JPS6233060A

JPS6233060A - 自動溶接装置

Info

Publication number: JPS6233060A
Application number: JP16901685A
Authority: JP
Inventors: Yoshitaka Hayakawa; 早川　芳孝
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-07-31
Filing date: 1985-07-31
Publication date: 1987-02-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は鉄骨などのように溶接線がｔｘｉで構成され、
溶接開先を有する被溶接物に対し、アーク溶接を行う自
動溶接装置に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、アーク溶接の自動化がおし進められる中で、比較
的単純な溶接で自動化が容易なものと思われている直線
部の突き合わせ溶接、或＾は開先を存する多層溶接では
、仮付時における溶接開先のギャップ管理などが精度良
く行われることば少なく、これが自動化の大きな壁とな
って＾た。

従来、この種の装置Ｓ！１として８ｇ１１図に示すもの
があった。また第１２図は被溶接物の例を表わす平面図
と正面図である。第１２図において、（１）は被溶接物
、（２）がｒｊ接開先、Ｘ方向が溶接方向、Ｙ方向が溶
接開先方向である。

第１１図において、（３）は自動溶接装置の中枢をなす
制御装置、（４）はＵＰＵｉ中心とする制御部。

（５）は各種データの記憶部で、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）により構成される。（６）は溶接条件の設
定部でキーボードスイッチ、データ表示部からＩＩＥさ
れ、また（７）セ外部ａｌｌ！と制御部（４）との間の
入出力を卯９扱う入出力回路、（８）は入出力回路（７
）を通じ′Ａ御部（４）と結ばれる溶接“心強である。

（９）は溶接へリドで、駆動源としてＨ’Ｓヘッド（９
）全体を溶接方向に移動さぜるＸ軸駆動モータ（１，開
先幅方向に移動さぜるＹ＠駆動モーグα１１．　Ｙｌｄ
ｌ駆動モータ（ロ）の回転に伴ない位相ｆｔ変化させる
様に係合されたボテンシ曹メータ（６）、またｌ”＋ｆ
ｆ）−チαＪなどより構成される。

また（’Ｌ４はＸ＠駆動モークα０に対する制御部（４
）からの溶Ｍ逮度指令ｆｉｌ　ｔ　ＩＸＡ変換するため
のＦＡ変換器で、モータ駆動１ｌｉｌｉ］絡０９を仙じ
Ｘ軸駆動モータα０に結ばれている。

α７）ハ制（ｉＩｆｉ（４）からのオシレートパターン
の出力指令ＩＩをｉ）／−Ａ変換するためのＤ／Ａ変換
器で、増幅器（２）、０９′５：通じＹ軸駆動モータ亜
に結ばれてｂる。

またＤ／Ａ　’９僕された溶接速度指令頑並びにオシレ
ートパターン指令値に対し、微調整ボリュームαＧ、翰
が各々設しヤられている。また入出力…１路（７）は溶
接電流四指令のためのル俣変換器電會径て。

またＩＩＥ接、アーク発生検知信号線などで浴接１Ｍ源
（８）と結ばれている。

更に、溶接電源（８）から汀ヴ接トーチ偏に対し。

パワーケープ／１／ｃ！めで結ばれている。な％−Ｙ軸
駆動モータαηげ溶接トーチα３ｔ−開先幅方向に移動
可能に、ｘａ駆助モータｒｔｇは溶接へウド（９）全体
を溶接方向に移動可能とするよう配設されている。

次に動作について説明する。

オペレータは溶接作業に入る前にまず条件設定部（６）
により、溶ｍｖｔ：行うための諸条件についてデータ設
定を行う、設定すべき溶接条件は溶接電流。

溶接速度、オシレート幅、オシレートトラバース時間な
どで、設定は条件設定部（６）のキーボードスイッチに
て行う。設定されたデータは制御部（４）ヲ介して記憶
部（５）のＲＡ　Ｍに記憶される。

溶叛開始指令が条件設定部（６）より制御部（４）へ送
られると、制御部（４）は溶接シーケンスに従って溶接
ヘッド（９）並びに溶ｌｆｔ源（８）への制御を屏１始
する。

