JPS6233062A - 自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分舒〕 本発明は鉄骨などのように溶接線が一線で構成され、溶
接開先を有する被溶接物に対し、アーク溶接を行なう自
動溶接装置に関するものである。

〔従来Ｏ）技術〕

近年、アーク溶接の自動化がおし進められる中で、比較
的単純な溶接で自動化が容易なものと思われている直線
部の突き合せ溶接、或いは開先を有する多層溶接では、
仮付時における溶接開先のギャップ管理などが精度良く
行なわれることは少なく、これが自動イヒの大きな壁と
なってい１こ。

従来、この種の装置として第１１図に示すものがあった
。ま１こ第１２図は被溶接物の例を表わす平面図と正面
図である。第１２図において（１）は被溶接物、（２）
は浴接開先、Ｘ方向が溶接方向、Ｙ方向が溶接開先幅方
向である２ 第１１図において、（３）は自動溶接装置の中枢をなす
制御装置、（４）はＣＰＵを中心とする制御部、（５）
は各覆データの記憶部で、ランダムアクセスメモ！Ｊ（
ＲＡＭ）により構成される、（６）は溶接条件の設定部
でキーボードスイ・・・チ、データ表示部から構成され
、まり（７）は外部機器と制御部（４）との間の入出力
を取り扱う入出力回路、（８）は入出力回路（７）を通
じ制御部（４）と結はれる溶接電源である。（９）は溶
接へ・Ｉドで、駆動源とし２て溶接へ・ソド（９）全体
を溶接方向に移動させるＸ軸駆動モータαＱ、開先幅方
向番こ移動させるＹ軸駆動モータ助、Ｙ＠Ｂ駆動モータ
αηの回転に伴ない位相を変化させる様に係合され１こ
ポテンショメータ（６）、ま１こ溶接トーチ（２）など
より構成される、 ま１こα引よＸ軸駆動モータαＯに対する制御部（４）
かちの溶接速度指令値をＤ／Ａ変換するためのＤ／Ａ変
換器でモータ駆動回路側を通じＸ軸駆動モータ叫に結は
れている、 αηは制御部（４）からのオシレートパターンの出力指
令値をＤ／Ａ変換する１こめのＤ／Ａ変換器で増幅器（
至）ＱＬａを通じＹ軸駆動モータ卸に結ばれている。

またＤ／Ａ変換されｆコ溶接速度指令値並びにオシレー
トパターン指令値に対し、微調整ボリュー・ムα尋、翰
が各々設けられている、また入出力回路（７）は溶接電
流値指令の１こめのＤ／Ａ変換器翰を経て、ま１コ直接
、アーク発生検知信号線などで溶接電５（８）と結ばれ
ている、 更に、溶接１１源（８）から＆を溶接トーチ０に対し、
パワーテーブルＱυで結ばれている、なお、Ｙ軸駆動モ
ータ（６）は溶接トーチ（至）を即売幅方向に移動可能
に、Ｘ軸駆動モータα１は溶接へ９ド（９）全体を溶接
方向に移動可能と才ろよう配設されている一次に動作に
ついて説明する。

オペレータは溶接作業に入る前にまず条件設定部（６）
により溶接を行なうｒこめの諸条件についてデータ設定
を行なう。設定すべき溶接条件は溶接電電、溶接速度、
オシレート幅、オシレートトラバース時間などで、設定
は条件設定部（６）のキーボードスイッチにて行なう、
設定されたデータは制御部（４）を介して記憶部（５）
の几ムＭに記憶される。

