの駆動に支障をきたさないよう枢支点ｄを
中心にして、第４アーム５に対して反ベース部側
つまり据付け側に適宜角度たとえば20゜傾斜して
とりつけている。動作アーム６は枢支点ｄと直線
的に結ばれる。
作動アーム６の第４アーム５へのとりつけは、
(1) 所定傾斜角にて溶接等による一体的とりつ
け、 (2) 作動アーム６と第４アーム５にボルト締付孔
を設けるとともに、いずれか一方のアームは前
記ボルト締付孔を所定角度ずつずらせて枢支点
ｄを中心として環状に多数形成し、それぞれの
アームのボルト締付孔の組合せをかえることに
より、前記作動アーム６の第４アーム５に対す
る傾斜角度を所定の角度において調整可能とす
るとりつけ、 (3) 前記作動アーム６を第４アーム５の一方端に
枢支するとともに、前記第４アーム５にアクチ
ユエータをとりつけ、かつこのアクチユエータ
に前記作動アーム６の第４アーム５に対する傾
斜角度を任意の角度において調整可能とすると
りつけ、 のいずれでもよい。第１図においては、前記(1)の
とりつけを示している。
け、 (2) 作動アーム６と第４アーム５にボルト締付孔
を設けるとともに、いずれか一方のアームは前
記ボルト締付孔を所定角度ずつずらせて枢支点
ｄを中心として環状に多数形成し、それぞれの
アームのボルト締付孔の組合せをかえることに
より、前記作動アーム６の第４アーム５に対す
る傾斜角度を所定の角度において調整可能とす
るとりつけ、 (3) 前記作動アーム６を第４アーム５の一方端に
枢支するとともに、前記第４アーム５にアクチ
ユエータをとりつけ、かつこのアクチユエータ
に前記作動アーム６の第４アーム５に対する傾
斜角度を任意の角度において調整可能とすると
りつけ、 のいずれでもよい。第１図においては、前記(1)の
とりつけを示している。
このような構成において、第１アーム２が垂直
状態において、作動アーム６の最大上向角度は水
平に対してたとえば40゜、最大下向角度は水平に
対して20゜となり、また、前記第１アーム２が従
来同様前後にそれぞれ40゜ずつ傾動しうるとした
場合、作動アーム先端の手首７の動作範囲は天井
設置状態において第２図の斜線で示す部分とな
り、その主たる動作範囲は、反天井側つまり地上
側となる。
状態において、作動アーム６の最大上向角度は水
平に対してたとえば40゜、最大下向角度は水平に
対して20゜となり、また、前記第１アーム２が従
来同様前後にそれぞれ40゜ずつ傾動しうるとした
場合、作動アーム先端の手首７の動作範囲は天井
設置状態において第２図の斜線で示す部分とな
り、その主たる動作範囲は、反天井側つまり地上
側となる。
なお、平行四辺形リンク機構等の変更はないの
で、使用にあたつてソフトウエアの変更は必要な
い。
で、使用にあたつてソフトウエアの変更は必要な
い。
第３図は本案の他の実施例を示す側面図で、前
記手首駆動用のリンクが、作動アーム６、第４ア
ーム５および第３アーム４内に設けられたタイプ
の多関節形産業用ロボツトにおける実施例を表わ
しており、この場合、手首駆動用の図示しないリ
ンクは枢支点ｃにて方向変換しているので、作動
アーム６は、前記第４アーム５の端部に、これら
のリンクの駆動に支障をきたさないよう枢支点ｃ
を中心にして、第４アーム５に対して反ベース部
側に適宜角度傾斜してとりつけている。作動アー
ム６は枢支点ｃと直線的に結ばれる。
記手首駆動用のリンクが、作動アーム６、第４ア
ーム５および第３アーム４内に設けられたタイプ
の多関節形産業用ロボツトにおける実施例を表わ
しており、この場合、手首駆動用の図示しないリ
ンクは枢支点ｃにて方向変換しているので、作動
アーム６は、前記第４アーム５の端部に、これら
のリンクの駆動に支障をきたさないよう枢支点ｃ
を中心にして、第４アーム５に対して反ベース部
側に適宜角度傾斜してとりつけている。作動アー
ム６は枢支点ｃと直線的に結ばれる。
本案はこのように、作動アームを、第４アーム
の一方端に、この第４アームに対して反ベース部
側に適宜角度傾斜してとりつけることにより、ア
クチユエータの取付け位置およびボールねじのス
トロークの変更、また第１ないし第４アームで構
成された平行四辺形リンクの動作角度変更のため
の各枢支点の干渉防止などの、ロボツトの基本構
成の変更を伴なう大きな構造をすることなく、ま
た使用におけるソフトウエアの変更を必要とする
ことなく、簡単に動作範囲を変更でき、地上設置
形の多関節形産業用ロボツトを天井設置形もしく
は壁設置形のロボツトに使用変更することができ
る。
の一方端に、この第４アームに対して反ベース部
側に適宜角度傾斜してとりつけることにより、ア
クチユエータの取付け位置およびボールねじのス
トロークの変更、また第１ないし第４アームで構
成された平行四辺形リンクの動作角度変更のため
の各枢支点の干渉防止などの、ロボツトの基本構
成の変更を伴なう大きな構造をすることなく、ま
た使用におけるソフトウエアの変更を必要とする
ことなく、簡単に動作範囲を変更でき、地上設置
形の多関節形産業用ロボツトを天井設置形もしく
は壁設置形のロボツトに使用変更することができ
る。
なお、作動アームを第４アームに、所定角度も
しくは任意角度においてその傾斜角度を変えうる
ようにとりつければ、天井設置あるいは地上設置
において加工に最適な動作範囲を容易に得ること
ができる。
しくは任意角度においてその傾斜角度を変えうる
ようにとりつければ、天井設置あるいは地上設置
において加工に最適な動作範囲を容易に得ること
ができる。
第１図は本案の一実施例を示す側面図、第２図
は本考案の一実施例における動作範囲説明図、第
３図は本案の他の実施例を示す側面図、第４図は
従来例を示す側面図、第５図および第６図は従来
例における動作説明図、第７図は従来例における
動作範囲説明図である。 １……ベース部、２……第１アーム、３……第
２アーム、４……第３アーム、５……第４アー
ム、６……作動アーム、７……手首、８……アク
チユエータ、９……ヒンジ、１０……ボールね
じ、１１……ナツト、ａ，ｂ，ｃ，ｄ……枢支点
である。
は本考案の一実施例における動作範囲説明図、第
３図は本案の他の実施例を示す側面図、第４図は
従来例を示す側面図、第５図および第６図は従来
例における動作説明図、第７図は従来例における
動作範囲説明図である。 １……ベース部、２……第１アーム、３……第
２アーム、４……第３アーム、５……第４アー
ム、６……作動アーム、７……手首、８……アク
チユエータ、９……ヒンジ、１０……ボールね
じ、１１……ナツト、ａ，ｂ，ｃ，ｄ……枢支点
である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 互いに垂直方向に平行な第１および第３のア
ームと、互いに水平方向に平行な第２および第
４のアームをリンク結合して構成した平行四辺
形リンク機構の前記第４アームの一方端に、先
端に手首部を有する作動アームを設けるととも
に、前記第４アームの端部を枢支する第１アー
