JPS59128384U - 多関節形産業用ロボツト - Google Patents

多関節形産業用ロボツト

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Publication number
JPS59128384U
JPS59128384U JP2159683U JP2159683U JPS59128384U JP S59128384 U JPS59128384 U JP S59128384U JP 2159683 U JP2159683 U JP 2159683U JP 2159683 U JP2159683 U JP 2159683U JP S59128384 U JPS59128384 U JP S59128384U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
industrial robot
angle
actuating
attached
Prior art date
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Granted
Application number
JP2159683U
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6231266Y2 (ja
Inventor
健生 鈴木
動田　良博
善甫　英治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Filing date
Publication date
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Publication of JPS59128384U publication Critical patent/JPS59128384U/ja
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Publication of JPS6231266Y2 publication Critical patent/JPS6231266Y2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来例を示す側面図、第２図および第３図は従
来例における動作説明図、第４図は従来例における動作
範囲説明図、第５図は本考案の一実施例を示す側面図、
第６図は本考案の一実施例における動作範囲説明図、第
７図は本案の他の実施例を示す側面図である。 １・・・ベース部、２・・・第１アーム、３・・・第２
アーム、４・・・第３アーム、５・・・第４アーム、６
・・・作動アーム、７・・・手首、８・・・アクチュエ
ータ、９・・・ヒンジ、１０・・・ボールねじ、１１・
・・ナツト、ａ、　　ｂ。 ｃ、　　ｄ・・・枢支点である。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 １　互いに垂直方向に平行な第１および第３のアームと
    、互いに水平方向に平行な第２および第４のアームをリ
    ンク結合して構成した平行四辺゛　　形リンク機構の前
    記第４アームの一方端に、先端に手首部を有する作動ア
    ームを設けるとともに、前記第４アームの端部を枢支す
    る第１アームをベース部に駆動手段にて傾動可能に枢支
    し、かつ前記第２アームと第３アームの枢支点を駆動手
    段にて摺動可能に支持し、前記第１アームの傾動および
    前記第２アームおよび第３アームの枢支点の摺動によっ
    て前記作動アームを作動させてなる多関節形産業用ロボ
    ットにおいて、前記作動アームを、第４アームの一方端
    に、枢支点を中心として、該第４アームに対して反ベー
    ス部側に適宜角度で傾斜してとりつけたことを特徴とす
    る多関節形産業用ロボット。 ２　前記作動アームを、第４アームの一方端に所定傾斜
    角にて一体的にと６つけている実用新案登録請求の範囲
    第１項記載の多関節形産業用ロボット。 ３−前記作動アームを、第４アームの一方端に傾斜角度
    が調整可能にとりつけている実用新案登録請求の範囲第
    １項記載の多関節形産業用ロボット。 ４　前記作動アームと第４アームにボルト締付孔を設け
    るとともに、いずれか一方のアームは前記ボルト締付孔
    を所定角度ずつずらせて枢支点を中心として環状に多数
    形成し、それぞれのアームのボルト締付孔の組合せをか
    えることにより、前記作動アームの第４アームに対する
    傾斜角度を所定の角度において調整可能としている実用
    新案登録請求の範囲第３項記載の多関節形産業用ロボッ
    ト。 ５　前記作動アームを第４アームの一方端に枢支すると
    ともに、前記第４アームにアクチュエータをとりつけ、
    かつこのアクチュエータに前記作動アームを連結し、こ
    の作動アームの第４アームに対する傾斜角度を任意の角
    度において調整可能としている実用新案登録請求の範囲
    第３項記載の多関節形産業用ロボット。
JP2159683U 1983-02-18 1983-02-18 多関節形産業用ロボツト Granted JPS59128384U (ja)

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Publications (2)

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JPS59128384U true JPS59128384U (ja) 1984-08-29
JPS6231266Y2 JPS6231266Y2 (ja) 1987-08-11

Family

ID=30152716

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61117081A (ja) * 1984-11-14 1986-06-04 トキコ株式会社 工業用ロボツト

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5656395A (en) * 1979-10-12 1981-05-18 Hitachi Ltd Industrial multiple joint type robot
JPS57205085A (en) * 1981-03-25 1982-12-16 Richter Hans Industrial robot

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5656395A (en) * 1979-10-12 1981-05-18 Hitachi Ltd Industrial multiple joint type robot
JPS57205085A (en) * 1981-03-25 1982-12-16 Richter Hans Industrial robot

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61117081A (ja) * 1984-11-14 1986-06-04 トキコ株式会社 工業用ロボツト

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Publication number Publication date
JPS6231266Y2 (ja) 1987-08-11

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