溶接開始指令が条件設定１（ａ）より制御部（４）へ送
られると制御部（４）は溶接シーデンスに従って溶接ヘ
ー・ド（９）並びに溶接ｔ＃（８）への制御を開始する
、溶接速度については予め設定された設定値を記憶部（
５）から読み出し、入出力回路（７）を通じ、さらニＤ
　／　Ａ　変ａ器α荀においてアナログ値ζζ変換され
た後、モータ駆動回路（至）により、Ｘ軸駆動モータα
Ｑを駆動し、溶接へ−Ｉド（９）を溶接方向に移動制御
する、まｆこ溶接中にはオペレータがアーク状態を見な
がち溶接速度を設定値に対し、調整できるよう、微調整
ボリュームαｅが配設されており、適宜溶接速度の増減
を行なう、 一万、開先（２）の幅がある程度広い場合には、溶接ト
ーチ（２）を開先幅方向に移動制御（オシレート幅を行
なうが、その設定条件はオシレート幅、オシレートトラ
バース時間６両端停止時間であり、溶接速度と同様に条
件設定部（６）により設定を行なう。なおオシレートパ
ターンは前記８条件により決定される。

オシレートパターンの出力ＷＩ令値は前記３条件を制御
部（４）が記憶部（５）から読み出したあと、位置情報
として演算し、時間軸に対するＹ軸における位置情報と
して制御部（４）から連続的に出力される８制御部（４
）から出力され１こ指令値は入出力回路（７）を経てさ
＾にＤ／Ａ変換器αりにおいてアナログ値に変換される
、 このアナログ値は増幅器（至）ａ９で増幅され、Ｙ軸駆
動モータ（ロ）に至る。

一方、　Ｙ４１１駆動モータαηにはポテンショメータ
（２）が係合されて一般に良く知ちれているサーボ系を
構成している。オシレートパターン出力指令値とボテン
シ式メータ＠の出力電圧との誤差信号が比較増幅され、
この信号によりＹ軸駆動モータαυが駆動され、前記誤
差を解消する様に制御される、また、溶接中にはオペレ
ータが溶接開先の幅、アーク状態などを見なからオシレ
ート幅を設定値に対し微調整できるよう、微調整ボリュ
ームが配設されており、オペレータは適宜、オシレート
幅の増減を行なう、 ま１こ溶接電流の設定値は記憶部（５）から読み出しｒ
、＝後、入出力回路（７）、Ｄ／Ａ変換器＠を経て溶接
電源に対する指令常圧となって溶接電流を決定する、 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来の装置は以上のように構成されているので第１２図
に示すような溶接開始点と溶接終了点における溶接開先
の幅が異なる場合には、オペレータが常にオシレート幅
や溶接速度の微調整ボリュームにより調整しなけれはな
らず、まｒこ調整の１こめの操作には個人差が表れ易い
などの問題点が多く、無人化に程遠い現状であつ１コに の発明は上記のような問題点に鑑みなされｆこもので、
溶接箇所両端における開先幅が異なる場合でも自動的に
溶接条件を自動補正し、溶着量をコントロールすること
により、均一な余盛高さを得ることができるとともに作
業の無人化を達成できる装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決する１こめの手段〕 この発明に係る自動溶接装置はオシレート機能を有する
自走式の溶接ヘッドを有し、溶接開先を有する被溶接物
に対しアーク溶接を行う自動溶接装置において、上記被
溶接物のある特定位置の所定の溶接条件を設定入力する
手段と、被溶接物の開先幅の変化或いは開先断面積の変
化に応じて溶接条件の一部を補正するために要する、上
記被だ接物両端における溶接開先に係る各交点、及び上
記被溶接物の溶接箇所両端の位置を教示する手段と上記
各手段にて設定入力及び教示されＴコ情報に基づき、上
記被溶接物の開先幅の変化或いは開先断面積の変化に応
じて溶接条件の一部を自動補正する手段とを備える構成
とし１こもＵ）である、〔作用〕 この発明によれば、被溶接物の開先幅の変化或いは開先
断面積の変化に応じてオシレート幅等の溶接条件の一部
を自動補正する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図ｆこついて説明する。第
１図は実施例の構成ブロック図、第２図は溶接ヘッドと
被溶接物との位置関係を示す平面図、第８図はその側面
図、第４図は操作部を表わす、第１図において従来装置
の説明図である第１因の構成部分と機能が近似している
ものは同一符号を付し、説明を省略する。

