JPH05115923A - 板材の折曲げ加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレスブレーキとロボットの組合せにより板
材の折曲げ加工を連続的に行なう方法を提供することを
目的とする。 【構成】 プレスブレーキとロボットとの組合せにより
板材の折曲げ加工を連続的に行なうために、板状のワー
クＷの折曲げ加工を行なう上下の金型２２７，２２５を
備えた工作機械５の前側に工業用ロボット３を配置し、
この工業用ロボット３に備えたワークハンド２０３によ
り前記ワークＷの一側縁部を挟持し、ワークＷを前記上
下の金型２２７，２２５の間へ配置してワークＷの必要
箇所の折曲げ加工を行なった後、上記ワークＷを掴み換
え用のワーク支持部へ一時的に支持し、その後、前記ワ
ークＷの折曲げ加工の行なわれた側縁部側を、前記ワー
クハンド２０３により折曲げ部を回避して把持した後、
ワークＷの前記一側縁部を前記上下の金型２２７，２２
５の間へ配置して折曲げ加工を行なうものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキ等の
ごとき板材折曲げ加工用の工作機械と工業用ロボットの
組合せによって板状のワークの折曲げ加工を行なう折曲
げ加工方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレスブレーキ等の工作機械を用
いて比較的小さな板材の折曲げ加工を行なうとき、上記
プレスブレーキに対する板材の位置決め及び板材の支持
は作業者が行なうものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】プレスブレーキと工業
用ロボットの組合せにより板材の折曲げ加工を行なう場
合、特に、例えば四角形状の板材の四辺部を連続的に折
曲げる折曲げ加工の自動化，省力化が望まれている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、板状のワークＷの折曲げ加工を行
なう上下の金型２２７，２２５を備えた工作機械５の前
側に工業用ロボット３を配置し、この工業用ロボット３
に備えたワークハンド２０３により前記ワークＷの一側
縁部を挟持し、ワークＷを前記上下の金型２２７，２２
５の間へ配置してワークＷの必要箇所の折曲げ加工を行
なった後、上記ワークＷを掴み換え用のワーク支持部へ
一時的に支持し、その後、前記ワークＷの折曲げ加工の
行なわれた側縁部側を、前記ワークハンド２０３により
折曲げ部を回避して把持した後、ワークＷの前記一側縁
部を前記上下の金型２２７，２２５の間へ配置して折曲
げ加工を行なうものである。

【０００５】

【作用】上記構成において、ロボット３のワークハンド
２０３でもってワークの一側縁部を挟持し、上記ワーク
を工作機械５の上下の金型間へ配置することにより、ワ
ークＷの折曲げ加工を行なうことができる。そして、掴
み換え用のワーク支持部へワークを一時的に支持して、
ワークの他側縁部を把持することにより、ワークの前記
一側縁部の折曲げ加工をも行なうことができる。

【０００６】

【実施例】以下本発明の実施例を説明するに、理解を容
易にするために、先ず図１を用いて本発明が適用され得
る装置およびその関連装置の全体的構成について概略的
に説明する。

【０００７】図１に示すように、ベース１上に工業用ロ
ボット３、工作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジ
ショナ９、ワーク掴み換え装置１１、金型支持装置たる
金型ラック１３、及び把持部支持装置たるハンドラック
１５が固定されている。ベース１外には制御装置１７、
及びワーク載置台１９が設けられている。

【０００８】前記工業用ロボット３は図２、図３のよう
に昇降部２１，旋回部２２、伸縮部２３、頭部回転部２
５、首振り部２７、取付プレート回転部２９とを有して
いる。

【０００９】前記昇降部２１は、図４のように昇降部ベ
ース３１に昇降部外筒３３が立設され、昇降部外筒３３
の一側面には昇降部外筒３３に沿って開口部３３a が形
成されている（図５参照）。昇降部外筒３３の中心部に
は昇降部ベース３１に対して回転自在に支持された昇降
部螺軸３５が設けられている。昇降部螺軸３５には昇降
部ナット３７が螺合されている。

【００１０】一方昇降部外筒３３の内側には昇降内筒３
９が昇降可能に設けられている。昇降内筒３９の下部内
側には略円板状の昇降内筒取付板４１が一体的に橋渡さ
れており、昇降内筒取付板４１は昇降部ナット３７にビ
ス止めされている。昇降内筒３９の内側には昇降部ベー
ス３１に立設された一対の昇降部案内ブロック４３が嵌
合されている。昇降部案内ブロック４３の外側４３a は
図６のように昇降内筒３９に対応して形成され、同内面
４３b は昇降内筒取付板４１に対応して形成されてい
る。

【００１１】昇降内筒３９の外面には、昇降内筒案内溝
３９a が設けられ、昇降内筒案内溝３９a には昇降部外
筒３３の内側に突設された凸部３３b が嵌合されてい
る。前記昇降部ベース３１には昇降部パルスモータ４５
が支持されており、昇降部パルスモータ４５の駆動軸４
５a と前記昇降部螺軸３５とがタイミングベルト４７で
連動構成されている。４９はダンパーである。

【００１２】従ってパルスモータ４５の正逆駆動に上り
駆動軸４５a 、タイミングベルト４７を介して昇降部螺
軸３５が正逆回転され、この正逆回転により昇降部ナッ
ト３７が昇降部螺軸３５に沿って昇降し、昇降内筒３９
が昇降する。昇降内筒３９が昇降するときには、昇降部
案内ブロック４３及び凸部３３bが昇降内筒３９を内外
から案内支持する。

