JPS6232801B2

JPS6232801B2 -

Info

Publication number: JPS6232801B2
Application number: JP53141510A
Authority: JP
Inventors: Minoru Enomoto; Takao Yoneda; Katsutoshi Naruse
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Priority date: 1978-11-16
Filing date: 1978-11-16
Publication date: 1987-07-16
Also published as: JPS5567807A

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は研削盤の送り制御に好適な数値制御装
置に関するものである。従来において研削盤を制御する数値制御装置は
存在したが、研削盤特有の問題に対して十分な配
慮がされていないのが現状である。即ち、数値制御される研削盤の加工サイクルは
数値指令情報によつて制御されるが、加工工具で
ある砥石の摩耗の問題とか、要求寸法精度が他の
加工機に対して高く機械熱変形等の影響による加
工精度低下の問題があるので、砥石台の最終位置
決めはワークの加工径を測定する定寸装置の定寸
信号で通常行われるようになつている。このため
プログラム上の最終位置決め点と定寸信号による
位置決め点との間に往々にしてずれを伴うことに
なり、次サイクルにおいてはこのずれ分の補正を
しないと定寸信号による最終位置決めの段階にて
補正されることになるのでサイクルタイムが大幅
にのび加工能率を著しく低下される。このため従
来では定寸信号位置決め点を基準にして砥石台を
一定量後退させ、この後退位置をプログラム上の
原点として数値指令情報による次サイクルの加工
が行われていた。このようにすれば前記ずれ分だ
けプログラム原点が移動されることになり数値指
令情報に補正をかける必要はなくなるが、プログ
ラム原点が各サイクル毎に変化することになり、
機械系或は電気系に何らかの不具合が生じた場合
絶対的な基準となるものがないので原因追求が困
難であるばかりでなく、所謂原点復帰確認にて機
械系又は電気系の異常を早期に発見することがで
きない欠点があつた。又、一定の機械原点に砥石台を後退させるよう
にすると原点復帰確認は容易となるが前記ずれに
相当する分だけ早送り前進端位置及びその後の速
度変換位置をずらす補正が困難となり、最終段の
最も遅い速度において定寸信号が出るまで加工が
行われることになる。このため砥石のわずかな摩
耗があつても最終段の送りはきわめて遅いのでサ
イクルタイムが大幅に長くなり加工能率の低下を
もたらすことになる。本発明はかかる従来の不具合をなくさんとする
ものであり、定寸信号の如き外部信号による位置
決め点のずれにより次サイクルの送り速度変換点
をそれぞれ補正し、かつ一定の原位置に復帰でき
る機能を備えた数値制御装置を提供することを目
的とする。換言すれば従来の数値制御装置は複数の座標系
を設定することはできなかつたが、本発明の数値
制御装置は複数の座標系の設定を可能となし、そ
の一つの座標系は定寸信号の如き外部信号による
位置決め点を基準とした浮動的な座標系となし、
他の座標系は外部信号位置決め点には影響されな
い固定的な機械原点を基準とした座標系となし、
この浮動的な座標系による位置決めと固定的な座
標系による位置決めとがプログラムによつて選択
的に使い分けることができるようにしたものであ
る。かかる浮動的な座標系と固定的な座標系の関係
を第１図の研削サイクル線図をもとにして説明す
る。ここに砥石台の早送り前進端位置a₁、粗研削
前進端位置a₂、精研削前進端位置a₃はワーク仕上
面を原点（零点）とした座標系Ａのアブソリユー
ト指令値N₁，N₂，N₃にて制御され、最終の送り
停止位置a₄はワーク径を測定する定寸装置の定寸
信号によつて制御されるものとする。理想的な状
態では座標系Ａの指令値N₁，N₂，N₃にて規定さ
れる位置、即ちa₁，a₂，a₃の位置で速度切替えが
行われ、座標系Ａの零点で定寸信号が発せられ送
りが停止される。そして砥石台は座標系Ａの原位
置復帰指令値N₀により原位置a₀に復帰される。と