■は自動溶接装置の中枢をなす制御装置、ｃｌυは溶接
へ−ｌドである。溶接へ・リドＣ（υは駆ｉｓ源として
溶接へ・リドＣ３１）全体を溶接方向に移動させるＸ軸
駆動モータ（至）、開先幅方間に移動させるＹ＠駆動モ
ータ（至）、溶接トーチα３を上下方向に移動させる２
軸駆動モータ（ロ）を有する。まγこ各駆動機構には位
置検出器が設けられており、Ｘ軸駆動モータ（イ）には
パルスエンコーダ（至）、Ｘ軸駆動モータ（至）にはボ
テンシコメータ（至）、ｚ＠駆動モータ例にはパルスエ
ンコータ■が各々、モータの回転に応じて出力を変化さ
せる様に係合されている。

ま１コＹ軸驕動用のＤ／Ａ変換器αηと増幅器（至）の
間にはＹ軸の全ストロークを移動させるための左右調整
ボリューム（至）が設けられている。

−万、ｘ幀パルスエンコーク゛曽と入出力回路（７）の
間にはパルスカウンタ（至）かあり、入出力回路（７）
からはカウンタリセ・・・ト信号線（ト）が結ばれてい
る。

Ｙ軸ポテンシ冒メータ（至）は従来装置と同様をとサー
ボ系を構成する要素となっているほか、その位置情報が
Ａ／Ｄｉ換器（財）を通じて入出力回路（７）に入力可
能な構成となっている。

ま１コｚ軸駆動モータ（至）は制御部（４）からの回転
指令により、定速で回転するよう駆動回路に）により駆
動される。更に、２軸パルスエンコーダ■と入出力回路
（７）との間にはＸ軸の場合と同様にパルスカウンタθ
１があり、入出力回路（７）からはカウンタリセ・・・
ト信号線（財）が結ばれている。

更に、入出力回路（７）には種々の指令を行なうための
第４図に示す操作部（ト）が接続されており、左右調整
ボリューム（至）はこの操作部（ハ）に設けられている
。

第２肉、第３図において艶は溶接へ・リドＣ３］）を案
内する１こめのガイドレールで被浴接物（１）に対し固
定されている。ｅｌ）は走行車輪でガイドレール団上を
回転し、溶接へ・リトロυをＸ軸方向に移動可能なよう
に４ｆＪ配置されている、６３はガイドレール団に設け
られ１こう・ツクである、Ｑはピニオンギヤで溶接へ、
リド６υのＸ軸駆動機構の回転軸に係合されており、う
、・、り■と噛み合う様に配設されている。

（財）は溶接へ・リドＣ１ηのＹ軸駆動機構により、Ｙ
軸方向に摺動するガイドバーである、ガイドバー（ロ）
先端には取付金具−が固定されており、更に２軸駆動機
構−が取付けられている。

６ηはスライドブローＩりで２軸駆動機構−において上
下（２軸〕方向に移動可能であり、溶接トーチ０が取付
けられている。まｒコ開は溶接開始点、（至）は溶接終
了点である。

第４図において…は１ステ一’７ブ歩進′スイ、ツチで
βυは１ポイント記憶′スイ・ツチである。ま１こ劫は
ステ・ツブ番号表示を行なうためのＬＥＤ　（発光タイ
オード）、輪はポイント番号表示を行なうｆこめのＬＥ
Ｄである、（財）１輪は溶接へ・リド６１）をｘ４＠方
向において「前進」まＴこは］後退−Ｉさせる１こめの
インチンゲスイーフチ、ｅＱ、＠は溶接トーチ（至）を
２軸方向において「上昇」まｆこは「下降」させるため
のインチンゲスイー’／チである。なお、調整ボリュー
ム（至）は右へ回すと、溶接トーチ叫が溶接ヘッド６１
）側へ、左へ回すと溶接へリド３］）から離れる方向に
移動する。

ま１こ（至）は溶接開始、停止を指令する１こめのスイ
・ツチである。−はＸ軸パルスカウンタ（至）、ｚ軸パ
ルスカウンタ卿をリセ・ッ卜するゝリセ・リド′スイＮ
Ｊチである。

