JPH02311285A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、平行リンクを使用した工業用ロボットに関す
るものである。

〈従来の技術〉 かかる工業ロボットとして、肩部に第１のアームと第１
のリンクを同軸線回りに旋回可能に軸支し、第１のアー
ムにこの旋回軸線と平行な軸線回りに第２のアームを旋
回可能に軸支し、第１のリンクの第１連結部と第２のア
ームの第２連結部に第２のリンクを第１のアームと平行
に連結し、前記肩部に第１のアーム旋回用の第１のモー
タを取付けるとともに第２のアーム旋回用の第２のモー
タを取付けたものがある。

〈発明が解決しようとする課題〉 上述した工業用ロボットは、第２のアームの旋回軸線を
挟んで第２の連結点と反対側の第２アームの先端に手首
部が設けられているため、この手首部によって作業が行
える領域が工業用ロポ・ントの側方である。この結果、
前記工業用ロボ・ントは床置きしか適用できない問題が
あった。

〈課題を解決するための手段〉 本発明は上述した問題点を解決するためになされたもの
で、第２のアームにこの旋回軸線を中心とする対称な位
置に第２のリンクを連結できる第２連結部と第３連結部
を設け、第１のアームに第２のアームを旋回可能に軸支
する同一形状の一対の支持部を形成し、この一対の支持
部に旋回可能に軸支される第２のアームに同一形状の一
対の被支持部を形成したものである。

〈作用〉 上述した工業用ロボットを、床置きとして使用するとき
は、第１のアームの支持部に第２のアームの被支持部を
支持させ、第１のリンクの第１連結部と第２のアームの
第２連結部とを第２のリンクを介して連結する。天吊り
として使用するときは、前記第２のアームを上述した向
きと逆向きに第１のアームの支持部に支持させ、第１の
リンクの第１連結部と第２のアームの第３連結部とを第
２のリンクを介して連結する。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、１０は床に設置されたベースであり、
このベース１０上に肩部１１が鉛直軸線回りに旋回可能
に軸支されている。肩部１１の二股形状の上部に第１の
アーム１２が水平軸線回りに旋回可能に軸支され、第１
のアーム１２にこの旋回軸線と平行な軸線回りに第２の
アームエ３が旋回可能に軸支されている。第２のアーム
１３にこの旋回軸線と直交する軸線回りにスイベルリス
ト１４が回動可能に軸支され、スイベルリスト１４にこ
の回動軸線と直交する軸線回りに手首部１５が旋回可能
に軸支されている。第２のアーム１３にはこの旋回軸線
を中心とする対称な位置に第２連結部１６と第３連結部
１７が形成され、第２連結部１６に第２のリンク２０が
連結されている。

第２連結部１６と第３連結部１７は第４図にも示すよう
に第１のアーム１２の中心から互いに反対方向にオフセ
ットとしている。前記肩部１１には第１のアーム１２と
同軸回りに第１のリンク２１が旋回可能に軸支され、こ
の第１のリンク２１の第１連結部２２に前記第２のリン
ク２ｏが第１のアーム１２と平行に連結されている。

前記肩部１１にはこの肩部１１をベース１０に対して旋
回させる肩部旋回用のサーボモータ３゜が設置され、肩
部１１の二股形状の上部には第１のアーム旋回用のサー
ボモータ３１と囲路の第２のアーム旋回用のサーボモー
タが設置されている。

第２のアーム１３の後端にはスイベルリスト１４と手首
部１５を駆動するサーボモータ３２が取付けられている
。

前記第２のアーム１３の上部は第２図に示すように二股
形状に形成され、この二股形状の部分に同形状の一対の
嵌合穴３５，３・６が形成されている。各嵌合穴３５，
３６に支持軸３７．３８が嵌合され、ボルト４０によっ
て固定されている。各支持軸３７．３８には同形状の支
持部４１．４２が形成されている。第２のアーム１３に
は同形状の一対の被支持穴（被支持部）４３．４４が形
成され、各被支持穴４３．４４に転がり軸受４５゜４６
の外輪が嵌合され、転がり軸受４５．４６の内輪は前記
支持部４１．４２に嵌合されている。

前記支持軸３７．３８と被支持穴４３．４４と転がり軸
受４５．４６とによって第２のアーム１３が旋回可能に
軸支される。支持部４１．４２と被支持穴４３．４４が
ともに左右同形状であるため、第２のアーム１３を逆向
きに第１のアーム１２に取付けることもできる。なお、
上述した実施例は、嵌合穴３５．３６と支持部４１．４
２をともに左右同形状としたが、嵌合穴３．５．３６の
みを左右同形状としても第２のアーム１３をどちら向き
にも取付けることができる。床に設置された工業用ロボ
ットの手首部１５の作業領域は、第１図において第１の
アーム１３＠４１１Ｊ方となる。