ころが砥石の摩耗とか機械の熱変位が生ずると砥
石研削面の位置が変化する。このため座標系Ａの
零点まで砥石台が送り込まれても定寸信号は出な
い場合があり、定寸信号によつて制御される送り
停止位置a₄と座標系Ａの零点との間にずれαが生
ずる。次サイクルにおいてはこのずれα分だけ速
度変換点a₁，a₂，a₃に対して補正をかけた位置
a₁′，a₂′，a₃′にて速度切替を行う必要があるた
め、定寸信号によつて制御された送り停止位置a₄
を原点（零点）とする新たな座標系Ｂを設定す
る。砥石台の後退動作においては座標系Ａを指定
して指令値N₀を与えて原位置a₀に戻す。次サイク
ルの開始に当つて座標系Ｂを指定してこの座標系
Ｂに対して指令値N₁，N₂，N₃で送りを制御すれ
ば前記ずれ分αだけ補正された各位置a₁′，a₂′，
a₃′にて速度切替えが行われる。この結果早送り
段階を除く各段階の切込ストロークは一定とな
り、特にa₃′からa₄′までの最終段階の切込ストロ
ークは前記ずれαに影響されることなくほぼ一定
に保つことができる。ここに砥石台の前進は座標系Ｂにより制御し、
定寸信号による送り停止が行われる度にこの停止
位置を原点として座標系Ｂを設定しなおし、砥石
台の後退は座標系Ａを指定して指令値N₀を与え
れば砥石台は一定の原位置a₀に毎回復帰させるこ
とができ、しかも定寸信号による位置決めがずれ
ても次サイクルに対しては補正がかけれるために
最終段の切込みストロークを変化させることがな
くサイクルタイムを一定に維持できることにな
る。これが本発明の作動原理である。このような制御は指令値をインクレメンタルな
指令値として与えても達成することができる。即ちインクレメンタルな指令値による送り制御
は、その指令値による終点が次の指令値の始点と
なるため、定寸信号による前記送り停止位置のず
れを補正量として記憶し、前進サイクルにおける
最初のインクレメンタル指令値を補正しなければ
ならない。ワーク仕上面を原点（零点）として砥
石台の現在位置を表わす座標系Ａは前記の場合と
同様設定される。第２図において定寸信号による
送り停止位置a₄におけるこの座標系Ａの指示値α
が原点に対するずれとなり、この値を座標系Ｂの
原点補正値として記憶する。記憶された補正値は
前進サイクルにおける最初のインクレメンタル指
令値N₁を補正し、これによつて前進サイクルの
速度切替点a₁′，a₂′，a₃′をα分ずらす。座標系Ｂ
としては、送り停止位置a₄の原点に対するずれを
記憶することにより設定され、この座標系Ｂの実
行はこのように記憶された値で最初のインクレメ
ンタル指令値を補正し砥石台の送りを制御するこ
とにより行われるのである。これによつて前進サ
イクルはインクレメンタルな指令値で座標系Ｂに
より制御され、定寸信号による送り停止が行われ
る度に座標系Ｂの設定替えが行われ、後退サイク
ルは座標系Ａにより一定の原位置a₀に復帰され
る。前記座標系Ａは定寸信号による送り停止位置に
かかわらず変化しない固定的な座標系であり、前
記座標系Ｂは各サイクル毎に外部位置決め信号に
より原点（零点）が設定替えされる浮動的な座標
系であり、この浮動的な座標系と固定的な座標系
を前進サイクルと後退サイクルで使い分けること
により所期の目的は達成されるのであり、本発明
の数値制御装置は上述の機能を備えたものであ
る。以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第３図はコンピユータを主体として構成され
る数値制御装置のブロツク線図であり、１０は中
央演算処理装置、１１は記憶装置、１２はテープ
リーダ、１３は操作盤、１４はインタフエース、
１５は駆動回路、１６はサーボモータ、１７は定
寸装置の如き外部位置決め信号の発生器、２０は
クロツクパルス発生器２１及びカウンタ２２より
なるパルス発信器である。テープリーダ１２から与えられる数値指令情報
は記憶装置１１に記憶され、この数値指令情報に
基づき指令パルスをインタフエース１４を介して
送出し、サーボモータ１６を駆動して機械可動部
の送りを制御するパルス分配機能をこの数値制御
装置は有している。このパルス分配機能をなすコ
ントロールプログラムが記憶装置１１に記憶され
ており、このコントロールプログラムを実行する
ことにより数値指令情報に基づく送り制御は達成
される。定寸装置から発せられる定寸信号は外部