【００１３】前記旋回部２２は前記昇降部２１の昇降内
筒３９に取付けられた旋回部ハウジング５１を有してい
る。旋回部ハウジング５１の下端部には旋回部パルスモ
ータ５３が取付けられており、旋回部パルスモータ５３
の駆動軸５３aは旋回ハウジング５１内に突設されてい
る。

【００１４】一方、旋回部ハウジング５１の内周には旋
回ブロック５５がクロスローラベアリング５７を介して
駆動軸５３a の回りに旋回可能に支持され、旋回ブロッ
ク５５は減速装置５９を介して駆動軸５３a に連動構成
されている。旋回ブロック５５には旋回プレート６１が
固定されている。

【００１５】従って、旋回部パルスモータ５３の駆動に
より、駆動軸５３a 、減速装置５９、旋回ブロック５５
を介して旋回プレート６１が駆動軸５３a の軸心回りに
旋回する。

【００１６】前記伸縮部２３は図８、図９のように旋回
部２２の旋回プレート６１に固定された伸縮部ベース６
３を有している。伸縮部ベース６３には伸縮部ブラケッ
ト６５を介して伸縮部ナット６７が固定されている。伸
縮部ナット６７には略水平方向に軸心を有する伸縮部螺
軸６９が螺合され、伸縮部螺軸６９は略水平に配置され
た伸縮部外筒７１内に回転自在に支持されている。伸縮
部外筒７１は前記伸縮部ブラケット６５に対して摺動自
在に支承されている。

【００１７】前記伸縮部外筒７１の一端側には伸縮部パ
ルスモータ７３が取付けられており、伸縮部パルスモー
タ７３の駆動軸７３a と前記伸縮部螺軸６９とはタイミ
ングベルト７５により連動構成されている。従って伸縮
部パルスモータ７３の正逆駆動により駆動軸７３a 、タ
イミングベルト７５を介し伸縮部螺軸６９が正逆回転さ
れ、伸縮部ナット６７に対して伸縮部螺軸６９が図８に
おいて左右方向へ伸縮移動する。伸縮部螺軸６９の伸縮
移動により、これと一体的に伸縮部外筒７１が同方向へ
伸縮移動する。

【００１８】前記頭部回転部２５は図１０のように伸縮
部外筒７１に固定された頭部回転部ベース７７を有して
いる。頭部回転部ベース７７は中空状に形成されてお
り、内側に中空状の頭部回転軸７９が回転自在に支持さ
れている。一方頭部回転部ベース７７の先端側内には中
空状の頭部回転筒８１が回転自在に支持されて頭部回転
筒８１の先端には頭部回転プレート８３が取付けられて
いる。そして頭部回転筒８１は前記頭部回転軸７９に対
して減速装置８５を介して連動構成されている。

【００１９】また前記伸縮部外筒７１には頭部回転部パ
ルスモータ８７が取付けられており、頭部回転部パルス
モータ８７の駆動軸８７a と前記頭部回転軸７９とはタ
イミングベルト８９により連動構成されている。従って
頭部回転部パルスモータ８７の正逆駆動により駆動軸８
７a 、タイミングベルト８９、頭部回転軸７９、減速装
置８５、頭部回転筒８１を介して頭部回転プレート８３
が正逆回転する。

【００２０】前記首振り部２７は図１１のように頭部回
転プレート８３に取付けられた首振り部ベース９１を有
している。首振り部ベース９１には前記頭部回転プレー
ト８３の回転中心に略直交する首振り中心軸９３が回転
自在に支持されると共に、首振り中心軸９３の両端部に
おいて首振り中心軸９３と同心状の首振りブロック９５
a 、９５b が回転自在に支持されている。

【００２１】首振りブロック９５a は首振り中心軸９３
に対して減速装置９７を介して連動構成さている。首振
りブロック９５a 、９５b には首振りアーム９９が固定
されており、首振りアーム９９の先端には首振りプレー
ト１０１が固定されている。

【００２２】一方、前記頭部回転部２５の頭部回転筒８
１の軸心部に、頭部回転部２５を貫通する首振り駆動軸
１０３の先端側が回転自在に支持され、首振り駆動軸１
０３の基端側は前記伸縮部外筒７１に回転自在に支持さ
れている。首振り駆動軸１０３の先端側はベベルギヤ１
０５を介して首振り中心軸９３に連動構成されている。
首振り駆動軸１０３の基端側において伸縮部外筒７１に
は首振りパルスモータ１０７が取付けられており、首振
りパルスモータ１０７の駆動軸１０７a と前記首振り駆
動軸１０３とはタイミングベルト１０９により連動構成
されている。

【００２３】従って首振りパルスモータ１０７の正逆駆
動により駆動軸１０７a 、タイミングベルト１０９、首
振り駆動軸１０３、ベベルギヤ１０５、首振り中心軸９
３、減速装置９７、首振りブロック９５a を介して首振
りアーム９９が首振り中心軸９３を中心にして図１１中
紙面に直交する方向へ首振り運動し、これに伴って首振
りプレート１０１が同方向へ動く。

【００２４】前記取付プレート回転部２９は、図１２の
ように首振りプレート１０１に固定されて中空状の取付
プレートベース１１１有している。取付プレートベース
１１１内の基部側には取付プレート回転軸１１３が回転
自在に支持されていると共に、先端側に同心状の取付プ
レート回転筒１１５が回転自在に支持されている。

