JPS6233061A - 自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は鉄骨などのように溶接線が直線で構成され、溶
接開先を有する被溶接物に対し、アーク溶接を行う自動
溶接装置に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、アーク溶接の自動化がおし進められる中で、比較
的単純な溶接で自動化が容易なものと思われている直線
部の突き合わせ溶接、或いは開先を有する多層ｆ４接で
は、仮付時における溶接開先のギヤ９プ管理などが精度
艮〈行なわれることに少なく、これが自動化の大きな壁
となってい友。

従来、この種の装置として第１１図に示すものがあった
。また第１２図は被溶接物の例を表わす平面図と正面図
である。第１２図において、（１）は被溶接物、（２）
が浴接開先、Ｘ方向が浴接方向、Ｙ方向が溶接開先幅方
向である。

第１１図において、（３）は自＠／ｉ８接装置の中枢を
なす制御装置、（４）はＣＰＵを中心とする制御部。

（５）は各種子−タの記憶部で、ランダムアクセスメモ
ＩＪ（ＲＡ〜１）により構成される。（６）は溶接条件
の設定部でキーボードスイッチ、データ表示部から構成
され、また（７）は外部機器と制御部（４）との間の入
出力？：取り扱う入出力回路、（８）は入出力回路（７
）を通じ制御部（４）と結ばれる溶射電源である、（９
）は溶接へウドで、駆動源として溶接ヘッド（９）全体
を溶接方向に移動さぜるＸ軸駆動モータα０．開先幅方
向に移動さぜるＹ！！ｌｌ１ｌ似動モータαυ、Ｙ軸駆
動モータ（６）の回転に伴なＡ位相を変化させる様に係
合されたポテンシ１メータ（至）、また溶！）−＋（至
）などより構成される。

またα４はＸ＠駆劫モータ顛に対する制御部（４）から
の溶接速度指令ｆ［をＤ／Ａ変換するためのＤ／Ａ変換
器でモータ駆動回路（至）を通じＸ軸駆動モータα１に
結ばれて＾る。

（１７）ｎ制御部（４）からのオシレートパターンの出
力指令ｆｉｔ−Ｌｌ／Ａ変換するためのＤ／Ａ　ｖ：１
４Ｊｔ器で増１ｔＩ器ＱＳＱ’Ｊを通じＹ軸駆動モータ
σηに結ばれている。

またＤ／Ａ　ｆ換された溶接開始指令頃並びにオシレー
トパターン指令αに対し、微調整ポリニームα６（１）
が各々設けられている。、また入出力回路（７）は溶接
電流［指令のためのＤ／Ａ変Ｆ！ｊＩ器の全経て、また
直接、アーク発生検知信号線などで溶接電源（８）と結
ばれてｈる。

更に、溶接電源（８）からは溶接トーチ０３に対し。

パワーケーブル３Ｂで結ばれている。なお、Ｙ＠駆動モ
ータαυは溶接トーチα３″ｆ！：開先幅方向に啓切可
能に、Ｘ軸駆動モータαＯは溶接ヘッド（９）全体を溶
接方向に移動可能とするよう配設されている。

次に動作について説明する。

オペレータは溶接作業に入る前にまず条件設定部（６）
により、浴接を行なうための諸条件についてデータ設定
を行う。設定すべき溶接条件は溶接電流、溶警速度、オ
シレート幅、オシレートトラバース時間などで、設定は
条件設定部（６）のキーボードスイッチにて行う。設定
されたデータは制御部（４）を介して記憶部（５）のＲ
Ａ　Ｍに記憶される。

溶接開始指令が条件設定部（６）より制御部（４）へ送
られると、制御部（４）は溶接シーケンスに従って溶接
ヘッド（９）並びに溶接電源（８）への制御を開始する
。

溶接速度については予め設定された設定Ｉ！を記憶部（
５）から読み出し、入力回路（７）を通じ、更に。

しＡ変換器α勺においてアナログ値に変換された後モー
タ駆動回路（至）により、Ｘ軸駆動モータα１を駆動し
、溶接ヘリド（９）を溶接方向に移動制御する。

また溶接中にはオペレータがアーク状態を見ながら溶接
速度を設定値に対し、調整できるよう、微調整ボリュー
ムαＱが配設されており、適宜、ｌａ接速度の増減を行
う。

一方、開先（２）の幅がある程度広匹場合には溶接トー
チＱ３全開先幅方向に移動制御（オシレート）を行うが
、その設定条件はオシＶ−）幅、オシレートトラバース
時間９両端停止時間であり、溶接速度と同様に条件設定
部（６）によジ設定を行う、な訃オシレートパターンに
前記３条件により決定される。

