JPS6232716B2 - - Google Patents

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JPS6232716B2
JPS6232716B2 JP55089194A JP8919480A JPS6232716B2 JP S6232716 B2 JPS6232716 B2 JP S6232716B2 JP 55089194 A JP55089194 A JP 55089194A JP 8919480 A JP8919480 A JP 8919480A JP S6232716 B2 JPS6232716 B2 JP S6232716B2
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Yoshitoku Kozai
Katsuo Kobari
Keiji Sakamoto
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Fanuc Corp
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は電動機の速度制御装置に関する。
従来形のトランジスタサーボを用いた電動機の
速度制御装置は概略が第１図に示される。すなわ
ち、速度指令入力１０と速度帰還入力２５が第１
の加算回路１１において加算され、位相補償回路
１２において補償され、振幅制限回路１３を通
り、電流帰還入力２４と第２の加算回路１４にお
いて加算され、増幅器１５で増幅され、基準波発
生器１９からの信号と比較回路１６において比較
され、電動機導通制御装置２０における各トラン
ジスタ制御要素を制御する信号に分割され、絶縁
増幅器１７を介して電動機２１が制御される。
上述の振幅制限回路１３および第２の加算回路
１４には第２図に示されるような回路が用いられ
ている。この回路は電流ループの入力最大振幅で
制限する回路であるが、電流ループの利得（負荷
イナーシヤ等）が変化したとき、電流制限作用が
安定でなくなるという問題点がある。また全く前
述の方式によらずオンオフ制御する方法もある
が、電動機の回転速度および定数が変化したとき
チヨツパ周波数が変化し、電流のリツプルが変化
するという問題点がある。
本発明の目的は、前述の従来形装置の問題点に
かんがみ、電流ループの振幅制限方式において指
令電圧のスルーレート（ｄｖ／ｄｔ）を制限するという 着想に基き、信号応答特性におけるオーバーシユ
ートの発生を抑制し、過度応答特性における安定
度を向上した速度制御装置を得ることにある。
本発明においては、速度指令入力と速度帰還入
力が加算される第１の加算回路、該第１の加算回
路の出力を位相補償する位相補償回路、該位相補
償回路の出力を受け電流指令入力を出力する、演
算増幅器を有する振幅制限回路、該電流指令入力
と電流帰還入力を加算する第２の加算回路、基準
波発生回路、該第２の加算回路の出力と該基準波
発生回路の出力を比較する比較回路、該比較回路
の出力を受ける電動機導通制御装置、該電動機導
通制御装置により制御される電動機、および、該
電動機と連結されたタコジエネレータを具備する
電流フイードバツクループを有する電動機の速度
制御装置において、該振幅制限回路の該演算増幅
器の利得を規定する第１の抵抗を該演算増幅器の
入出力間に接続し、該振幅制限回路の正側および
負側の制限振幅を規定する第２の抵抗およびダイ
オードの直列回路２組を該演算増幅器の入出力間
に接続し、該第２の抵抗にそれぞれ並列にコンデ
ンサを接続し、それにより、該振幅制限回路のス
ルーレート（ｄｖ／ｄｔ）値が制限されることを特徴と する電動機の速度制御装置が提供される。
以下本発明の一実施例としての電動機の速度制
御装置を第３図を用いて説明する。本装置は第１
図に示された従来形の速度制御装置と比較して振
幅制限回路が異なるのみである。速度指令入力１
０とタコジエネレータ２２からの速度帰還入力２
５は第１の加算回路１１において加算されて位相
補償回路１２に加えられ位相補償の後、振幅制限
回路３３に加えられる。振幅制限回路３３の回路
図は第４図に示される。演算増幅器４１の１つの
入力端子には抵抗Ｒ１，Ｒ２、ダイオードＤ１お
よびＤ２が接続され、演算増幅器４１の他の入力
端子は抵抗を通して接地される。演算増幅器４１
の出力端子には抵抗Ｒ２の他の端子、抵抗Ｒ４、
コンデンサＣ１、抵抗Ｒ５およびコンデンサＣ２
が接続され、ダイオードＤ１、抵抗Ｒ４およびコ
ンデンサＣ１のそれぞれの他の端子は結合され抵
抗Ｒ３を介して電源の正側端子へ接続される。ダ
イオードＤ２、抵抗Ｒ５およびコンデンサＣ２の
それぞれの他の端子は結合され抵抗Ｒ６を介して
電源の負側端子へ接続される。振幅制限回路３３
の入力端子４２は抵抗Ｒ１の他の端子に接続さ
れ、出力端子４３は演算増幅器４１の出力端子か
ら接続されている。
振幅制限回路３３の出力、すなわち電流指令入
力２３は第２の加算回路１４において電流帰還入
力２４と加算される。電流帰還入力２４は電動機
の電機子電流に比例した制御電圧であつて絶縁増
幅器１８を介して供給される。第２の加算回路１
４の出力は増幅器１５により増幅され、比較回路
１６に加えられる。比較回路１６においては基準