【００２５】取付プレート回転軸１１３の基端側におい
て首振りプレート１０１に取付プレート回転部パルスモ
ータ１１７が取付けられており、取付プレート回転部パ
ルスモータ１１７の駆動軸１１７a と前記取付プレート
回転軸１１３とはタイミングベルト１１９によって連動
構成されている。取付プレート回転軸１１３と取付プレ
ート回転筒１１５とは減速装置１２１を介して連動構成
されている。取付プレート回転筒１１５の先端側には取
付プレート１２３が取付けられている。

【００２６】従って、取付プレート回転部パルスモータ
１１７の正逆駆動により、駆動軸１１７a 、タイミング
ベルト１１９、取付プレート回転軸１１３、減速装置１
２１，取付プレート回転筒１１５を介して取付プレート
１２３が正逆回転する。

【００２７】図１３〜図１６は、工業用ロボット３の取
付プレート１２３に取付けるチャック１２５を示してい
る。チャック１２５は中央部にチャック孔１２７を有し
チャック孔１２７の上下に圧力室１２９がそれぞれ形成
されている。圧力室１２９はピストン１３１により伸び
側圧力室１２９a と縮み側圧力室１２９b とに区画形成
され、それぞれホース１３３a 、１３３b を介して図外
の流体給排装置に接続されている。ピストン１３１のチ
ャック孔１２７側には挾圧部１３５が設けられ、チャッ
ク孔１２７に連通する摺動孔１３７に摺動自在に支持さ
れている。

【００２８】従って、流体給排装置からホース１３３a
を介して伸び側圧力室１２９a へ流体を供給すればピス
トン１３１はチャック孔１２７側へ摺動し、挾圧部１３
５がチャック孔１２７内へ図１３のように突出する。逆
に流体給排装置からホース１３３b を介して縮み側圧力
室１２９b へ流体を供給すれば、逆の作用により挾圧部
１３５は摺動孔１３７内へ没する。

【００２９】チャック１２５の取付面１４１には弁孔１
４３が開口され、弁孔１４３はホース１４５を介して図
外の流体給排装置に接続されている。弁孔１４３にはチ
ャック１２５の内側からチェックボール１４７が当接さ
れ、チェックボール１４７はスプリング１４９により弁
孔１４３の方向へ付勢されている。弁孔１４３内には周
囲に軸方向の溝を有する摺動子１５１がチェックボール
１４７に当接した状態で嵌込まれている。１５３はガス
ケット、１５５は位置決め孔である。

【００３０】図１７〜図２０はチャック１２５に選択的
に着脱される下型ハンド１５７を示している。下型ハン
ド１５７は下型ハンドハウジング１５９を有し、下型ハ
ンドハウジング１５９内には幅方向に架設され、工業用
ロボット３の伸縮前後方向に併設された一対のハンド支
軸１６１が備えられている。

【００３１】ハンド支軸１５１には先端部が下型ハンド
ハウジング１５９の先端側から突設された一対の挾持ハ
ンド１６３が下型ハンドハウジング１５９の幅方向へ摺
動自在に支持されている。挾持ハンド１６３の一方（図
１８中左方）には他方側（図１８中右側）で立設された
ばね受け１６５a が一体的に設けられ、他方（図１８中
右方）の挾持ハンド１６３には一方側（図１８中左側）
で立設されたばね受け１６５b が一体的に立設されてい
る。両ばね受け１６５a ，１６５b 間にはコイルスプリ
ング１６７が介設されている。

【００３２】従って両挾持ハンド１６３が相互に離隔す
る方向へ摺動するとコイルスプリング１６７の弾発によ
り両挾持ハンド１６３は相互に接近する方向へ付勢され
る。挾持ハンド１６３の先端対向面には挾持突起１６９
が突設されている。挾持ハンド１６３のハウジング内対
向面にはカム１７１が突設されている。カム１７１は対
向面が下方へ向って相互に離隔するように傾斜形成され
たものである。

【００３３】一方、下型ハンドハウジング１５９の下部
にはハンドシリンダ１７３が設けられており、ハンドシ
リンダ１７３は出没自在のハンドピストン１７５を有し
ている。ハンドピストン１７５の先端には枠状の支持体
１７７が取付けられており、支持体１７７の中間部には
前記両カム１７１間に当接する転輪１７９が回転自在に
支持されている。

【００３４】支持体１７７の頂部には長ボルト１８１を
介して頂部ハンド１８３が取付けられており、頂部ハン
ド１８３は下型ハンドハウジング１５９の先端側に突出
するように延設されている。頂部ハンド１８３の中間部
には頂部ハンド案内軸１８５が垂設され、頂部ハンド案
内軸１８５は下型ハンドハウジング１５９内に設けられ
た案内ボス１８７に摺動自在に支持されている。

【００３５】従ってハンドピストン１７５の上昇により
支持体１７７、転輪１７９を介して両カム１７１がコイ
ルスプリング１６７に抗して相互に離隔する方向へ移動
し、挾持ハンド１６３を相互に離反させる。同時に支持
体１７７、長ボルト１８１を介して頂部ハンド１８３が
上昇する。逆にハンドピストン１７５の下降により挾持
ハンド１６３は接近し、頂部ハンド１８３は下降する。
下型ハンドハウジング１５９の基端側にチャック１２５
のチャック孔１２７に支持される取付片１８９が突設さ
れている。