溶接速度につめてに予め設定された設定値を記憶部（５
）から読み出し、入出力回路（７）を通じ、更にＪＩＸ
Ａ変Ｗ１４ｉ！ＩＱ４にシいてアナログ値に変換さ４た
後。

叱−夕駆ａｔｍ路（至）によシ、Ｘ軸駆動モータ叫を駆
動し、ｌ容接ヘッド（９）を溶１方向に１ｒ−ａ制御す
る。

また、溶接中にはオペレータがアーク状態全見ながら溶
接速度を設定値に対し、誠（で寝る工う。

微調整ポリニームα＠が配設されて９り、適宜、溶接速
度の増減を行う。

一方、開先（２）の幅があるｄ度広′Ａ場合にはｌ谷接
トーチｕａ　ｋ開先幅方向に移動制御（オシレート）を
行うが、その設定条件はオシＶ−）幅、オシレートトラ
バース時間１両端停止時間であり、溶接速度と同様に条
件設定部（６）により設定を行う。なおオシレートパタ
ーンは前記８条件により決定される。

オシレートパターンの出力指令ｉ［は前記８条件を制御
部（４）が記憶部（５）から読み出したあと１位置情報
としてＭＷＬ、時間軸に対するＹ軸における位置情報と
して制御部（４）から連続的に出力される。

制御部（４）から出力された指令値は入出力回路（７）
ヲ経て更にル負変喚器αηにお−でアナログ値に２１さ
れる、このアナログ［框増幅器（至）、ａ呻で増幅され、Ｙ軸
駆動モータαυに至る。

一方、Ｙ軸りｎ＋モータαυにはポテンシ璽メータ亜が
係合さねて一般に良く知られているサーボ系ｔ−ＷＦ５
１している。オシレートパターン出力指令値とボテンシ
璽メータ（２）の出力電圧との誤差信号が比較増幅さね
、この信号によシ、Ｙ軸駆動モータＱｌ）が駆動され、
前記誤差を解消する様に制御される。また、溶接中には
オペソー夕が溶接開先の幅。

アーク状態などを見ながらオシレート幅を設定煩に対し
、微調整できるよう、微調整ボリュームが配設されて２
ｒ）、オペＶ−グケ適宜、オシレート幅の増減全行う。

また溶層電流の設定呵げ記憶部（５）から読み出した後
、入出力回路（７）、Ｄ／Ａ斐換詣■を経て溶接電源に
対する指令電圧となって＃接電’ｆＭ　’？決定する。

〔発明が解決しょうとする問題点〕

従来の装置は以上のように構成されているので。

第１２図に示すような溶接開始点と溶接終了点における
溶接開先の喝が異なる場合には、オペレータが常にオシ
レート幅や溶接速度の微調整ボリュームにより調整しな
ければならず、またＡ整のための操作には個人差が表わ
れ易いなど問題点が多く、無人化にａ遠＾現状であった
。

この発明は上記のような問題、欝に鑑みなされたもので
、Ｉ８接山所両端における開先幅が異なる場合でも自動
的に溶接条件を自動補正し、溶着ｉをコントロールする
ことにより、均一な余盛高さを得ることができるととも
に作業の無人化を達成できる装＠を得ることを目的とす
る。

〔問題点を解決する手段〕

この発明に係る自動溶接装置げ、オシレート機能を有す
る自走式のｌｆｇ接ヘッドを有し、溶散開先を有する被
溶接物に対しアーク溶Ｍを行う自動溶接装置において、
上記被溶接物のある特定位置の所定の溶接条件、及び被
溶硬物の開先幅の変化或−は開先断面積の変化に応じて
溶接条件の一部を補正するために要する。上記被溶接物
両端における溶接開先に係るデータを設定入力する手段
と。

上記被溶接物の溶接箇所両端の位置を教示する手段と、
上記各手段にて設定入力層び教示された情報に基づき、
上記ＷＩ溶接物の開先幅の変化、戊＾は開先断面積の変
化に応じて１＠層条件の一部を自動補正する手段とを備
える構成としたものである。