ムをベース部に駆動手段にて傾動可能に枢支
し、かつ前記第２アームと第３アームの枢支点
を駆動手段にて摺動可能に支持し、前記第１ア
ームの傾動および前記第２アームおよび第３ア
ームの枢支点の摺動によつて前記作動アームを
作動させてなる多関節形産業用ロボツトにおい
て、 前記作動アームを、第４アームの一方端に、
枢支点を中心として、該第４アームに対して反
ベース部側に適宜角度で傾斜してとりつけた ことを特徴とする多関節形産業用ロボツト。 ２ 前記作動アームを、第４アームの一方端に所
定傾斜角にて一体的にとりつけている実用新案
登録請求の範囲第１項記載の多関節形産業用ロ
ボツト。 ３ 前記作動アームを、第４アームの一方端に傾
斜角度が調整可能にとりつけている実用新案登
録請求の範囲第１項記載の多関節形産業用ロボ
ツト。 ４ 前記作動アームと第４アームにボルト締付孔
を設けるとともに、いずれか一方のアームは前
記ボルト締付孔を所定角度ずつずらせて枢支点
を中心として環状に多数形成し、それぞれのア
ームのボルト締付孔の組合せをかえることによ
り、前記作動アームの第４アームに対する傾斜
角度を所定の角度において調整可能としている
実用新案登録請求の範囲第３項記載の多関節形
産業用ロボツト。 ５ 前記作動アームを第４アームの一方端に枢支
するとともに、前記第４アームにアクチユエー
タをとりつけ、かつこのアクチユエータに前記
作動アームを連結し、この作動アームの第４ア
ームに対する傾斜角度を任意の角度において調
整可能としている実用新案登録請求の範囲第３
項記載の多関節形産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159683U JPS59128384U (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 多関節形産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2159683U JPS59128384U (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 多関節形産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59128384U JPS59128384U (ja) | 1984-08-29 |
| JPS6231266Y2 true JPS6231266Y2 (ja) | 1987-08-11 |
Family
ID=30152716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2159683U Granted JPS59128384U (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 多関節形産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59128384U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61117081A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-04 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
| DE3111624A1 (de) * | 1981-03-25 | 1982-10-07 | GdA, Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München | "industrieroboter" |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP2159683U patent/JPS59128384U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59128384U (ja) | 1984-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4718815A (en) | Device for carrying and adjusting a tool | |
| US5378282A (en) | Robotic tool manipulating apparatus | |
| US5333514A (en) | Parallel robot | |
| US8003916B2 (en) | Industrial robot | |
| US20090071282A1 (en) | Joint Structure of Robot | |
| US4762459A (en) | Industrial robot | |
| JPH0832402B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
| JP4044046B2 (ja) | ３本の平行ブランチを備えたコントローラー | |
| JPH02198782A (ja) | 多関節型ロボット | |
| JPS6138252Y2 (ja) | ||
| EP0193149B1 (en) | Joint mechanism for manipulators | |
| JPH02311285A (ja) | 工業用ロボット | |
| US4601635A (en) | Multilink-type robot | |
| WO1994022643A1 (fr) | Robot articule | |
| US20210285527A1 (en) | Assembly for converting motion | |
| WO1992000166A1 (fr) | Mecanisme d'entrainement de bras dans un robot industriel articule | |
| JP2007144559A (ja) | 多関節ロボット | |
| US12084326B2 (en) | Lift and tilt mechanism and a tilt system | |
| JPH0947995A (ja) | パラレルリンクマニピュレータ | |
| GB2347883A (en) | Tripod manipulator | |
| JPS59128384U (ja) | 多関節形産業用ロボツト | |
| JPH06311B2 (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN113199462B (zh) | 可调式3-pxy并联机构 | |
| JPS639058Y2 (ja) | ||
| JPH08302837A (ja) | 目地カバー装置 |