【００３６】また下型ハンドハウジング１５９の基部側
にはハンドシリンダ１７３の圧力室（図示せず）に連通
する連通孔１９１が形成されており、連通孔１９１には
連通孔１９１内外を連通可能にな状態で中空状の連通ピ
ン１９３が取付けられている。

【００３７】連通ピン１９３の一端は下型ハンドハウジ
ング１５９の基端側に突設されており、取付片１８９が
チャック１２５のチャック孔１２７内に取付けられたと
きに、チャック１２５側の摺動子１５１をスプリング１
４９に抗して押圧し、チェックボール１４７を弁孔１４
３から離隔させてホース１４５、弁孔１４３、連通孔１
９１を介し図外の流体給排装置と下型ハンド１５７のハ
ンドシリンダ１７３の圧力室とを連通させる。１９５は
チャック１２５側の位置決め孔５５に嵌合する位置決め
ピンである。下型ハンドハウジング１５９の幅方向両側
には、ハンドラック１５への支持に供する複数のハンド
支持ピン１９７が突設されている。

【００３８】図２１は上型ハンド１９９を示し、下型ハ
ンド１５７と個々の構成を略同一なものとし、下型ハン
ド１５７とは略上下逆の構成を有している。そして下型
ハンド１５７の頂部ハンド１８３の代わりに、下部ハン
ド２０１を有している。なお、下型ハンド１５７と同一
構成部分は同一符号を付して説明を省略する。

【００３９】図２２〜図２５はチャック１２５に選択的
に着脱されるワークハンド２０３を示している。ワーク
ハンド２０３は先端側にワーク支え部２０５を備えたワ
ークハンド枠２０７を有している。ワークハンド枠２０
７には先端側から基端側へ伸びた案内ロッド２０９が幅
方向に並設されている。案内ロッド２０９には摺動ブラ
ケット２１１が摺動自在に取付けられており、摺動ブラ
ケット２１１の上部には中間リンク２１３下端が回動自
在に支持されている。

【００４０】一方、ワークハンド枠２０７には、図２２
より理解されるように、ワークＷの折曲げ加工部を押し
潰さないように回避してワークＷを支持すべく、先端部
がＬ字形状に屈曲され、かつ先端がワーク支え部２０５
に対して接近、離反するように押圧アーム２１５がその
中間部において回動自在に支持されている。押圧アーム
２１５の基端両側には前記中間リンク２１３の上端が回
動自在に支持されている。

【００４１】前記摺動ブラケット２１１の下端にはワー
クハンドシリンダ装置２１７が取付けられている。ワー
クハンドシリンダ装置２１７のピストンロッド２１７a
の先端にはフランジ部２１９が設けられ、フランジ部２
１９はワークハンド枠２０７の先端側に固定された反力
ブロック２２１の当接壁２２３a、２２３b 間に配置さ
れている。当接壁２２３a ，２２３b はフランジ部２１
９を当接されて動きを規制するものである。

【００４２】なお、ワークハンドにおいて下型ハンドと
同一構成部分については同一符号を付して説明を省略す
る。ワークハンド２０３はワークハンドシリンダ装置２
１７のピストンロッド２１７a が伸びるとフランジ部２
１９が先端側の当接壁２２３a に当接し、当接後は反力
によってワークハンドシリンダ装置２１７自体が基端側
へ移動する。この移動により摺動ブラケット２１１が案
内ロッド２０９に沿って基端側へ動き、中間リンク２１
３を介して押圧アーム２１５の基端側が押し上げられ
る。

【００４３】従って押圧アーム２１５は図２３中時計方
向へ回動し、先端がワーク支え部２０５側へ当接するよ
うに接近する。この状態からピストンロッド２１７a を
縮めればフランジ部２１９が図２２中鎖線図示のように
基端側の当接壁２２３b に当接してワークハンドシリン
ダ装置２１７自体を先端側へ移動させる。

【００４４】従って上記とは逆に押圧アーム２１５はそ
の先端がワーク支え部２０５から離れるように回動す
る。したがって、ワークはワーク支え部２０５と押圧ア
ーム２１５との間、あるいは当接壁２２３a とフランジ
部２０９との間に挾持されるものである。

【００４５】前記工作機械５は下型２２５と上型２２７
との間で板状のワーク（後述）を折曲げる折曲げ加工機
である。

【００４６】前記ワーク供給装置７は図２６、図２７、
及び図２８に示すように、ワーク供給装置ベース２２９
上に立設されたワーク供給装置外筒２３１を有してい
る。ワーク供給装置外筒２３１には先端部がワーク供給
装置外筒２３１の頂部から突出したワーク供給装置内筒
２３３が昇降可能に支持されている。

【００４７】ワーク供給装置内筒２３３の下端には、ワ
ーク供給装置外筒２３１内に設けられた供給装置シリン
ダ２３５の供給装置ピストンロッド２３７が連結されて
いる。供給装置シリンダ２３５の伸び側圧力室（図示せ
ず）及び縮み側圧力室（図示せず）はホース２３９a ，
２３９b を介して流体給排装置に接続されている。