〔作　用〕

この発明に工れば、波溶闇物の開先幅の変化或いは開先
断面積の変化に応じて、オシレー）１コ等の溶接条件の
一部全自動補正する。

〔実施例〕

以下、この発明の一賽施例を図につ＾て説明する。第１
図は実施例の礪成ブロック図、第２図は溶接ヘッドと被
溶接物との位置関係金示す平面図。

第８図はその側面図、第４図は操作部を表わす。

第１図におＡて従来装置の説明図である２１１図の構成
部分と機能が近似してＡるものは同一符号を付し、説明
を省略する。

０１は自動溶接装置の中枢をなす制御装置、０１）は溶
接ヘッドである。溶接ヘッドｃ３ηは駆動源として溶接
ヘプト０］）全体を溶接方向に移動させるＸ軸駆動モー
タ（至）、開先幅方向に移動させるＹ軸駆動モータ（至
）、溶接トーチ（１３ｔ−上下方向に移動さぜるＺ軸駆
動モータ０４を有する。また各駆動機構には立直検出器
が設けられており、ｘ＠駆動モータ（２）にはパルスエ
ンコーダ（至）、Ｙ＠駆動モータ（至）ニハホテンシッ
メータ（至）、ｚ＠駆動モータ■にはパルスエンコーダ
（ロ）が各々、モータの回転に応じて出力を変化させる
様に係合されて＾る。

またＹ軸駆動用のＤ／Ａ変換器αηと増幅詣（至）の間
にｉＹ軸の全ストロークを移動させるための左右調整ボ
リューム（至）が設けられている。

一方、ｘ軸パルスエンコーダ（至）と入出力回路（７）
の間にはバルスカワンタ（至）があり、入出力回路（７
）からはカワンタリセット信号線（ト）が結ばれτｂる
。

Ｙ軸ボテンシ四メータ（至）は従来装置と同様にサーボ
基金構成する要素となってＡるほか、その位置情報がＡ
／Ｄｆ換器＠ηを通じて入出力回路（７）に入力可能な
構成となって−る。

また２軸駆動モータ（至）は制御部（４）からの回転指
令により、定速で回転するよう駆動回路（６）により駆
動される。更に、ｚ＠バμスエンコーダ（ロ）ト入出力
回路（７）との間にはＸ軸の場合と同様にバルスカワン
タ（ト）があり、入出力回路（７）からμカワンタリセ
ット信号線−が結ばれている。

更に、入出力回路（７）にｌ″ｒｒ種々令を行うための
第４図に示す操作部（ト）が！ＩｔＨされており、左右
調整ボリューム（至）はこの操作部（ハ）に設けられて
ｈる。

第２図、第８図にお−て団は溶接ヘッド０］）を案内す
るためのガイドレールで、被溶接物（１）に対し。

固定されている。争１）は走行車輪で、ガイドレール■
上’Ｈ’ｕ転し、溶接ヘッド０υをＸ軸方向に移動可能
なように４箇配置されている。鱒はガイトレーＡ／Ｆ４
に設けられたラックである。關はピニオンギヤで、溶接
へ・フドＧ１）のｘ＃Ｉ駆動機構の１山転軸に係合され
ており、ラック（至）とかみ合う様に配設されて＾る。

ｆ４は溶接ヘッド０ηのＹ軸駆吻機購に工５．Ｙ軸方向
に摺動するガイドバーである。ガイドバー轡先端には取
付金具−が固定されており、更にＺ軸駆動１１Ｊ栴（ホ
）が取付けられて−る。

Ｖ）はスライドブロリクで、Ｚ＠駆動機嘴ωにお＾て上
下（Ｚ軸）方向に移動可能であり、溶接トーチ（２）が
取付けられている。

またＦ４は溶接開始点、１５１は溶接終了点である。

第４図は操作部を示し１図において輪は溶接トーチ（至
）先端の位置情報を記憶させるための１メモリー′スイ
ツチで、ｅυはその位置情報のステップ番号を表示する
ため０ＬＥＤ（発光ダイオード）である。嗜は溶接トー
チ（至）全ステップ番号「１」の位置へ復帰させるため
のもステップｌＩスイ、ツチ。