位置決め信号としてインタフエース１４を介して
中央演算処理装置１０に与えられる。この外部位
置決め信号を認識すると前記パルス分配を中断し
て送りを停止させ機械可動部を位置決めする外部
位置決め機能としてのコントロールプログラムも
前記記憶装置１１に記憶されている。これら各機能について図面を参照して順次説明
する。第４図、第５図、第６図は数値指令データ
をデコードして所定の記憶エリアにセツトするた
めのシステムプログラムのフローチヤートであ
り、第７図は各記憶エリアを参照して指令パルス
を出力するためのシステムプログラムのフローチ
ヤートである。第４図はデータをセツトするためのメインルー
チンを示し、このメインルーチンは周期的、例え
ば10msec毎にスキヤニングされるようになつて
いる。ステツプ１はパルス分配を完了することに
よりセツトされるフラツグDENFLGがセツトさ
れているかを判別する。セツトされていれば次の
ブロツクのNCデータを読込んでパルス分配の前
段階のデータ処理（ステツプ２以下）を行い、セ
ツトされていなければこのルーチンから抜け出
す。ステツプ２では次のNCデータの１ブロツク
分を読出し、ステツプ３でデータ処理内容に応じ
たＧコードが含まれているか判別し、Ｇコードが
含まれている場合のみステツプ４でＧコードをデ
コードし、各Ｇコードに応じた処理を行う。この
処理は第５図に示すサブルーチンGDCにて行わ
れ、詳しくは後述する。ステツプ５は前記１ブロ
ツク内に移動指令が有るかどうかを判別し、移動
指令が有る場合のみステツプ６で移動指令値のセ
ツトが行われる。この処理は第６図に示すサブル
ーチンNSTにて行われ、詳しくは後述する。ス
テツプ７は補助機能指令があるかどうか判別し、
有る場合のみステツプ８で補助機能指令の処理を
行う。この後、ステツプ９にてDENFLGをクリ
ヤしてステツプ９−１でパルス発信器２０をトリ
ガしてリターンする。パルス発信器２０はパルス
分配機能を補助するためのもので、プログラムで
指令した任意のパルスを発生するハード的な回路
で構成されている。パルス発信器２０から出力さ
れるパルスは中央演算処理装置１０に割込みをか
け、第７図に示すパルス分配ルーチンを実行し、
その都度インタフエース１４を介して駆動回路１
５に指令パルスを送出する。この指令パルスが指
令されたパルス数になると前記DENFLGがセツ
トされる。また定寸信号の如き外部位置決め信号
が発せられた場合にもDENFLGがセツトされ
る。そして第４図のメインルーチンのステツプ２
以下の処理が行われ、次の段階のデータセツトが
行われる。第５図に示すＧコードのデコード処理は次のよ
うに行われる。先ず本発明装置を説明する上に必
要なＧコードを第１表に示す。

【表】一方記憶装置１１内には第８図に示すようなテ
ーブルが作られており、このテーブルにＧコード
に応じたフラツグをセツトするようになつてい
る。ステツプ１０においては、１ブロツク内に90
番代のＧコードがあるかどうかを判別し、90番代
であればステツプ１１以下に進み、90番代でなけ
ればステツプ３０以下に進む。先ずステツプ３０
以下について説明すると、ステツプ３０でそのＧ
コードがG00であるとするとステツプ３１で第８
図のテーブル内のG00FLGをセツトする。Ｇコー
ドがG01であればステツプ３３にてG00FLGをリ
セツトする。また外部位置決め機能を表わすG50
であれば、ステツプ３５にてG50FLGをセツトす
る。この後ステツプ２５に進み、同一ブロツク内
に他のＧコードがないか判別され、有ればステツ
プ１０に戻り、なければこのルーチンから抜け出
す。他のＧコードが固定的な座標系Ａを設定する
G92であれば、ステツプ１２でＧコードの次の座
標値を第８図のテーブル内の座標値記憶エリア
TRB１へセツトする。このTBL１は指令パルス
が送出される毎に第７図のルーチンにて＋１又は
−１され、機械可動部の仮想の現在位置を表わ
す。尚G92の次にプログラムされる座標値はワー
ク仕上寸法を原点（零点）とする値がプログラム
されているものとする。（ワーク中心を原点と考
えればワーク仕上寸法値のプラスされた座標値で
あつても良い。）ＧコードがG93であれば、ステ
ツプ１４でG93FLGがセツトされる。指令値がア
ブソリユートの場合で座標系Ｂを設定するＧコー
ドG94であればステツプ１６，１７で座標値を