オシレートパターンの出力指令１！は前記３条件を制御
部（４）が記憶部（５）から読み出したあと０位置情報
として演算し１時間軸に対するＹ＠における位置情報と
して制一部（４）から連続的に出力される。

制御部（４）から出力され九指令［Ｉは入出力回路（ｎ
を経て更にＤ／Ａ変換器（ロ）にお−でアナログ値に変
換される。

このアナログ［は増ｉ器α杓α嗜で増幅され、Ｙ軸駆動
モータαηに至る。

一方、　Ｙｌｌ＠ｌｌ上−タ（ｉｌｌにはボテンＶ、メ
ータ（６）が係合されて一般に良く知られてｈるサーボ
系ｔｍａしている。オシソードパターン出力指令ｌとポ
テンシ冒メータ（財）の出力電圧との誤差信号が比較増
幅され、この信号によシ、Ｔ１ｆｌａ駆動モータＱ刀が
駆動され、前記誤差を解消する様に制御される。また、
溶接中にはオペレータが溶接開先の幅。

アーク状態などを見ながらオシレート幅を設定値に対し
、微調整できるよう、微調整ボリュームが配設すり、で
おす、オペレータは適宜、オシレート幅の増ｆｌｓ、を
行う。

ま之溶接市流の設定値は記憶部（５）から読み出した後
、入出力回路（７）、　Ｄ／Ａ変換器（至）を経て溶接
電源に対する指令電圧となって溶接電流を決定する。

〔発明が解決しようとする間穆点〕

従来の装置は以上のように構成されているので。

第１２図に示すような溶量開始点と溶接終了点における
４ｇ接閣先の幅が異なる場合には、オペレータが常にオ
シレート幅や溶接速度の微調整ボリュームにより調整し
なければならず、また調整のための操作には個人差か表
れ易いなど問題点が多く。

無人化に程遠す現状であった。

この発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、
溶接箇所両端における開先幅が異なる場合でも自動的に
溶接条件を自動補正し、溶着１ｔｔ−コントロールする
ことに工す、均一な余盛高さを得ることができるととも
に作業の無人化金達敗できる装置ａを得ることを目的と
する。

〔間厘点を解決するための手段〕

この発明に係る自ｖＪ溶接袋艙は、オシレート機能全有
する自走式の溶接へフドを有し、溶接開先を有する被溶
接物に対しアーク溶接を行う自動溶接装置に、し＾て、
上記被溶接物のある特定位置の所定の溶接秦件、破溶接
物の開先幅の変化或＾は開先断面積の変化に応じて溶接
条件の一部を補正するために要する。上記被溶接物両端
における溶接開先に係るデータ、及び溶接置所の溶接長
の頃を夫々設定入力する手段と、上記被溶接物の溶接箇
所両端の位１直を教示する手段と、上記手段にて設定入
力された情報に基づき、上記被溶接物の開先幅の変化或
いは開先断面積の変化に応じて溶接条件の一部全自動補
正する手段と全備える構成としたものである。

〔作　用〕

この発明によれば、被溶接物の開先幅の変化或いは開先
断面積の変化に応じて、オシレート幅等の溶接条件の一
部を自動補正する。

〔実施例〕

以下、この発明の一賽施例をダにつめて説明する。第１
図は実施例のＷＩ４覗プロウク図、第２図は溶接ヘッド
と被溶接物との位置関係を示す平面図。

第３図はその側面図、　Ｗｃ４図は操作部を表わす。

第８図において従来装置の説明図である第１１図の構成
部分と機能が近似しているものは向−符合を付し、説明
を省略する。

（至）は自ａ溶Ｍ装置の中枢をなす制御装置、すυげ溶
接ヘッドである。溶接へラド６υ汀昭＠瀬として溶接ヘ
フドＯＤ全体を溶接方向に移動させるＸ＠駆動モータ（
イ）、開先幅方向に移動させるＹ軸駆動モーター、溶接
トーチ０３ヲ上下方向に移動させるＺ軸駆動モータ（至
）ｋ有する。また各駆動線溝には位置検出器が設けられ
ており、Ｘ軸駆動モータ（イ）にはパルスエンコーダ（
至）、Ｙ軸駆動モータ勺にはポテンＶＩ＋メータＣ３６
，Ｚ軸駆動モータ（財）にはパルスエンコーダ（イ）が
各々、モータの回転に応じて出力を変化させる様に保合
されている。