ｅ３ｎＸ軸バルスカワンタ（至）、Ｚ軸バ〃スカワンタ
（財）をリセットする１リセツト′スイツチである。

−０−は溶接へッドｃ＋ｎｔ−ｘ軸方向におＡて「前進
」または「後退」させるためのインチングスイッチ、■
、＠は溶接トーチＱ３ｔ−Ｚ軸方向において「上昇」ま
たは「下降」させるためのインチングスイッチである。

なお左右調整ボリューム＠セ右へ回すと溶接トーチ（至
）が溶接ヘッドＧυ側へ、左へ回する溶接ヘッドＣ３１
）から離れる方向に移動する。

また−は溶接開始・停止を指令するためのスイッチであ
る。

次にこの実施例の動作につ−て説明する。オペレータは
溶接ｆｖ、業に入る前に溶接条件のデータ設定と溶接開
始点・終了点の位置教示を行う。

溶接条件の設定は処１図における条件設定部（６）によ
り行うが、設定すべき溶接条件は全てコード化されてお
り、コード番号を指定してからデータの設定を行う。一
旦、入力されたデータは制御部（４）を介して記憶部（
５）のＲＡＭへ記憶される。なお記憶部（５）の内部溝
底の一部′ｆｔ：１ｇ６図に示す。ここで工は溶ｍｗＬ
流、■は溶接電圧、Ｆは溶梁速膚を表わし、この他オシ
レート幅、オシレートトラバース時間などの諸因子がコ
ード化されて記憶される。なお設定データはｉＷ′ｗ！
開始点（至）に訃ける溶接条件であることをここで付は
加えて訃〈。

更に上記溶接条件の池に、オペレータは被溶接物の溶接
開先の寸法を実測して、このＯ［を上記溶接条件と同様
に９条件設定部（６）から設定を行う。

なお、開先寸法は溶接開始点−，溶接終了点（至）両側
につｂて測定する。測定両所は第５図に示すように、溶
接開始点＠ｔ−のルートギャップｌｔ・、上辺ｌ■、ル
ート面高さｌｓｔ、板厚１１３．溶接終了点四側のルー
トギヤ・ツブ１２・、上辺１ｔ１．の６＠所である。な
お、ルート面高さ、板厚は、加工上の誤差が生じにくい
という理由で片側だけの測定を行っている。

また、これらの寸法は前述したようにコード化されてお
シ、第６−に示すように記憶部（５）に記憶される。

次に溶接開始点（至）と溶接終了点−の位置教示を行う
。まず、溶接トーチＱ３ｔ−溶接開始点（至）の少し手
前へ移動させるためにＸ軸インチングスイツチ−を押し
て溶接ヘッド０ηを、１当な位置へ移動させる。また２
−スイッチ（至）により溶接トーチａ３を下降させ、そ
の先端が開先底部より下側に位置する所で停止する。次
に、リセットスイー、ｆｆＡ”？：押す。

これにより、リセット信号ｍ（イ）、（ロ）を通じてＸ
軸パルスカワンタ（至）、Ｚ軸パルスカウンタ（旬が各
々リセットされ、更に、ステップ番号ＬＥＤ−の表示が
′ｈＯ′となる。次に重版トーチα３を溶接開始点に移
動すべ（、Ｘ＋スイ・Ｉチ■、Ｚ＋ヌイリチー、ｚ−ス
イッチ輪、左右調整ダイヤル（至）などを操作する。溶
接トーチ叫先端が適正なワイヤ突出長となるよう、溶接
開始点−に対し位置決めした所で、記憶スイ噌チ…を押
す。これによりＬＥＤ■はｒｌＪが表示され、その位置
情報は記憶部（５）へ格納される。な訃、この位置情報
は次の過程により発生するものである。Ｘ軸駆動モータ
（至）が回転することによりパルスエンコーダ（至）か
らはパルス侶号が送出され、パルスカワンタ（至）にお
いてはリセットされた後のパルス数がカワントされる。

この便が記憶スイッチ団を押すことにより、入出力回路
（７）　ｋ通じ、更に７１ＩＩＪ一部（４）から記憶部
（５）に格納されるものである。Ｚ＠についても同様の
動作により格納されるが１本発明にはＩＩｆ接関係しな
いので詳述七避ける。