【００４８】ワーク供給装置内筒２３３の頂部にはアー
ム支軸２４１が立設され、このアーム支軸２４１に供給
アーム２４３が水平方向へ回転自在に支持されている。
供給アーム２４３の先端には供給アーム２４３に回転自
在に支持されて吸着アーム支軸２４５が垂下され、吸着
アーム支軸２４５の下端部には放射方向へ延設された複
数の吸着アーム２４７が固定されている。吸着アーム２
４７の先端にはそれぞれ吸着部材２４９が設けられてい
る。

【００４９】この各吸着部２４９はホース２５１により
それぞれ吸引装置に接続されており、吸引装置の吸引に
より板状のワーク（後述）を吸着支持するものである。
一方前記アーム支軸２４１及び吸着アーム支軸２４５に
は同径のスプロケット２５３が固着され、両スプロケッ
ト２５３にはチエーン２５５が巻回されている。チエー
ン２５５には供給アーム２４３に固定された旋回駆動シ
リンダ装置２５７が介設されている。

【００５０】旋回駆動シリンダ装置２５７は内部に備え
た旋回駆動ピストン（図示せず）の両側に圧力室が形成
されている。旋回駆動ピストンの両側に固着された旋回
駆動ピストンロッド２５９、２６１はそれぞれチエーン
２５５の端部に連結されている。２６３はチエーン２５
５の張りを調節するテンション調節装置である。

【００５１】従って流体供給装置から供給装置シリンダ
２３５の伸び側圧力室又は縮み側圧力室へホース２３９
a 又は２３９b を介して流体を給排すれば供給装置ピス
トンロッド２３７、ワーク供給装置内筒２３３、アーム
支軸２４１を介して供給アーム２４３が昇降される。

【００５２】また旋回駆動シリンダ装置２５７の両圧力
室への流体の給排により旋回駆動ピストンロッド２５
９、２６１が交互に出没し、チエーン２５５、スプロケ
ット２５３を介して供給アーム２４３がアーム支軸２４
１を中心にして正逆回転し、吸着アーム２４７が吸着ア
ーム支軸２４５を中心にして供給アーム２４３とは逆方
向へ正逆回転する。このとき供給アーム２４３の回転角
と吸着アーム２４７の回転角は略同一となっている。

【００５３】前記ワークポジショナ９は図１、図２９、
図３０に示すように、ポジションベース２６５上に略方
形状のポジションテーブル２６７を有している。またポ
ジションベース２６５にはポジションテーブル２６７よ
りも下方位置に支持枠２６９が取付けられている。

【００５４】一方ポジションテーブル２６７の一隅には
ポジションテーブル２６７の一側縁に沿うようにポジシ
ョンローラ２７０a ，２７０b が設けられている。ポジ
ションローラ２７０a ，２７０b はポジションテーブル
２６７のテーブル面よりも若干突設され、ポジションテ
ーブル２６７上のワークの一辺をポジションテーブル２
６７の一側縁に沿って案内するものである。一方のポジ
ションローラ２７０aは第１調節ブロック２７１に回転
自在に支持され、第１調節ブロック２７１は支持枠２６
９側に取付けられた第１調節ねじ２７３に螺合されてい
る。

【００５５】従って第１調節ねじ２７３の回転調節によ
り第１調節ブロック２７１を介し、一方のポジションロ
ーラ２７０a はポジションテーブル２６７の一側縁に接
近、離反する方向へ位置変更可能である。

【００５６】他方のポジションローラ２７０b も同様に
して第２調節ブロック２７５に回転自在に支持され、第
２調節ブロック２７５は支持枠２６９側に取付けられた
第２調節ねじ２７７に螺合されている。

【００５７】従って他方のポジションローラ２７０b も
一方のポジションローラ２７０a と同方向へ位置変更可
能である。ポジションテーブル２６７の一側縁に直交す
る他側縁にはポジションローラ２７０a ，２７０bで案
内されたワークを受け止める位置決め突起２７９が設け
られている位置決め突起２７９はポジションローラ２７
０a ，２７０b と略同一高さに配置され、ポジションテ
ーブル２６７の他側縁に対して所定の間隔を有してい
る。位置決め突起２７９は第３調節ブロック２８１に取
付けられ、第３調節ねじ２８３に螺合されている。

【００５８】従って位置決め突起２７９はポジションロ
ーラ２７０a ，２７０b と略同様にしてポジションテー
ブル２６７の他側縁に接近、離反する方向へ位置変更可
能である。前記支持枠２６９上には前記ポジションテー
ブル２６７の一隅部において位置決めシリンダ装置２８
５が備えられている。

【００５９】位置決めシリンダ装置２８５は支持枠２６
９上に略水平方向に回転自在に支持されたシリンダ支持
アーム２８７に固定され、前記ポジションローラ２７０
a ，２７０b と位置決め突起２７９との間からポジショ
ンテーブル２６７の略対角線方向に向けられている。シ
リンダ支持アーム２８７にはばね受けピン２８９が垂下
され、このばね受けピン２８９と支持枠２６９側に取付
けられた第４調節ねじ２９１との間にはシリンダ支持ア
ーム２８７を介して位置決めシリンダ装置２８５を前記
略対角線方向に付勢するスプリング２９３が介設されて
いる。

【００６０】位置決めシリンダ装置２８５の上側には位
置決めシリンダ装置２８５のピストンロッド２９５に連
結された可動板２９７が設けられている。可動板２９７
の両側は図３１のようにシリンダ支持アーム２９７に取
付けられた案内ローラ２９９によって支持されている。
可動板２９７上には挾圧シリンダ装置３０１の下部が前
記ピストンロッド２９５の伸縮方向へ回動自在に支持さ
れている。