波発生器１９、たとえば三角波発生器からの基準
信号と比較される。比較回路１６の出力は４出力
に分岐され、絶縁増幅器１７を介して電動機導通
制御装置２０の各トランジスタスイツチのベース
回路へ接続される。トランジスタスイツチはブリ
ツジ回路を構成し、電動機２１と抵抗Ｒ０の直列
回路が該ブリツジ回路に接続されている。電動機
２１とタコジエネレータ２２は機械的に連結され
ており、タコジエネレータ２２の出力は速度帰還
入力２５として帰還される。
次に振幅制限回路３３について、第４図ないし
第６図を用いて、その動作を説明する。第４図の
回路においてコンデンサＣ１およびＣ２が接続さ
れていなければ、ダイオードＤ１またはＤ２が導
通している場合、演算増幅器４１の利得はＲP／
R1である。ここにＲPは抵抗Ｒ２とＲ４が並列接
続されたときの合成抵抗である。しかしコンデン
サＣ１が接続されると入力信号電圧の小さいとき
にはコンデンサＣ２が抵抗Ｒ２に並列接続された
積分回路となり第５図に示すような入出力特性を
示す。従つて入力ステツププ波形が加えられたと
き振幅制限回路３３は第６図に示すような出力を
得ることができ入力に対する出力の傾斜はR2／
R1に近似する。
前述のように、ステツプ波形に比べスルーレー
ト（ｄｖ／ｄｔ）が制限された波形は、これにより電動 機等の速度を制御する場合オーバーシユート等の
悪影響を減少し、過渡特性の良好な制御を言なう
ことができる。
本発明によれば、信号応答特性におけるオーバ
ーシユートの発生を抑制し、過渡応答特性におけ
る安定度を向上した速度制御装置を得ることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来形の電動機の速度制御装置のブロ
ツク回路図、第２図は第１図の装置に用いられる
振幅制限回路および第２の加算回路の回路図、第
３図は本発明の一実施例としての電動機の速度制
御装置のブロツク回路図、第４図は第３図の装置
に用いられる振幅制限回路の回路図、第５図は第
４図の回路の入力対出力の関係を示す特性図、第
６図は第４図の回路にステツプ波形が加えられた
ときの出力の波形図である。 １０……速度指令入力、１１……第１の加算回
路、１２……位相補償回路、１３……振幅制限回
路、１４……第２の加算回路、１５……増幅器、
１６……比較回路、１７，１８……絶縁増幅器、
１９……基準波発生器、２０……電動機導通制御
装置、２１……電動機、２２……タコジエネレー
タ、２３……電流指令入力、２４……電流帰還入
力、２５……速度帰還入力、３３……振幅制限回
路、４１……演算増幅器、４２……入力端子、４
３……出力端子、Ｃ１，Ｃ２……コンデンサ、Ｄ
１，Ｄ２……ダイオード、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ
４，Ｒ５，Ｒ６……抵抗。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 速度指令入力と速度帰還入力が加算される第
    １の加算回路、該第１の加算回路の出力を位相補
    償する位相補償回路、該位相補償回路の出力を受
    け電流指令入力を出力する、演算増幅器を有する
    振幅制限回路、該電流指令入力と電流帰還入力を
    加算する第２の加算回路、基準波発生回路、該第
    ２の加算回路の出力と該基準波発生回路の出力を
    比較する比較回路、該比較回路の出力を受ける電
    動機導通制御装置、該電動機導通制御装置により
    制御される電動機、および、該電動機と連結され
    たタコジエネレータを具備する電流フイードバツ
    クループを有する電動機の速度制御装置におい
    て、該振幅制限回路の該演算増幅器の利得を規定
    する第１の抵抗を該演算増幅器の入出力間に接続
    し、該振幅制限回路の正側および負側の制限振幅
    を規定する第２の抵抗およびダイオードの直列回
    路２組を該演算増幅器の入出力間に接続し、該第
    ２の抵抗にそれぞれ並列にコンデンサを接続し、
    それにより、該振幅制限回路のスルーレート
    （ｄｖ／ｄｔ）値が制限されることを特徴とする電動機
    の 速度制御装置。
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DE8181901895T DE3172894D1 (en) 1980-07-02 1981-07-01 Speed control device for electric motor
EP81901895A EP0056059B1 (en) 1980-07-02 1981-07-01 Speed control device for electric motor
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EP0056059A1 (en) 1982-07-21
WO1982000224A1 (en) 1982-01-21
EP0056059A4 (en) 1982-11-08
EP0056059B1 (en) 1985-11-13

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