次に浴接終了点ωに対し、溶接開始点線の時と同様ｌＣ
溶接ヘッド（（Ｕの位置決め？行った後、記憶スイッチ
輪を押す。これによシＬＥＤ（２）は「２」に歩進表示
され、その位置情報はステ・ツブ２の位置として記憶部
（５）へ格納される。

以上の操作で溶接条件の設定、及び溶接開始点（至）、
溶接終了点口の位置教示全路えたことになり。

溶接へ・ンドを溶接開始点（ホ）へ移動させる。この操
ｆｉ：は「ステップｌ」スイッチを押すだけで良く。

浴接ヘッド０］）及び１容接トーチａ３は自動的に１ス
テ９プ１′つまり溶接開始指令へ戻ると同時にＬＥＤす
１）は「１」の表示に戻る。

次にオペレータは「溶接開始／停止」スイッチ輸を押し
、応接トーチ（１３は応接を開始する。［溶接開始／停
止Ｊスイッチｖｊからの指令は入出力回路（７）から制
御部（４）へ収り込まれ、制御部（４）は溶接開始指令
であることを解読したあと、溶接に必要なｒ＠接条件デ
ータを記憶部（５）から順次読み出し。

溶接へウド０υ、浴ｆｆ電源（８）への出力制御のため
の演算を開始する。このうち１本発明に係る演算につい
て詳述し、池の演算についての説明は省略する。

溶接開始時における事ＩｉＪ計算の概要を嘉８図。

Ｗ２Ｏ図に示す。計算！では、オシレートに関する事前
計算、計算■では溶接運Ｈに関する事前計算全行うもの
である。

計算ｌにおいてに、まず溶接開始指令と溶装終了点６１
の位置情報を制御部（４）が記憶部（５）から読み出ｆ
、Ｘ軸方向のステップ１（溶接開始点）の位置７ｆｔ：
ＬＩ　、ステップ２（溶接終了点）の位置ｔＬ２とする
と溶接距離りは単純にＬ＝Ｌｚ−ＬＩにより求められる。

次に、記憶部（５）に設定、格納されてｌる開先寸法の
うち、溶接開始点（至）と溶接終了点ωの〃−トギャッ
プ（ｈｃｒ　、　１２＠ト、オシレート振幅のデータＷ
全読み出す。オシレート振幅げ浴接の進行に伴なう開先
幅の変化に比例ざぜて増減する必要があるから、溶接終
了、は曽のオシレート振幅はとなる。なお、前にも述べ
たが、設定されてｂるオシレート振幅Ｗは溶接開始点ω
に２けるデータである。

従ってｒＪＴｆｉ終了点ω終了点間始点（至）のオシレ
ート振幅の差はで表わされ、更に溶接開始点−で１らの任且点の距離ｔ
−’Ｌｎとすると、上記任意、侭におけるオシレート振
４１Ｍはとなる。ここで。

とすると任意点におけるオシンー）ｉＧｌｌｉｉＵＷ　
（ｔ　＋　Ｃ１Ｌｎ＞　　　　　　　　　　・・・・・
・・・・■と置き換えることができる。

計算Ｉにおける定数計算では（６）式により、　０１を
求め、記憶部（５）へ一旦烙納する。

計算！を終了すると制御部（４）は引き続き計算■ｔ−
火行する。計′Ｗ、Ｈにおｈて汀、まづ浴接開始点（至
）と溶接終了点−の開先寸法及び溶接速度の設定データ
Ｆを記憶部（５）から読み出す。開先寸法は第５図の様
に与えられてｌるので、制御部（４）は溶接開始点−と
溶接終了点軸における開先断面積を容易に計算すること
ができ、その計算結果全容々。

Ａｌ、Ａ！とする。

溶接方向の任意の位置における溶着量は消耗電極式溶接
法の場合、ｆｌＩｌ電接１が一定である限り。

溶接速度に反比例する。また溶濱嘘は溶接の進行に伴な
う開先断面積の変化に比例させる必要があるから、溶接
終了点−の溶接速ｆはとなる。従って溶接終了点員と溶）發開始点（ト）の溶
接速度の差はで表わされ、更に、名僧開始点−からＬｎの距離を有す
る任意点における溶接速度はとなる。ここでとすると任意点における＃！ｊｉ速度はＦ　（１＋　Ｃ
！　−Ｌｎ　）　　　　　　−−−−−−−−−（ｃ＋
）と置き換えることができる。