【００６１】前記挾圧シリンダ装置３０１の回動支持部
には下側挾圧アーム３０３の基部が一体的に取付けられ
ており、下側挾圧アーム３０３の中間部に上側挾圧アー
ム３０５の脚３０５a が回動自在に支持されている。３
０７は脚３０５a の回動を規制するストッパである。そ
して上側挾圧アーム３０５の先端側は下側挾圧アーム３
０３上に対向され、後端側は挾圧シリンダ装置３０１の
ピストンロッド３０１a 上に対向されている。３０９a
，３０９b は第１調節ブロック２７１，第２調節ブロ
ック２７５に支持されたセンサである。

【００６２】従って、ワークがポジションテーブル２６
７上に供給され、その一辺がポジションローラ２７０a
，２７０b に当接するとワークの一辺側は下側挾持ア
ーム３０３上に位置すると共にセンサ３０９a がワーク
を感知する。センサ３０９a の感知により挾圧シリンダ
装置３０１のピストンロッド３０１a が伸長して上側挾
圧アーム３０５の後端側を上昇させる。

【００６３】従ってワークの一辺側は上下側挾圧アーム
３０３，３０５間に挾圧支持される。ついで位置決めシ
リンダ装置２８５のピストンロッド２９５が伸長し、上
下側挾圧アーム３０３，３０５を介してワークが引張ら
れる。このワークの引張りによってワークの一辺はポジ
ションローラ２７０a ，２７０bに押圧され、ワークに
ポジションローラ２７０a ，２７０b に沿った方向への
分力が働く。この分力によってワークは位置決め突起２
７９側へ移動し、位置決め突起２７９に当接した位置が
決定される。

【００６４】ワークの移動に際し、位置決めシリンダ装
置２８５はシリンダ支持アーム２８７のスプリング２９
３に抗した回動を介してワークの移動方向へ移動する。
ワークの位置が決定されるとセンサ３０９b が感知し、
挾圧シリンダ装置３０１のピストンロッド３０１a が引
込み上側挾圧アーム３０５が後端部を下降させるように
回動する。この回動により上側挾圧アーム３０５の脚３
０５a の下部は図３０中鎖線図示のようにストッパ３０
７から離れる。

【００６５】このため上下側挾圧アーム３０３、３０５
が一体となって下降するように挾圧シリンダ装置３０１
の回動支持部を中心にして挾圧シリンダ装置３０１、上
下側挾圧アーム３０３，３０５が回動する。この回動は
上側挾圧アーム３０５の脚３０５a がストッパ３０７に
当接することによって規制される。

【００６６】従って下側挾圧アーム３０３の先端部上面
はポジションテーブル２６７のテーブル面より若干下側
に位置し、次のワークの挾圧支持が行ない易い状態で、
上下側挾圧アーム３０３，３０５によるワークの挾圧支
持が解除される。なお、ワークを挾圧支持するときには
上側挾圧アーム３０５がストッパ３０７に当接して位置
決めされており下側挾圧アーム３０３がワークを挾圧す
るように上昇回動するため、挾圧支持によりワークの曲
げは起らない。ワークの挾圧支持が解除されるとスプリ
ング２９３の付勢により位置決めシリンダ装置２８５は
図２９の状態に復元する。

【００６７】前記ワーク掴み換え装置１１は図３２、図
３３に示すように、掴み換えベース３１１上に掴み換え
ハウジング３１３を有している。掴み換えハウジング３
１３には上下に対向する掴み換えアーム３１５の中間部
が相互に接近、離反する方向へ回動自在に支持されてい
る。掴み換えアーム３１５の先端側は掴み換えハウジン
グ３１３外に突出されており、先端対向側に掴み挾圧部
３１５aが突設されている。

【００６８】掴み換えアーム３１５の基端側には湾曲し
た中間アーム３１７の一端が回動自在に連結され、中間
アーム３１７の他端はピン３１９に回動自在に連結され
ている。ピン３１９の両端部は掴み換えハウジング３１
３内に摺動自在に支持された摺動体３２１が取付けられ
ている。また前記ピン３１９には連結ブラケット３２３
が取付けられている。

【００６９】一方、掴み換えアーム３１５の相互間には
掴み換えハウジング３１３に支持された掴み換えシリン
ダ装置３１５が設けられている。掴み換えシリンダ装置
３２５のピストンロッド３２５a は前記連結ブラケット
３２３に螺合されている。

【００７０】従ってピストンロッド３２５a の伸びによ
って連結ブラケット３２３を介し、ピン３１９が摺動体
３２１に案内されつつ図２８鎖線図示の位置まで移動す
る。ピン３１９のこの移動によって中間アーム３１７が
ピン３１９の回りに図３２鎖線図示のように回動する。
中間アーム３１７のこの回動により両掴み換えアーム３
１５の基端側が対向間側へ引き寄せられ、掴み換えアー
ム３１３が回動して掴み換えアーム３１５の掴み挾圧部
３１５a が相互に離反する。逆にピストンロッド３２５
a が縮むと、掴み挾圧部３１５a は逆の作用により相互
に当接する。

【００７１】前記金型ラック１３は図３４、図３５に示
すように、ラックベース３２７上にラックハウジング３
２９を有している。ラックハウジング３２９の前面には
取出し開口３３１が２箇所に形成されている。ラックベ
ース３２７上には、ラックハウジング３２９内において
下型ラック３３３及び上型ラック３３５が設けられてい
る。

