JPS6231268Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6231268Y2 JPS6231268Y2 JP1982102108U JP10210882U JPS6231268Y2 JP S6231268 Y2 JPS6231268 Y2 JP S6231268Y2 JP 1982102108 U JP1982102108 U JP 1982102108U JP 10210882 U JP10210882 U JP 10210882U JP S6231268 Y2 JPS6231268 Y2 JP S6231268Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- brush
- support
- hole
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
この考案は産業用ロボツトの作業腕の改良に関
するものである。
するものである。
産業用ロボツトの腕に電動機が収納され、この
電動機の回転により、上記腕に枢着された次の腕
が回動するようにしたものがある。これを第１図
〜第３図に示す。
電動機の回転により、上記腕に枢着された次の腕
が回動するようにしたものがある。これを第１図
〜第３図に示す。
図中、１は電動機（図示しない）が収納された
ロボツト本体、２は本体１に枢着され本体１内の
電動機により上下動及び水平面内に回動する第１
腕、２ａは第１腕２の後部を形成し本体１との連
結部となる連結腕、２ｂは同じく中間部を形成し
連結腕２ａに締結され電動機の継鉄を兼用してい
る中間腕、２ｃは同じく前部を形成し中間腕２ｂ
に締結され歯車及び減速機（図示しない）が収納
された歯車箱、３は中間腕２ｂの内側に固着され
た界磁、４は電機子、５は電機子４の出力軸、６
は整流子、７は連結腕２ａの周壁に装着され連結
腕２ａの内部に挿入され整流子６に接触するブラ
シ、８は歯車箱２ｃに枢着され出力軸５により駆
動されて水平面内に回動すると共に電動機（図示
しない）が収納された第２腕、９は第２腕８の先
端に枢着され第２腕８内の電動機により駆動され
ると共に部材（図示しない）を把持する機能を持
つ把持子である。
ロボツト本体、２は本体１に枢着され本体１内の
電動機により上下動及び水平面内に回動する第１
腕、２ａは第１腕２の後部を形成し本体１との連
結部となる連結腕、２ｂは同じく中間部を形成し
連結腕２ａに締結され電動機の継鉄を兼用してい
る中間腕、２ｃは同じく前部を形成し中間腕２ｂ
に締結され歯車及び減速機（図示しない）が収納
された歯車箱、３は中間腕２ｂの内側に固着され
た界磁、４は電機子、５は電機子４の出力軸、６
は整流子、７は連結腕２ａの周壁に装着され連結
腕２ａの内部に挿入され整流子６に接触するブラ
シ、８は歯車箱２ｃに枢着され出力軸５により駆
動されて水平面内に回動すると共に電動機（図示
しない）が収納された第２腕、９は第２腕８の先
端に枢着され第２腕８内の電動機により駆動され
ると共に部材（図示しない）を把持する機能を持
つ把持子である。
すなわち、本体１内の電動機の回転により、第
１腕２は上下動及び水平面内に回動する。第１腕
２内の電機子４が回転すると第２腕８は水平面内
に回動する。また、第２腕８内の電動機が回転す
ると把持子９は鉛直軸を中心として回動する。こ
れらの動作により所定の作業が進行する。
１腕２は上下動及び水平面内に回動する。第１腕
２内の電機子４が回転すると第２腕８は水平面内
に回動する。また、第２腕８内の電動機が回転す
ると把持子９は鉛直軸を中心として回動する。こ
れらの動作により所定の作業が進行する。
ところで、ロボツトに使用される直流電動機
は、正転及び逆転時の動作を等しく行わせるた
め、一定電圧下での正転及び逆転の回転速度を合
わせる必要がある。そのためには、整流子６に対
しブラシ７を微動させて、中性点を調整するのが
普通である。
は、正転及び逆転時の動作を等しく行わせるた
め、一定電圧下での正転及び逆転の回転速度を合
わせる必要がある。そのためには、整流子６に対
しブラシ７を微動させて、中性点を調整するのが
普通である。
しかし、図から明らかなように、ブラシ７は界
磁３が装着されている中間腕２ｂとは分離した連
結腕２ａに設けられているため、上記中性点の調
整は、中間腕２ｂと連結腕２ａを互いに円周方向
へわずかにずらせて（両腕２ｂ，２ａを締結する
ボルト穴の余裕を利用して）行つている。そのた
め、腕の分割部が増えて剛性が下がり、把持子９
の位置に狂いが生じる。部品点数が多くコスト高
となる。重い連結腕２ａを回動させての調整は困
難である等の不具合がある。
磁３が装着されている中間腕２ｂとは分離した連
結腕２ａに設けられているため、上記中性点の調
整は、中間腕２ｂと連結腕２ａを互いに円周方向
へわずかにずらせて（両腕２ｂ，２ａを締結する
ボルト穴の余裕を利用して）行つている。そのた
め、腕の分割部が増えて剛性が下がり、把持子９
の位置に狂いが生じる。部品点数が多くコスト高
となる。重い連結腕２ａを回動させての調整は困
難である等の不具合がある。
この考案は上記不具合を改良するもので、腕の
一部を兼用する電動機の継鉄に貫通穴を設け、こ
れに挿入されたブラシを、継鉄の外側に嵌装され
た支持具に装着することにより、ブラシ位置の微
調整を腕の外側から容易に行うことができるよう
にした産業用ロボツトの作業腕を提供することを
目的とする。
一部を兼用する電動機の継鉄に貫通穴を設け、こ
れに挿入されたブラシを、継鉄の外側に嵌装され
た支持具に装着することにより、ブラシ位置の微
調整を腕の外側から容易に行うことができるよう
にした産業用ロボツトの作業腕を提供することを
目的とする。
以下、第４図及び第５図によりこの考案の一実
施例を説明する。
施例を説明する。
図中、２ｄは第３図の連結腕２ａと中間腕２ｂ
とが一体になつた腕体、２ｅは腕体２ｄの内整流
子６に対応する部分に設けられ円周方向へ延びる
貫通長穴、１０は円筒状に形成され腕体２ｄの外
周部に嵌装され長穴２ｅを通じて整流子６の表面