次にこの実施例の動作について説明する。オペレータは
溶接作業に入る前に溶接条件のデータ設定と溶接箇所両
端において溶接開先を構成する各交点の位置教示を行な
う。

溶接条件の設定は第１図における条件設定部（６）によ
り行なうが設定すべき溶接条件は全てコード化されてお
り、コード番号を指定してがちデータの設定を行なう、
一旦入力され１こデータは制御部（４）を介して記憶部
（５）のＲＡＭへ記憶される。なお、記憶部（５）の内
部構成の一部を第６図に示す。ここでＩは溶接電流、■
は溶接電圧、Ｆは溶接速度を表わし、この他、オシレー
ト幅、オシレートトラバース時間などの諸因子がコード
化されて記憶される。なお、設定データは溶接開始点間
における溶接条件であることをここで付は加えておく。

次に溶接開始点（ト）及び溶接終了点−において溶接開
先を構成する各交点の相対位置教示を行なう。

まず、溶接トーチ（至）を溶接開始点側の少し手前へ移
動させるｒこめに、Ｘ軸インチングスイ、ツチーを押し
て溶接へ・’Ｊドロηを適当な位置へ移動させる。

まｒこ、２−スイ・リチ輪により、溶ｉトーチ（至）を
下降させ、その先端が開先底部より下側に位置する所で
停止する。次にリセットスイ・・ノチ■を押す。これに
より、リセ・フト信号線に）、（４４を通じてＸ軸パル
スカウンタ（至）＊Ｚ軸パルスカウンタ（至）カ各々リ
セ・ツトされ、更にステ・リブ電番ＬＥＤＩＩＩとポイ
ント番号ＬＰ、Ｄ　＄３の表示が１０′となる。次に溶
接トーチ（至）を溶接開始点（ト）のポイントＰｌに移
動すべくＸ＋スイ・ツチＭ、Ｚ＋スイ・リチ匈、ｚ−ス
イッチ輪、左右調整ダイヤル（至）などを操作する。第
５図において溶接トーチ０の溶接ワイヤ（図示せずン先
端がポイン）Ｐ＋に接触する位置で各インチング操作を
止め、′ステー’Ｊブ歩進′スイ・ツチを押すと、′ス
テ・ツブ番号７衷示ＬＥＤ１３はｌｌｊを表示する、次
に１ポイント記憶′スイツチ１１）を押す、これにより
゛ポイント箇番号′表示ＬＥＤ輪に「１」が表示され、
その位置情報は記憶部（５）へ格納される、なおこの位
置情報は次の過程により発生するものである、Ｘ軸モー
タ（イ）が回転することによりパルスエンコーダ（至）
かちはパルス信号が送出されパルスカウンタ（至）にお
いてはリセ・・・トされ１こ後のパルス数がカウントさ
れる、この値が１ポイント記憶′スイーチ６］）を押す
ことにより、入出力回路（７）を違じ更に制御部（４）
かへ記憶部（５）に格納されるものである。Ｚ軸につい
ても同様の動作により格納される、つまり、２軸モータ
（財）が回転することによりパルスエンコーダ（９）か
らパルス信号が送出され、パルスカウンタ（財）におい
てはリセ・リドさね１こ後のパルス数がカウントされる
。この値が１ポイント記憶′スイリチ６υを押すこ七に
より入出力回路（７）を通じ、更に制御部（４）がら記
憶部（５）に格納される。