【００７２】下型ラック３３３、上型ラック３３５は、
略円筒状を呈し、下端に従動軸３３３a ，３３５a が固
着されている。従動軸３３３a ，３３５a はラックベー
ス３２７に回転自在に支持されている。一方ラックベー
ス３２７にはモータブラケット３３７を介してラックパ
ルスモータ３３９が支持されており、ラックパルスモー
タ３３９の駆動軸３３９a と前記両ラック３３３，３３
５の従動軸３３３a ，３３５a とが図３７のようにベル
ト３４１をもって連動構成されている。

【００７３】従ってラックパルスモータ３３９の駆動に
より駆動軸３３９a ，ベルト３４１、従動軸３３３a ，
３３５a を介して下型ラック３３３，上型ラック３３５
が回転する。下型ラック３３３の外周には図３８示すよ
うに複数のラック部３４３が配設されており、各々複数
種の小寸法の下型２２５が着脱自在に支持されている。
上型ラック３３５の外周にも図３９に示すように複数の
ラック部３４５が配設されており、各々複数種の小寸法
の上型２２７が着脱自在に支持されている。

【００７４】前記ハンドラック１５は図４０、図４１に
示すように、ハンドラックベース３４７上に複数のハン
ド支持部３４９を有している。ハンド支持部３４９は相
対向する一対の支持壁３５１を有し、各支持壁３５１の
上部には対向側において一対の係止片３５３の中間部が
それぞれ支持壁３５１に沿った方向へ回動自在に支持さ
れている。係止片３５３はベルクランク状を呈し、先端
側が図４０のように起立した状態から相互に離反する方
向へ回動するように構成されている。

【００７５】係止片３５３の下端側は上下方向のスプリ
ング３５５を介して支持壁３５１に連結されている。従
って例えば下型ハンド１５７のハンド支持ピン１９７を
係止片３５３の先端に当ててそのまま押し込めば、係止
片３５３はスプリング３５５に抗して開きハンド支持ピ
ン１９７が係止片３５３に係止される。そして下型ハン
ド１５７は図４１のようにハンド支持部３４９に支持さ
れる。上型ハンド１９９、ワークハンド２０３も同様に
支持される。

【００７６】前記制御装置１７は工業用ロボット３、工
作機械５、ワーク供給装置７、ワークポジショナ９、ワ
ーク掴み換え装置１１、金型ラック１３を所定のプログ
ラムに応じて自動制御するものである。また制御装置１
７により各別に操作することもできる。前記ワーク載置
台１９はワーク供給装置７に隣設して配置され、板状の
ワークＷが複数枚載置されている。なお図１中３５７は
マットスイッチで作業者がこの上に乗ると電源が切れる
ものであり、３５９は工業用ロボット３の図示しないハ
ーネスのカバーである。

【００７７】つぎに加工工程について説明する。

【００７８】制御装置１７の操作により指令を発する
と、予め設定されたプログラムに基づき、まずワーク供
給装置７の供給アーム２４３が回動して吸着アーム２４
７がワーク載置台１９のワークＷ上に位置する。この位
置でワーク供給装置内筒２３３が下降し、吸着アーム２
４７にワークＷが吸着され、ついで、ワーク供給装置内
筒２３３は再び上昇し、供給アーム２４３がワークポジ
ショナ９側へ回動してワークＷをポジションテーブル２
６７上へ供給する。この場合、供給アーム２４３の回動
と共に吸着アーム２４７が供給アーム２４３の回動方向
に対し逆方向へ同角度回動するため、ワークＷはワーク
載置台１９上からポジションテーブル２６７上へ平行移
動されたような状態となる。ポジションテーブル２６７
上ではポジションローラ２７０a ，２７０b 及び位置決
め突起２７９によって位置決められる。

【００７９】ワークＷが位置決められると、工業用ロボ
ット３が昇降部２１、旋回部２２、伸縮部２３、首振り
部２７、頭部回転部２５、及び取付プレート回転部２９
を選択的に動かし、チャック１２５に支持れたワークハ
ンド２０３のワーク支え部２０５と押圧アーム２１５と
の間に、ポジションテーブル２６７上から位置決め突起
２７９側へ突出したワークＷの一側縁部を挾持する。

【００８０】その後、工業用ロボット３は再び昇降部２
１、旋回部２２等を選択的に動かし、ワークＷを工作機
械５の下型２２５と上型２２７との間に配置する。こう
してワークＷが配置されると下型２２５と上型２２７と
によりワークＷの折曲げ加工が行なわれる。

【００８１】工業用ロボット３のワークハンド２０３に
より把持したワークＷの前記一側縁部以外の部分の折曲
げ加工を行なった後、工業用ロボット３の動きによりワ
ークＷはワーク掴み換え装置１１の掴み換えアーム３１
５間に配置され、掴み換えアーム３１５によって一時的
に挾持される。掴み換えアーム３１５間に挾持されたワ
ークＷに対し、工業用ロボット３の動きにより、前記と
は異なった所定位置（ワークＷの他側縁部）へワークハ
ンド２０３の掴み換えが行なわれる。