計算璽における定数計算では（０式によりＣ２を求め、
記憶部（５）へ一旦格納する。

以上で制御部（４）は事前計算の実行を終え、外部機器
に対する出力制御動作へ移る。

なお、制御部（４）は溶接中、溶接速度、オシレートパ
ターンなどの池、溶￥５Ｍ流など各種の制御全行うため
にこれらの制御音リアルタイム処理で行う必要があり、
そのためにいわゆるＯＳ（オペレーティンクシステム）
と呼ばれる９珊プログラムが必要である。このＯ８につ
いてセ、市販されて匹るものもあり、その内容そのもの
については本発明と無関係であり、説明を省略する、＠
７図は溶接速度、オシレートパターンの開先変化に伴な
う制御の様子と示したものであり、第１０図はオシレー
トパターンの制御に関するフローチャートである。

出力制御動作のうち、まずオシレートパターン制御につ
いて説明を行う。なお＠１０図は、オシレート関連制御
のみを時系列に並べたフローチャートであり、′！ｊ！
際の制御では、前述のＯ８により他のタスクとともにリ
アルタイム処理されて論ることをここで付は加えておく
。

Ｙ軸制御用のＶＡ変換器αηには溶接開始前の初期化動
作（イニシャライズ）でオシレート振幅ノ中点に位置す
るデータが制御部（４）から出力されており、出力デー
タを中点のデータより大きくすると右側〔浴接ヘッド０
１）寄り〕に、小さくすると左側〔溶廣ヘッド！３］）
から離れる方向〕に溶接トーチＱ３を移動する。

溶接開始指令か出され、前記計算７．１を実行した後、
オシレート制御タスクでは次の事前計算カ行われる。つ
まり、設定データのオシレート振幅、オシレートトラバ
ース時間から、ある時間当たりのオシレート移動量ΔＷ
２計算する。ここで言うある時間とは、オシレート制御
タスクの実行から次の実行までの実行時間間隔である。

従ってこの実行時間間隔ごとにΔＷｔ−出力データに加
算或′Ｖ′ｈは減算すればＹ＠駆動サーボ系により溶接
トーチＱ３ハ所定の速度で右側或−は左側へ移動するこ
とができる。

なお実行時間間隔は本英雄例では２０ｍ５として−る。

Ｗ！１１０図におｈて、溶接開始と同時に、処理翰で現
在のＸ軸パルスＩ［を読み込み、前述の（ト）式によシ
オシレート振ｅａｔ計算し、その結果から到達すべきオ
シレート右端のＹ軸位置が求められる。

更に（ハ）において現在のＹ軸位Ｗｔを＄１図のＮつ変
換器ゆより、読み込んで前記の到達すべきＹ軸位置と比
較する。四の判定で、まだ到達して＾なければ処理（ハ
）で現在のＹ軸出力データにΔＭＦＩ−加算出力し、処
理四へ戻る。到達して匹れば、オシレート右端到達とい
うことで処理ｔ４へ進む。処理Ｏ′→ではオシレート停
止時間の設定筐どおり、タイマーｉＯＮする。更に処理
（ハ）では現在のＸ軸パルスａｔｔ−読み込み、前述の
（ハ）式によりオシレート振幅を計算し、その結果から
到達すべきオシレート右端のＹ軸位置を処理０’０と同
様に求める。処理（７ｆ）ではその［［’ｔＹ軸出力デ
ータとして出力し、オンレ−ト停止時間中も、溶接トー
チ側が開先幅の変化に沿うように制御する。判定（５）
ではオシレート停止時間のタイムアツプを判定し、まだ
時間内のとき一１処浬Ｇ’Ｓへ戻る。タイムアツプのと
きは処理（７樽へ進むが、処理σ場からげオシレート左
端を目標にｌ′１８接トーチＣ１３會移匈さぜる制御で
あジ、その制御方法は前述した処理四〜（ハ）と基本的
には同じであり５重複するので説明を省く。