ま１こＹ軸についてはＡ／Ｄ変換器（４刀を通じて現在
のポテンショメータα］の情報を更１こ入出力回路（７
）を経て記憶部（５）へ格納される、次にインチンク操
作（こよりポイントＰ２へ溶接トーチ（至）全移動し、
ポイントＰ１の時と同様に溶接トーチ（至）の位置決め
を行なつ１ごあと、１ポイント記憶スイ１１．チ■を押
す。これにより１ポイント番号１表示ＬＥＤ　岐は「２
」に歩道表示され、その位置情報は溶接開始指令つまり
ステー・ブ１のポイント２の位置として記憶部（５）へ
格納さね、る、以上の操作をポイント）’３．Ｐ４．Ｐ
ｓについても繰り返し、各ポイントの教示を行なう。次
に溶接終了点−のポイントｌへ溶接ヘッド４３１）　、
溶接トーチａ３ヲ移動し、′ステ、Ｈｌブ歩進′スイリ
チ団を押してステ・・ノブ番号ＬＥＤ■を「２」表示と
する、ここで溶接開始点■の時と同様にポイントＰ１〜
Ｐｓについて教示を行なう６以上により溶接条件の設定
、及び溶接開始点間、溶接終了点−において溶接開先を
構成する各交点について位置教示を終えｒこことになり
、溶接へ・・Ｉドロ′Ｄを溶接開始点側の適正な開始位
置へ移動させる。

次にオペレータは「溶接開始／停止」スイッチ−を押し
、溶接トーチ（至）は溶接を開始する８　「溶接開始／
停止」スイ・・・チ（至）かへの指令は入出力回路（７
）かへ制御部（４）へ取り込まれ、制御部（４）は溶接
開始指令であることを解読しｆ：　Ｅ】と、溶接に必要
な溶接条件データを記憶部（５）から順次読み出し、溶
接へ−Ｉドロυ、溶接電源（８）への出力制御の１コめ
の演算を開始する、こり）うち、本発明に係る演算につ
いて詳述し、他の演算についての説明は省略する、 溶接開始時における事前計算の概要を第８図。

第９図に示す。計ｇＩではオシレートに関する事前計算
、計算■では溶接速度に関する事前計算を行なうもので
ある、 計算工においてはまず溶接開始点側と溶接終了点−にお
けるＸ軸の位置情報を制御部（４）が記憶部（５）から
読み出す−Ｘ軸方回のステー７ブｌ（溶接開始点ンの位
置をＬ＋、ステップ２（溶接終了点）の位置をＬ２とす
ると溶接距離りは単純にｈ＝ｈｚ−ｔ＋ により求められる。

次Ｃと制御部（４）は記憶部（５）に格納されている開
先を構成する各交点に関する位置情報を読み出す。

これへの位置情報から溶接開始点（ト）と溶接終了点（
至）において開先を構成する各辺の長さを算出し、ｊｌ
　Ｂ　図ノｌＩｏ　−１ｒｓ　、　ｌｘｏ、　ｌｚ＋　
（７）値に置き換え、再び記憶部（５）へ一時的に格納
する。

次に記憶部（５）に一旦格納され１こ開先寸法のうち、
溶接開始点−と溶接終了点（至）のルートギャップｌｅ
ａ。

ｌｚｏとオシレート振幅のデータＷを読み出す、オシレ
ート幅は溶接の進行に伴なう開先幅の変化に比例させて
増減する必要があるから、溶接終了点■のオシレート振
幅は Ｗ１世 １＋０ となる。

なお前をこも述べＴこが、設定されているオシレート振
幅Ｗは溶接開始点−におけるデータである、従って溶接
終了点−と溶接開始点（ト）のオシレート振幅の差は で表わされ、更に溶接開始点間からの任意点の距離をＬ
ｎとすると、上記任意点におけるオシレート振幅は となる。ここで、 Ｃ・＝直用−・）　　　　・・・・・（２）とすると任
意点におけるオシレート振幅はＷ　（１＋　Ｏ＋　−Ｌ
ｎ　）　　　　　　　　　　・・＝１）と置き換えるこ
とができる。

計算１における定数計算では（６）式により、Ｃ１を求
め、記憶部（５）へ一旦格納する、計算工を終了すると
制御部（４）は引き続き計算■を実行する。計算■にお
いては、まず溶接開始点−と溶接終了点（至）の開先寸
法及び溶接速度の設定データＦを記憶部（５）から読み
出す、開先寸法は第７図の様に与えちれているので、制
御部（４）は溶接開始点（ト）と溶接終了点−における
開先断面積を容易に計算することができ、その計算結果
を各々、ＡＩ、Ａ２とする。