TBL２にセツトし、G94実行FLGをセツトする。
G95であればステツプ１９でG95FLGがセツトさ
れる。指令値がインクレメンタルの場合で座標系
Ｂを設定するＧコードG96であれば、ステツプ２
１でTBL１の内容をTBL３にセツトし、ステツ
プ２２でG96実行FLGをセツトし、G97であれば
ステツプ２４でG97FLGをセツトする。他にＧコ
ードがなければこのルーチンから抜け出す。次に第６図に示す移動指令値のセツトルーチン
NSTについて説明する。ステツプ４０は前記テ
ーブルのG50FLGがセツトされているか判別し、
セツトされていなければステツプ４１以下に進
み、セツトされていればステツプ４０−１よりス
テツプ５２以下に進む。G50FLGがセツトされて
いれば、定寸信号の如き外部位置決め機能が指令
されていることになり、ステツプ４０−１にてテ
ーブルの残り移動量を記憶するエリアMOVEVに
最大指令値をセツトし、ステツプ５２にて
G00FLGがセツトされているか判別し、セツトさ
れていればパルス発信器２０の発信周期を規定す
るデータをエリアKTTBLに記憶し、早送りの発
信周期をセツトする。G00FLGがセツトされてい
なければステツプ５４にてKTTBLに送り速度指
令として与えられるＦコードに応じた周期をセツ
トする。ステツプ４２はG93FLGがセツトされている場
合に実行され、前記座標系Ａの実行を行うための
データセツトを行う。座標系Ａの現在値はTBL
１に記憶されており、指令値（アブソリユート）
とTBL１との差を演算し、インクレメンタルな
指令値に変換しMOVEVにセツトする。ステツプ４４から４６はG95FLGがセツトされ
ている場合に実行され、前記座標系Ｂの実行を行
うためのデータセツトを行う。座標系Ｂの設定が
既に行われていればG94実行FLGがセツトされ、
その現在値は第８図のテーブル内座標値記憶エリ
アTBL２に記憶されており、指令値（アブソリ
ユート）とTBL２との差を演算してインクレメ
ンタルな指令値に変換し、MOVEVにセツトす
る。第１回目のサイクルにおいては外部位置決め
機能の実行が行われていないので、座標系Ｂの設
定もされていないので、この場合にはステツプ４
６にて指令値（アブソリユート）とTBL１との
差を演算してインクレメンタルな指令値に変換
し、MOVEVにセツトする。ステツプ４８から５１はG97FLGがセツトされ
ている場合に実行され、インクレメンタルな指令
値に基づき座標系Ｂの実行を行うためのデータセ
ツトを行う。座標系Ｂの設定、即ち原点に対する
外部位置決め点のずれが補正値として座標値記憶
エリアTBL３に設定されていれば、ステツプ４
９にて指令値（インクレメンタル）とTBL３と
の差を演算し、MOVEVにセツトする。座標系Ｂ
の設定が行われていなければG96実行FLGがセツ
トされておらず、ステツプ５０にてインクレメン
タル指令値のままMOVEVにセツトする。かかる
G97は与えられた１ブロツク内のみ有効にし他の
ブロツクでは無効にするべくステツプ５１で
G97FLGはリセツトされる。このようにいずれの座標系であつても、また外
部位置決めであつてもMOVEVにはインクレメン
タルな指令値が必ずセツトされ、パルス発信器２
０がトリガされる。トリガはカウンタ２２に零を
セツトしてクロツクパルスを減算する。最初のク
ロツクパルスが与えられるとカウンタ２２からボ
ローパルスが送出され演算処理装置１０に割込み
がかけられ第７図のルーチンが実行される。この
ルーチンのステツプ６０ではKTTBLにセツトさ
れたパルス発信周期のデータをカウンタ２２にセ
ツトし、ステツプ６１ではG50FLGがセツトされ
ているかどうか判別し、セツトされている場合の
みステツプ６２を実行し、外部位置決め信号を監
視する。外部位置決め信号がオンになればステツ
プ６３にてMOVEVをクリヤしてステツプ８２に
進む。 G50FLGがセツトされていない場合にはステツ
プ７０以下に進み、指令パルスの送出（ステツプ
７５）とテーブル内のTBL１，TBL２，MOVEV
の更新（ステツプ７８，７９，８０）が行われ
る。ステツプ７０では第８図に示す記憶エリア
MOVEVの残り移動量を読込み、ステツプ７１で
零かどうか判別し、零の場合はパルス分配完了で
ありステツプ８２でDENFLGをセツトする。零
でなければステツプ７２に進み、MOVEVの内容