またＹ＃Ｉ駆動用のＤ／Ａ変喚器αηと増幅器面の間に
はＹ軸の全ストロークを移動させるための左右調整ボリ
ューム（至）が設けられている。

一方、ｘ軸バルスエンコーＪｆ（７）と入出力ｔＦＤ路
（７）の間、にはパルス力ワンタ弼があシ、入出力回路
（７）からはカウンタリセット信号線（ト）が結ばれて
いる。

Ｙ軸ボテンシ奮メータ（至）は従来装置と喝様にサーボ
系を慣匝する！ｌＥとなっているほか、その位置情報が
Ｎつ変換器Ｇ４υを通じて入出力回路（７）に入力可Ｒ
〔な構成となって−る。

またＺ＠駆動モータ０４汀制御部（４）か瓜の回転指令
にエリ、定速で回転するよう駆動回路−により駆動され
る、更にＺ軸パＭスエンコーダ（ロ）と入出力回路（７
）との間にはＸ軸の場合と同様にパルスカワンタ嗜があ
り、入出力回路（７）からはカウンタリセット信号線■
が結ばれてｂる。

更に、入出力回路（７）には種々の指令全行うための第
４０に示す操作部（ト）が接枦さ牙】τ〉す、左右調整
ボリューム（２）はこの操作部帥に設けらねてｈる。

第２図、＠３図において（イ）は溶接ヘッドｅ１１）を
案内するためのガイドレールで被溶接物（１）に対し。

固定されている、（９）は走行車輪でガイドレールωよ
ｔ−回転し、溶接へ・ンドＣフをＸ！１１方向に移動可
能なように４箇配置されている。（ハ）汀がイドレール
■に設けられたラックである。的はピニオンギヤで溶接
へラド０〃のｘ＠！Ｊｆ劫機溝の回転軸に係合されてお
り、Ｆ−ｊり（転）とかみ合う様に配設されている。（
財）は溶接へラド０ηのて軸駆動ｉ構によけ、Ｙ軸方向
に摺動するガイドバーである。ガイドバー６０先端にげ
取付金具−が固定さｈており、更に２軸部ｖＪ機構ζθ
が取付けられてＡる。

６ηけスライドプロ、ツクで２軸駆動機構缶において上
下（２軸）方向に移動可管であり、溶接トーチ〇ａが取
付けらねている。

また、６９はｒ′３接開接点始点Ｑは溶接終了点である
。

Ｅ４図は操作部を示し、閣においで、的はＸ軸バルスカ
ワンタの、２軸パルスカウンタ０３をリセットする１リ
セツト′スイーｔチである。輪１輪ハ溶抄へ９ド０１）
″ｆ、：ｘ軸方向において「前進」または「後退」させ
るためのシンチングスイッチ５輪。

■は溶接トーチａ３をＺ方向におりて「上昇」または「
下降コさせるためのインチングスイッチである。なお左
右調整ボリューム＠は右へ回すと溶接トーチ叫が溶接へ
・ラド０１）側へ、左へω１すと浴接ヘッドＧυから離
れる方向に移動する。

また＠は溶接開始・停止を指令するためのスイッチであ
る。

次にこの賽施例の動作について説明する。オペレータは
溶接作業に入る前に溶接条件のデータ設定と溶接開先寸
法及び溶接開始点、終了点との間の溶接距離（溶接長］
の入力設定を行う。

溶接条件の設定は第１図にかける条件設定部（６）によ
り行うが、設定すべき溶接条件に全てコード化されてお
り、コード番号ｔ−指定してからデータの設定を行う。

一旦、入力されたデータは制御部（４）ヲ介して記憶部
（５）のＲＡＭへ記憶される。なお記憶部（５）の内部
構成の一部ｔ−第６図に示す。ここでＩは溶接電流、■
は溶接電圧、Ｆセ溶接速度金表わし、この他、オシレー
ト幅、オンレートトラバース時開などの諸因子がコード
化されて記憶される。な訃設定データは溶接開始点Ｃ→
における溶接条件であることｔここで付は加えておく。