に達するブラシ７が固着された支持具、１０ａは
支持具１０に設けられ円周方向へ延びる貫通長
穴、１１は長穴１０ａを通じ腕体２ｄの周壁にね
じ込まれ支持具１０を固定するねじである。上記
以外は第１図〜第３図と同様である。
とが一体になつた腕体、２ｅは腕体２ｄの内整流
子６に対応する部分に設けられ円周方向へ延びる
貫通長穴、１０は円筒状に形成され腕体２ｄの外
周部に嵌装され長穴２ｅを通じて整流子６の表面
に達するブラシ７が固着された支持具、１０ａは
支持具１０に設けられ円周方向へ延びる貫通長
穴、１１は長穴１０ａを通じ腕体２ｄの周壁にね
じ込まれ支持具１０を固定するねじである。上記
以外は第１図〜第３図と同様である。
中性点を調整する場合は、ねじ１１を緩めた
後、支持具１０を円周方向へ回動させる。支持具
１０は腕体２ｄの外側を摺動するので、ブラシ７
は上記方向へ移動し、中性点の調整ができる。調
整が完了すれば再びねじ１１を締め付け、支持具
１０を固定する。このブラシ７の回動範囲は、長
穴２ｅ，１０ａの長さによつて定まる。このよう
にして、第２腕２のどこも分解することなく、外
側から容易にブラシ７の位置の調整が可能とな
る。
後、支持具１０を円周方向へ回動させる。支持具
１０は腕体２ｄの外側を摺動するので、ブラシ７
は上記方向へ移動し、中性点の調整ができる。調
整が完了すれば再びねじ１１を締め付け、支持具
１０を固定する。このブラシ７の回動範囲は、長
穴２ｅ，１０ａの長さによつて定まる。このよう
にして、第２腕２のどこも分解することなく、外
側から容易にブラシ７の位置の調整が可能とな
る。
なお、第２腕８も同様に構成されているが、詳
細は省略する。
細は省略する。
以上説明したとおりこの考案では、産業用ロボ
ツトの腕の一部を兼用する電動機の継鉄に貫通長
穴を設け、継鉄の外側に円筒状の支持具を嵌装
し、ブラシを支持具の内側に装着して貫通穴を通
じて腕の中に挿入したので、中性点調整のための
ブラシ位置の調整を、腕の外側から容易に行うこ
とができる。
ツトの腕の一部を兼用する電動機の継鉄に貫通長
穴を設け、継鉄の外側に円筒状の支持具を嵌装
し、ブラシを支持具の内側に装着して貫通穴を通
じて腕の中に挿入したので、中性点調整のための
ブラシ位置の調整を、腕の外側から容易に行うこ
とができる。
第１図は従来の産業用ロボツトの作業腕を示す
平面図、第２図は第１図の側面図、第３図は第２
図の第１腕部分の破断図、第４図はこの考案によ
る産業用ロボツトの作業腕の一実施例を示す第１
腕部分の破断図、第５図は第４図の−線断面
図である。 ２……第１腕、２ｄ……腕体、２ｅ……貫通長
穴、４……電機子、６……整流子、７……ブラ
シ、８……第２腕、１０……支持具、１１……締
結具（ねじ）なお、図中同一部分は同一符号によ
り示す。
平面図、第２図は第１図の側面図、第３図は第２
図の第１腕部分の破断図、第４図はこの考案によ
る産業用ロボツトの作業腕の一実施例を示す第１
腕部分の破断図、第５図は第４図の−線断面
図である。 ２……第１腕、２ｄ……腕体、２ｅ……貫通長
穴、４……電機子、６……整流子、７……ブラ
シ、８……第２腕、１０……支持具、１１……締
結具（ねじ）なお、図中同一部分は同一符号によ
り示す。
Claims (1)
- 円筒状の腕の内部にその長手に沿つてこの腕の
一部を継鉄とする電動機を配置し、この電動機の
整流子に接触するブラシを上記腕の長手に直交配
置し、上記腕に枢着された次の腕が上記電動機に
より回動されるようにしたものにおいて、上記腕
の内上記整流子に対応する部分に円周方向へ延び
る貫通長穴を設け、上記腕の外側に円筒状に形成
された支持具を嵌装してこの支持具を締結具で上
記腕に締結し、上記ブラシを上記支持具の内側に
装着し上記貫通長穴を通して上記腕の中に挿入し
たことを特徴とする産業用ロボツトの作業腕。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10210882U JPS598792U (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10210882U JPS598792U (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598792U JPS598792U (ja) | 1984-01-20 |
| JPS6231268Y2 true JPS6231268Y2 (ja) | 1987-08-11 |
Family
ID=30240834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10210882U Granted JPS598792U (ja) | 1982-07-06 | 1982-07-06 | 産業用ロボツトの作業腕 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS598792U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60207788A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-19 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトの位置決め装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55157494A (en) * | 1979-05-22 | 1980-12-08 | Fujitsu Ltd | Joint structure of robot |
-
1982
- 1982-07-06 JP JP10210882U patent/JPS598792U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS598792U (ja) | 1984-01-20 |
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