が＋かどうかを判別し、＋パルスセツト又は−パ
ルスセツトをしてステツプ７５で駆動回路１５に
対して指令パルスを出力する。ステツプ７６では
＋パルスがセツトされているか判別し、＋パルス
セツトでない場合にのみ符号反転をしてステツプ
７８〜７９にてTBL１及びTBL２に＋１して座
標系Ａ及びＢの現在値を１パルス毎に更新する。
ステツプ８０にてMOVEVを−１する。ステツプ
８１ではMOVEVが零になつたかどうかを判別
し、零の場合のみDENFLGをセツトしてこのル
ーチンを抜け出す。第１図に示す研削サイクルを制御するプログラ
ム例を第９図に示す。このプログラムにより前述
の数値制御装置がどのように作動するかを次に説
明する。第１ブロツクのデータG92X３００は座
標系Ａを設定するプログラムで、ワーク仕上面に
対し300mm後退した位置に砥石台が位置している
ものとして座標系Ａを設定するものであり、
TBL１に３００がセツトされる（第５図のステ
ツプ１１，１２）。第２ブロツクのデータ
G95G00X１００は座標系Ｂにおいて早送りで原
点に対し100mmの位置までの前進を指示し、先ず
フラツグG95FLG，G00FLGがセツトされ（第５
図のステツプ１９及びステツプ３１）早送り周期
がKTTBLにセツトされる（第６図のステツプ５
２，５３）。１回目のサイクルでは座標系Ｂの設
定は行われていないので、指令値１００とTBL
１の座標値３００との差−200を演算しMOVEV
にセツトする（第６図のステツプ４４，４６）。
この後DENFLGがクリヤされパルス発信器２０
がトリガされ（第４図のステツプ９，９−１）、
カウンタ２２からボローパルスが出力されること
により割込みがかけられ、第７図のルーチンが実
行される。ステツプ６０にてKTTBLの内容（早
送り周期）がカウンタ２２にセツトされ、次の割
込み周期を設定する。MOVEVは初期値−200で
あり−パルスセツトを行い前進パルスを１つ出力
し（ステツプ７５）、（パルス）符号反転して
TBL１，TBL２を−１し、MOVEVを＋１する
（ステツプ７８，７９，８０）。次にカウンタ２２
からボローパルスが発せられると再び第７図のル
ーチンが実行される。このようにして早送りパル
スが順次出力され、a₁点に達するとパルス分配を
完了しDENFLGがセツトされる。その後第３ブ
ロツクのデータG01X５０Ｆ２０が読込まれ、フ
ラツグG00FLGはクリヤされ（ステツプ３２，３
３）、指令値５０とTBL１の現在値１００の差−
50がMOVEVにセツトされ（ステツプ４３，４
４，４６）、KTTBLにＦ２０に応じた周期がセ
ツトされる（ステツプ５２，５４）。これより再
びパルス発信が開始され、Ｆコードに応じた前進
パルスが出力され、粗研削速度で前進される。パ
ルス分配が完了すると第４ブロツクのデータＸ２
０Ｆ１０が読込まれ、精研削速度で前進される。
第５ブロツクのデータG50X０Ｆ５が読込まれる
と、フラツグG50FLGがセツトされ（ステツプ３
４，３５）、MOVEVに最大値がセツトされ（ス
テツプ４０，４０−１）、KTTBLにＦ５に応じ
た周期がセツトされる（ステツプ５２，５４）。
その後パルス発信が開始され、微速前進が行わ
れ、定寸信号が発せられたかどうかの監視が行わ
れる（ステツプ６１，６２）。定寸信号が発せら
れればMOVEVをクリヤしてDENFLGをセツト
して（ステツプ６３，８２）送りを止める。第６
ブロツクのデータG94X０が読込まれると座標値
０がTBL２にセツトされ、G94実行FLGがセツト
され（ステツプ１５，１６，１７）座標系Ｂの設
定が行われる。続いて第７ブロツクのデータ
G93G00X３００が読込まれるとフラツグ
G93FLG，G00FLGがセツトされ（ステツプ１
４，３１）、指令値３００と現在値（TBL１の内
容）の差が演算され、座標系Ａにおける移動量が
MOVEVにセツトされる。仮にTBL１の内容が−
２であればMOVEVには３０２がセツトされ、パ
ルス発信の開始により早送りで後退され、原位置
a₀に復帰してパルス分配完了となり送りは停止さ
れる。同一プログラムによる２回目以後の研削サ
イクルは、G94実行FLGがセツトされているた
め、第２ブロツクないし第４ブロツクの指令値は
TBL２との差が演算され座標系Ｂにおける移動
量がMOVEVにセツトされるため、前回のサイク