更に、上記溶接条件の他に、オペレータは被溶接物のＣ
接開先の寸法金火測して、この値全上記溶接条件と藺様
に１条件設定部（６）から設定を行う。

なお、開先寸法は溶接開始点（至）、溶接終了点−両側
につめて測定する。測定箇所は第７図に示すように５溶
接開始点（ト）側のＡ、ｔ−）ギャップ（ｌｒ・、上辺
１＋＋、ルート面高さｅＩ！、板厚ＩＩｚ、溶接終了点
曽側のμ−トギャップ１ｔｔｒ、上辺１２＋の６箇所で
ある。なお、ルート面高さ、板厚は加工上の誤差が生じ
に〈−とめう理由で片側だけの測定を行っている。

またこれらの寸法は前述したようにコード化されており
、第６図に示すように記憶部（５）に記憶される。

次に溶接開始点■と溶接終了点（イ）との間の距離りの
測定を行う。この距離りつｆり溶接長もコード化されで
おり、前記開先寸法と同様にコード番号を指定して、そ
の笑際値データを入力設定する。

以上の操作で溶接条件の設定、開先寸法、及び溶接開始
点（至）、溶接終了点■との間の溶接距［Ｌの入力設定
を終えたことになり９次に溶接ヘッドＣ１ｍを溶接開始
点−へ移動させる。

先づ、Ｘ軸インチンゲスイーＪチｂｉｔ−押し、溶接ヘ
ッドｅυｔ−溶接開始点一へ移動させる。また２　−ス
イリチ■または２＋スイフチ■による溶接トーチ（２）
の下降、上−Ｊ′＋動作、左右調整ボリューム＠による
溶接トーチ（至）の左右位置調整動作を行いながら、溶
接開始点（ト）に対し、過圧なトーチ位置となるよう位
１這決めを行う。

次にオペレータは「溶接開始／停止」スイ・ツチｅ４を
押し、溶接トーチ（至）は溶接を開始する。「溶接開始
／停止」エイ９チ岐からの指令は入出六回１３（７）か
ら制御部（４）へ取り込まれ、制御部（４）は溶接開始
指令であることを解読したあと、Ｘ軸及びＺ軸の各バｐ
スカワンタα歩及び（ハ）に対し、リセット信号ｌｌ−
１に）を通じてリセットを行−０上記力ワンタをクリヤ
する。従って溶接へ・ラドｅ′Ｄが溶接方向に進行する
に従＾、Ｘ軸バルスカワンタ（ト）にげ溶接距離分のパ
ルスが加算されることになる。

次に溶接に必要な溶接条件データを記憶部（５）から順
次読み出し、溶接ヘッドｃＩυ、溶接電源（８）への出
力制御のための演算を開始する。このうち１本発明に係
る演算について詳述し、他の演算につ−ての説明は省略
する。

溶接開始時における事前計算の概要を第８図。

第９図に示す。計算Ｉではオシレートに関する事前計算
、計Ｖ、Ｕでは溶接速度に関する事前計算を行うもので
ある。

計算！にお＾では、先づ溶接開始点錦と溶接終了点−と
の間の溶接長Ｌｉ記憶部（５）から読み出す。

次に記憶部（５）に設定、格納されている開先寸法のう
ち、着接開始点（至）と、＠′＃終了ぐ、−のギャップ
ｌｒ＊　、　ｉｎ　ト、　オｖｖ　−）振ｆｆｔ　（Ｄ
　！　−タＷ　”ｘ　＝’Ａみ出す。オシレート＠汀、
溶接の進行に伴なう開先幅の変化に比例させて増減する
必要があるから。

浴接終了点−のオシレート振Ｎは。

となる。

なお前にも述べたが、設定さｈているオシレート振幅Ｗ
は溶接開始点−におけるデータである。

従って溶接終了点−と溶接開始点州のオシレート振幅の
差は で表わさｉｌ、更に／Ｊ接開始点岐か百の任意点の距離
ｔ−’ｒ、ｎとすると、上記任意点におけるオシレート
振幅は となる。ここで。