溶接方向の任意の位置における溶着１は消耗電極式溶接
法の場合、溶接電流値が一定である限り、溶接速度に反
比例する。ま１こ溶着量は溶接の進行に伴なう開先断面
積の貧化に比例させる必要があるから、溶接終了点（ホ
）の溶接速度はｐ　、Ａ　＋ となる。従って溶接終了点−と溶接開始点（ト）の溶接
速度の差は で表わされ、更に、溶接開始指令からＬｎの距離を有す
る任意点における溶接速度は となる８ここで とすると任意点における溶接速度は Ｆ　（１＋　０２　・Ｌｎ　）　　　　　　　　−・・
（Ｄ）と置き換えることができる。

計算■における定数計算では（９式によりＣ２を求め、
記憶部（５）へ一旦、格納する、以上で制御部（４）は
事前計算の実行を終え、外部機器に対する出力制御動作
へ移る、 なお、制御部（４）は溶接中、溶接速度、オシレートパ
ターンなどの他、溶接電流など各種の制御を行なう１こ
めにこれちの制御をリアルタイム処理で行なう必要かあ
り、その１こめにいわゆるＯ８（オペレーティングシス
テム）と呼ばれる管理プログラムが必要である、このＯ
８については、市販されているものもあり、その内容そ
のものζこついては本発明と無関係であり、説明を省路
する８第７図は溶接速度、オシレー・ドパターンの開先
変化に伴なう制御の様子を示しｆこミ、のであり、第ｔ
ｏ図はオシレートパターンの制御に関するフローチャー
トである。

出力制御動作のうち、まずオシレートパターン制御につ
いて説明を行なう。なお第１０図は、オシレート関連制
御のみを時系列ζこ並べｒこフローチャートであり、実
際の制御では、前述のＯ８により他のタスクとと６にリ
アルタイム処理されていることをここで付は加えておく
、 Ｙ軸制御用の１）　／　Ａ変換器（７）には溶接開始前
の初期化動作（イニシャライズ）でオシレート振幅の中
点に位置するデータが制御部（４）から出力されており
、出力データを中点のデータより大きくすると右側〔溶
接へ一、　！−″６１）寄り〕に、小さくすると左側〔
溶接ヘーノド０１）か＾離れる方向〕に溶接トーチ０３
を移動する。　　　　。

溶接開始指令が出され、前記計算１．１１を実行し１こ
後、オシレート制御タスクでは次の事前計算が行なわれ
る。つまり、設定データのオシレートｆｆｉ幅、−４シ
レートトラバース時間から、ある時間当りのオシレート
移動量ΔＷを計算する。ここで言うある時間とは、オシ
レート制御タスクの実行か９次の実行までの実行時間間
隔である、従ってこの実行時間間隔ごとにΔＷを出力デ
ータに加算或いは減算すればＹ軸駆動サーボ系により溶
接トーチ（至）は所定の速度で右側或いは左側へ移動す
ることができる７ なお実行時間間隔は本実施例では２０ｍ５としている８
第１θ図において、溶接開始と同時に、処理ｑＯで現在
のＸ＠パルス値を読み込み、前述の（至）式によりオシ
レート振幅を計算し、その結果から到達すべきオシレー
ト右端のＹ＠位置が求められる、更に（ハ）において現
在のＹ軸位置を第】図のＡ／Ｄ変換器＠】）より読み込
んで、前記の到達すべきＹ軸位置と比較する。（ハ）の
判定で、まだ到達していなければ処理０で現在のＹ軸出
力データにΔＷを加算・出力し、処理ｑ０へ戻る、到達
していればオシレート右端到達ということで処理（７菊
へ進む。