第３図は第２のアーム１３を第１のアーム１２に第１図
と逆向きに取付けた状態図で、第２のアーム１３の第３
連結部１７に第２のリンク２０が連結される。この連結
は第４図に示すとおりであり、第３連結部１７に一対の
嵌合穴４０が形成され、各嵌合穴４０に転がり軸受４１
が嵌合されている。第２のリンク２０の二股形状の部分
には一対の連結穴４２が形成され、各連結穴４２には連
結軸４３とカップ部材４４がそれぞれ嵌合され、ネジ４
５によって固定されている。連結軸４５は転がり軸受４
１に嵌合され連結軸４３とカーブ部材４４とはボルト４
６によって連結されている。

第２のリンク２０と第１連結部２２と、第２のリンク２
０と第２連結部１６との連結も同様である。

第３図においてベース１０は天井に取付けられ、手首部
１５の作業領域は主に第２のアーム１３より下方となる
。

次に上述した構成に基づいて動作を説明する。

第１図の床設置のロボットにおいて、サーボモータ３０
を駆動すると肩部１１が鉛直軸線回りに旋回し、サーボ
モータ３１によって第１のアーム１２が水平軸線回りに
旋回する。回路の第２のアーム旋回用のサーボモータに
よって第１のリンク２１が旋回し、第２のリンク２０を
介して第２のアーム１３が水平軸線回りに旋回する。

第１図のロボットを天吊りとして使用する場合は、ネジ
４５とボルト４６を緩めて、連結穴４１から連結軸４３
とカップ部材４４を抜き出す。次にボルト４０を緩めて
転がり軸受４５．４６から支持軸３７．３８を抜き出す
。第２のアーム１３の向きを１８０度、逆向きにして転
がり軸受４５゜４６に支持軸３８．３７を嵌合させ、ボ
ルト４０をねじ込む。さらに連結穴４１に連結軸４３と
カップ部材４４を嵌合させ、ネジ４５とボルト４６をね
じ込む。

なお、上述した実施例は、第３連結部１７を第２アーム
１３と一体形成したが、第３連結部を別部材として第２
アームに取付けるようにしても良い。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明は、第２のアームにこの旋回軸
線を中心とする対称な位置に第２のリンクを連結できる
第２連結部と第３連結部を設け、第１のアームに第２の
アームを旋回可能に軸支する同一形′状の一対の支持部
を形成し、この一対の支持部に旋回可能に軸支される第
２のアームに同一形状の一対の被支持部を形成した構成
であるので、第１のアームに対して第２のアームを１８
０度どちら向きにも取付けることができ、１台のロボッ
トで床設置または天吊りに適した作業領域が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は工業用ロ
ボットを床設置に使用した例を示す図、第２図は第１図
において■−■線で断面した図、第３図は工業用ロボッ
トを天吊りに使用した例を示す図、第４図は第３図にお
いてＩＶ−ＩＶ線で断面した図。 １１・・・肩部、１２・・・第１のアーム、１３・・・
第２のアーム、１５・・・手首部、１６・・・第２連結
部、１７・・・第３連結部、２０・・・第２のリンク、
２１・・・第１のリンク、２２・・・第３連結部、３５
．３６・・・嵌合穴、３７．３８・・・支持軸、４１．
４２・・・支持部、４３．４４・・・被支持穴（被支持
部）、４５．４６・・・転がり軸受。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）肩部に第１のアームと第１のリンクを同軸線回り
   に旋回可能に軸支し、第１のアームにこの旋回軸線と平
   行な軸線回りに第２のアームを旋回可能に軸支し、第１
   のリンクの第１連結部と第２のアームの第２連結部に第
   ２のリンクを第１のアームと平行に連結し、前記肩部に
   第１のアーム旋回用の第１のモータを取付けるとともに
   第２のアーム旋回用の第２のモータを取付けた工業用ロ
   ボットにおいて、前記第２のアームにこの旋回軸線を挟
   んで第２連結部と反対側の対称位置に前記第２のリンク
   を連結できる第３連結部を設け、前記第１のアームに第
   ２のアームを旋回可能に軸支する同一形状の一対の支持
   部を形成し、この一対の支持部に旋回可能に軸支される
   第２のアームに同一形状の一対の被支持部を形成したこ
   とを特徴とする工業用ロボット。