ルにおける定寸点のずれ分だけ補正された位置
a₁′，a₂′，a₃′にて速度切替えがなされる。そして
定寸信号にて位置決めされる度に座標系Ｂの設定
替えが行われ、座標系Ａによる早送り後退にて一
定の原位置に戻すことができる。次サイクルにお
いても設定替えされた座標系Ｂによつて制御され
るため定寸点のずれは確実に補正される。上記プログラム例はアブソリユート指令値であ
つたが、インクレメンタル指令値でプログラムす
ることもでき、この場合には座標系Ｂの設定指令
コードとしてG96を用い、座標系Ｂの実行指令コ
ードとしてG97を用いる。そのプログラム例を第
１０図に示すが、このプログラムは第９図に示す
プログラムと等価的なものである。G96による座
標系Ｂの設定は定寸信号で位置決めされた状態に
おけるTBL１の内容をTBL３にセツトすること
によつて達成される（ステツプ２０，２１）。こ
のTBL３にセツトされる値は定寸点のずれ量そ
のものであり、これを補正値として記憶する。
G97による座標系Ｂの実行はTBL３に記憶された
補正値によりプログラムにて与えられたインクレ
メンタル指令値を補正してMOVEVにセツトする
ことにより達成される（ステツプ４８，４９又は
５０）。上記の如く本発明による数値制御装置は複数の
座標系設定機能を有し、外部信号位置決め機能に
よつて位置決めされた点の誤差によつて新座標系
の設定替えを行い、次サイクルにてその誤差を補
正することができるばかりでなく、旧座標系によ
つて一定の原位置に復帰をさせることができるの
で、原位置復帰確認が容易となり、電気系統及び
機械系統における異常の発生を早期に検出するこ
とができる効果を有するばかりでなく、不具合が
生じても座標系Ａが絶対的な基準となるので原因
追求が容易にできる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は全て本発明の実施例を示すもので、第１
図、第２図は動作原理を説明するための研削サイ
クル線図、第３図は数値制御装置の構成を示すブ
ロツク線図、第４図ないし第７図は数値制御機能
としてのシステムプログラムのフローチヤート
で、第４図はNCデータに基づきデータをセツト
するためのメインルーチン、第５図はＧコードデ
コード処理のためのサブルーチン、第６図は移動
量設定処理のためのサブルーチン、第７図はパル
ス分配処理のためのルーチン、第８図は処理デー
タ記憶エリア及び各種フラツグのためのデータテ
ーブルを示す図、第９図、第１０図は第１図又は
第２図の研削サイクルを制御するためのプログラ
ム例である。１０……中央演算処理装置、１１……記憶装
置、１２……テープリーダ、１４……インタフエ
ース、１５……駆動回路、１６……サーボモー
タ、１９……外部信号発生器、２０……パルス発
信器、NCBR……メインルーチン、GDC……Ｇコ
ードデコード処理のためのサブルーチン、NST
……移動指令セツトのためのサブルーチン、
POUT……パルス分配のための割込みルーチン。

Claims

【特許請求の範囲】１予めプログラムされた指令情報に基づいて指
令パルスを送出し、前記指令情報によつて規定さ
れる位置に機械可動部を移動制御せしめる数値制
御装置において、固定的な機械原点を基準とした
第１座標系の現在位置と前記指令情報にて指令さ
れる目標位置との差を求めて送り指令値を設定す
る第１座標系設定手段と、この第１座標系設定手
段にて設定された送り指令値によつて前記指令パ
ルスを送出し機械可動部を移動制御せしめる第１
座標系実行手段と、前記指令パルスの送出を外部
位置決め信号によつて停止させ前記機械可動部を
位置決めする外部位置決め手段と、この外部位置
決め手段にて位置決めされた位置を原点とする第
２座標系の現在位置と前記指令情報にて指令され
る目標位置との差を求めて送り指令値を設定する
第２座標系設定手段と、この第２座標系設定手段
にて設定された送り指令値によつて前記指令パル
スを送出し機械可動部を移動制御せしめる第２座
標系実行手段とを有してなる数値制御装置。２前記第２座標系実行手段は、前記第２座標系
設定手段による第２座標系の設定が行われたこと
を記憶する記憶要素に応答し、この記憶要素に第
２座標系の設定が行われたことが記憶されていな
い場合には前記第１座標系に基づいて機械可動部
を移動制御せしめるようにした特許請求の範囲第
１項記載の数値制御装置。