処理ｆ４ではオシレート停止時間の設定値どおりタイマ
ーをＯＮする。更に処理（ハ）では現在のＸ軸パルス値
を読み込み、前述の（ＢＪ式によりオシレート振幅を計
算し、その結果から到達すべきオシレート右端のＹ軸位
置を処理Ｇ’０と同様に求める、処理Ｑ０ではその値を
Ｙ軸出力データとして出力し、オシレート停止時間中も
、溶接トーチ０３が開先幅の変化に沿う誹うに制御する
、判定（ハ）ではオシレート停止時間のタイムア・Ｉブ
を判定し、まだ時間内のときは処理（ハ）へ戻る。タイ
ムア・・・ブのときは処理ｔ１尋へ進むが、処理り四か
Ａはオシレート左端を目標に溶接トーチα３を移動させ
る制御であり、その制御方法は前述し１こ処理ｆＱ−（
イ）と基本的には同じであり重複するので説明を省く。

なお、処理−，（ハ）、＠、にでは常に現在のＸ軸パル
ス値を溶接終了点ω０）Ｘ軸パルス値と比較し、一致し
Ｔこときはオシレート振幅中点へ溶接トーチ（至）を移
動する、（うに制御を行なう、以上のようにオシレート
パターンを出力制御することにより第７図（ｂ）のよう
−ζ溶接距離り全体にわＴこり、開先幅変化シこ応じて
オシレートパターンを変化させることができる、 次に溶接速度の制御動作ζこついて説明を行なう、溶接
方向の任意点における溶接速度はＱ）式で表わされる、
制御部（４）は溶接中、溶接速度制御タスクにおいて現
在のＸ軸パルスを読み取り、０式によって現在の開先断
面積基こ対応し１こ溶接速度を算出し、Ｄ／Ａ変換変換
器α対し、入出力回路（７）を通じて出力を行なう、こ
れにより、第７図（ａ）に示すように溶接距離り全体に
わ１コリ、開先断面積に応じて溶接速度を変化させるこ
とができる。

なお上記実施例ではいわゆる１し形開先′のみについて
記述しであるが　、Ｖ形開先′など他の開先形状につい
ても同様の考え方により目的を達成することができる、 〔発明の効果〕 この発明は以上のように構成されているｒこめ、溶接箇
所両端における開先幅が異なる場合でも、溶接中の溶接
条件の一部を溶接の進行に伴なう開先幅の変化、或いは
前記開先断面積の変化に合わせて自動補正し、溶着量を
コントロールすることにより、均一な余盛高さを得るこ
とができるとともに補修溶接を不要とし、作業の無人化
を達成することができるなどの効果を得ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１０図はこの発明の一実施例に係る図を示し
、第１図はプロ・ツク図、第２図は溶接へ、’ｌドと被
溶接物との位置関係を示す平面図、第８図はその側面図
、第４図は操作部を示す正面図、第５図は開先寸法測定
箇所を表わし１ご図、第６図は記憶部の内部構成図、第
７図は溶接速度、オシレートパターンの制御チャート因
、第８図はオシレート用事前計算フローチャート、第９
図は溶接速度用事前計算フローチャート、第１０図はオ
シレートパターン制御フローチャー）、第１１図は従来
装置のプロ・ｌり図、第１２図（ａ）（ｂ）は被溶接物
の例を示す平面図と正面図である、 （１）は被溶接物、（２）は溶接開先、（６）は条件設
定部、■は制御装置、Ｃ１１）は溶接へ・リド、に）は
操作部である。 なお図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）オシレート機能を有する自走式の溶接ヘッドを有
   し、溶接開先を有する被溶接物に対しアーク溶接を行う
   自動溶接装置において、上記被溶接物のある特定位置の
   所定の溶接条件を設定入力する手段と、被溶接物の開先
   幅の変化或いは開先断面積の変化に応じて溶接条件の一
   部を補正するために要する、上記被溶接物両端における
   溶接開先に係る各交点、及び上記被溶接物の溶接箇所両
   端の位置を教示する手段と、上記各手段にて設定入力及
   び教示された情報に基づき、上記被溶接物の開先幅の変
   化或いは開先断面積の変化に応じて溶接条件の一部を自
   動補正する手段とを備えて成る自動溶接装置。
2. （２）被溶接物のある特定位置は、溶接開始点であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接装
   置。
3. （３）溶接条件の一部は、オシレート幅及び溶接電流で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
   に記載の自動溶接装置。