なお、処理Ｃ７ｔＪ　、　（７Ｇ　、　（／１５　、書
では常に現在のＸ軸パルス１直と俗伊終了点（至）のＸ
軸パルス須と比較し。

一致したと＠はオシレート振幅中点へ爵髪トー千〇３を
移動するように制御を行う。

以上のようにオシレートパターンを出力制御することに
より第７図（ｂ）のように浴接距離り全体にわたり、開
先、Ｐａ　ｉ化に厄じてオシレートパターン’ｋｆｆ化
させることができる。

次に溶接速度の制御動作について説明を行う。

′ｆ８ｆ方向の任意、（における溶接速度はＱ式で表わ
される。制御部（４）は溶接中、溶接速度制御タスクに
おいて現在のＸ軸パルス全貌み収り、　（ｆＪ））式に
よって現在の開先断面積に対応した溶接速窄を算出し、
　Ｄ／Ａ変換器０４に対し、入出力回路（７）を通じて
出力を行う。これにエリ渠７（２）れ）に示すように＋
８接距離り全体にわたり２開先１９７而債に応じて溶接
速度を菱化させることができる。

なお、上記実施例では溶接箇所両端における溶接開先径
寸法の火測頃ヲ入力設定して＾るが、上記実測ｌからオ
ペレータが開先断面重金計算し。

条件設定部（６）から直接、断面積Ａ＋、Ａ２　ｆ入力
設定する方式にしても同様の結果を得ることができる。

また、開先径寸法の英祠領（グ全τ距起測定；直として
Ａるが、上記実施例の、【うに、開先角度？有する場合
、開先角度を入力設定する方式としても良い。

〔発明の効果〕

この発明は以上のようにｇ冑されているため。

溶接箇所両端における開先！！ＩＬが異なる場合でも。

溶接中の溶接条件の一部七溶汲の進行に伴なう開先幅の
変化、或いは前記開先断面積の変化に合わぜて自効補正
し、’ｆＲＭ量をコントロールすることにより、均一な
余盛高さを得ることができるとともに補修溶接を不要と
し１作業の無人化を達成することができるなどの効果を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

寡１図〜第１Ｏ図はこの発明の一実施例に係る図を示し
、茗１図はブロック図、第２図は溶接ヘッドとＭＩ溶ｙ
ｔｃ物との位置関係を示す平面図、第８図はその側面図
、第４図は操作部の正面図、筆５図に開先寸Ｂ＆Ｚａ定
Ｈ所を表わした図、第６図は記憶部の内部構成図、第７
図は溶接速度、オシレートパターンの制御チャート図、
第８□はオシレート用事前計算フローチャート、＠９図
げ溶接速度用＄ｍ”ｔｆ算ラフローチャート第１０図は
オシレートパターン制・狗フローチャート、第１１因は
従来装ａのブロック図、第１２ｉ８（Ｉは）（ｂ）は被
溶接物の例を示す平面図と正面図である。図にお＾て、（１ンは仮＃接物、（２ンば溶接開先、（
６ンは条件設定部、ぐり１は制−装置、３υは溶接へ、
ラド。如けνも（ｌｃ　＊＜　４嘩森　λ なお図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）オシレート機能を有する自走式の溶接ヘッドを有
し、溶接開先を有する被溶接物に対しアーク溶接を行う
自動溶接装置において、上記被溶接物のある特定位置の
所定の溶接条件、及び被溶接物の開先幅の変化或いは開
先断面積の変化に応じて溶接条件の一部を補正するため
に要する、上記被溶接物両端における溶接開先に係るデ
ータを設定入力する手段と、上記被溶接物の溶接箇所両
端の位置を教示する手段と、上記各手段にて設定入力及
び教示された情報に基づき上記被溶接物の開先幅の変化
或いは開先断面積の変化に応じて溶接条件の一部を自動
補正する手段とを備えて成る自動溶接装置。
（２）被溶接物のある特定位置は、溶接開始点であるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接装
置。
（３）溶接条件の一部は、オシレート幅及び溶接電流で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
に記載の自動溶接装置。
（４）溶接開先に係るデータは、溶接開始点側のルート
ギャップ、上辺、ルート面高さ、及び板厚であると共に
、溶接終了点のルートギャップ及び上辺の各実測寸法で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項い
ずれかに記載の自動溶接装置。