【００８２】掴み換えが行なわれたワークＷは工業用ロ
ボット３の動きにより工作機械５の下型２２５、上型２
２７間に配置され、ワークＷの前記一側縁部の折曲げ加
工が行なわれる。加工が終了したワークＷは工業用ロボ
ット３の動きにより図外の加工品受け部としてのワゴン
に載置される。

【００８３】下型２２５又は上型２２７の交換に際して
は、工業用ロボット３の動きにより、まずワークハンド
２０３をハンドラック１５の空いているハンド支持部３
４９へ支持させ、チャック１２５からワークハンド２０
３を離脱させる。ついで工業用ロボット３の動きにより
チャック１２５へ下型ハンド１５７又は上型ハンド１９
９を支持させる。

【００８４】この支持が終わると工業用ロボット３は工
作機械５側へ動き、支持した下型ハンド１５７又は上型
ハンド１９９に対応して工作機械５の下型２２５又は上
型２２７のいずれかを図１７又は図２１のように掴む。
こうして掴んだ下型２２５又は上型２２７は工業用ロボ
ット３の動きにより金型ラック１３の取出し開口３３１
のいずれかから挿入され、下型ラック３３３又は上型ラ
ック３３５のいずれかのラック部３４３，３４５に支持
される。

【００８５】この支持により下型２２５又は上型２２７
は下型ハンド１５７又は上型ハンド１９９から外され、
工業用ロボット３の動きにより下型ハンド１５７又は上
型ハンド１９９へ交換すべき目的の下型２２５又は上型
２２７が支持され、上記とは逆に工作機械５へ装着され
る。そしてチャック１２５へ再びワークハンド２０３が
交換支持され、上記と同様なワークＷの折曲げ加工が行
なわれる。

【００８６】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに本発明は、板状のワークＷの折曲げ
加工を行なう上下の金型２２７，２２５を備えた工作機
械５の前側に工業用ロボット３を配置し、この工業用ロ
ボット３に備えたワークハンド２０３により前記ワーク
Ｗの一側縁部を挟持し、ワークＷを前記上下の金型２２
７，２２５の間へ配置してワークＷの必要箇所の折曲げ
加工を行なった後、上記ワークＷを掴み換え用のワーク
支持部へ一時的に支持し、その後、前記ワークＷの折曲
げ加工の行なわれた側縁部側を、前記ワークハンド２０
３により折曲げ部を回避して把持した後、ワークＷの前
記一側縁部を前記上下の金型２２７，２２５の間へ配置
して折曲げ加工を行なうものである。

【００８７】したがって本発明によれば、例えば四角形
状の四辺を折曲げ加工して箱状の製品を製造するような
場合であっても、連続的な折曲げ加工が可能であり、折
曲げ加工機とロボットの組合せによる自動的，かつ連続
的な折曲げ加工を容易に実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体レイアウトを示す斜視図。

【図２】工業用ロボットの側面図。

【図３】同平面図。

【図４】同昇降部拡大断面図。

【図５】同昇降部拡大平面図。

【図６】図４VI−VI線矢視断面図。

【図７】同旋回部拡大断面図。

【図８】同伸縮部拡大平面図。

【図９】同伸縮部拡大側面図。

【図１０】同頭部回転部拡大断面図。

【図１１】同首振り部拡大断面図。

【図１２】同取付プレート回転部拡大断面図。

【図１３】チャックの断面図。

【図１４】同正面図。

【図１５】同背面図。

【図１６】図１４XVI −XVI 線矢視一部省略断面図。

【図１７】下型ハンドの断面図。

【図１８】同正面図。

【図１９】同背面図。

【図２０】同平面図。

【図２１】上型ハンドの断面図。

【図２２】ワークハンドの側面図。

【図２３】同断面図。

【図２４】同平面図。

【図２５】同背面図。

【図２６】ワーク供給装置の断面図。

【図２７】同供給アームの断面図。

【図２８】同吸着アームの平面図。

【図２９】ワークポジショナの一部省略、一部切欠平面
図。

【図３０】同一部省略、一部切欠側面図。

【図３１】図３０XXXI−XXXI線一部省略矢視図。

【図３２】ワーク掴み換え装置の一部省略断面図。

【図３３】同一部省略、一部切欠背面図。

【図３４】金型ラックの正面図。

【図３５】同一部切欠平面図。

【図３６】上型ラックの断面図。

【図３７】下型ラック及び上型ラックの斜視図。

【図３８】下型ラックの一部拡大断面図。

【図３９】上型ラックの一部拡大断面図。

【図４０】ハンドラックの側面図。

【図４１】同背面図である。

【符号の説明】

３ 工業用ロボット ５ 工作機械 ２０３ ワークハンド ２２５，２２７ 金型

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状のワークＷの折曲げ加工を行なう上
   下の金型２２７，２２５を備えた工作機械５の前側に工
   業用ロボット３を配置し、この工業用ロボット３に備え
   たワークハンド２０３により前記ワークＷの一側縁部を
   挟持し、ワークＷを前記上下の金型２２７，２２５の間
   へ配置してワークＷの必要箇所の折曲げ加工を行なった
   後、上記ワークＷを掴み換え用のワーク支持部へ一時的
   に支持し、その後、前記ワークＷの折曲げ加工の行なわ
   れた側縁部側を、前記ワークハンド２０３により折曲げ
   部を回避して把持した後、ワークＷの前記一側縁部を前
   記上下の金型２２７，２２５の間へ配置して折曲げ加工
   を行なうことを特徴とする板材の折曲げ加工方法。