とすると任械、克に２けるオシレート幅はＷ　（１＋　
ＵｉＬｎ　）　　　　　　　　　・・・・・・・・・（
ハ）と置き変えることがでさる。

計算■における定数計算では（８）式により、Ｃ＋を求
め、記憶部（５）へ一旦格納する。

計算■を終了すると制御部（４）は引き続き計算厘ｔ−
実行する。計算璽においては、塘ず溶接開始点−と溶接
終了点（至）の開先寸法及び溶接速度の設定データＦｔ
記憶部（５）から読み出す。開先寸法は第５図の様に与
えられて＾るので、制御部（４）は溶接開始点りと溶接
終了、４輪における開先断面積を容易に計算することが
でき、その計Ｘ結果を各々。

Ａｌ、Ａｌ　とする。

溶接方向の任意の位１々における＃４！’ＩＦ＆は消耗
！極式溶接法の場合、　＃＋ｆｊｆｆｆｌｌ＋σが一定
である限り。

溶接速度に反比例する。また爵＃誂は溶接の進行に伴な
うＯ４先Ｉ６Ｆ面積の変化に比例させる必要があるから
、浴接終了く■のＺ容接速闇げ となる。従って溶接終了、へ−と溶接開始点（至）の溶
接速度の差げ で表わされ、更に、溶接開始点（財）からＬｎの距離を
有する任意点における溶接速度は となる。ここで とすると任意点における溶Ｎ遠ｒＩｒはＦ（１＋０２・
Ｌｎ）　　　　　　　　・・・・・・・・・■）と置き
換えることができる、 計算■における定数計算では（Ｃ）式によりＣ２を求め
、記憶部（５）へ一旦、格納する。

以とで制御部（４）は事前計算の実行を終え、外部磯諸
に対する出力制御動作へ移る。

なお制御部（４）は溶接中、溶接速度、オシレートパタ
ーンなどの池、溶度電流など各種の制御を行うためにこ
れらの制御＠Ｉをリアルタイム処理で行う必要があり、
そのためにいわゆるＯ８（オペレーティングシステム）
と呼ばれる管理プログラムが必要である。このＯ８につ
いては、市販されて＾るものもあり、その内容そのもの
につｈては本発明と無関係であり、説明を省略する。

第７図なｆｆ＃接速ツ、オシレートパターンの開先変化
に伴なう１′＠頒の様子を示したものであり、第１０図
はオシレートパターンの制御に関するフローチャートで
ある。

出力制御ｖＪ作のうち、まずオシレートパターン制御に
ついて説明を行う。なお第１０図は、オシレート関連制
御のみを時系列に並べたフローチャーＹであり、実際の
制御でげ、前述のｏＳにより池のタスクとともにリアル
タイム処理されてめることをここで付は加えておく。

Ｙ軸制仰用のＤ／Ａ変換器αηには溶接開始前の初期化
動作（イニシャツイズ］でオシレート振幅の中、（に位
置するデータが制御部（４）から出力さねており、出力
データを中係のデータより大きくすると右側〔溶接ヘッ
ド０η寄り〕に、小さくすると左側〔溶接ヘッド０υか
ら離れる方向〕に溶接トーチ（１３ｔ−移動する。

溶接開始指令が出され、前記計算！、夏を実行し念後、
オシｖ−）制御タスクでは次の事前計算が行われる。つ
まり、設定データのオシレート振幅、オシレートトラバ
ース時間から、ある時間当たりのオシレート移動量ΔＷ
を計算する。ここで言うある時間とは、オシレート制御
タスクの実行から次の芙行噴での災行時間間隔である。

従ってこの実行時間間隔ごとにΔｗｔ−出力データに加
算或りセ減算すればＹ軸駆動サーボ系により要撃トーチ
ａ３は所定の速１Ｆで右側或りげ左側へ移動することが
できる。

なお美行時間間隔に木！４旌例では２９ｍ５としている
。第１０町において、溶接開始と同時に。

処理（７０で現在のＸ軸パルス値を読み込み、前述の０
式によりオシレート甚輻ｔ；Ｆ１′算し、その結果から
到着すべきオシレート右端のＹ軸位置が求められる。更
に（ハ）において現在のＹ釉位＠を第１図のル［Ｆ］変
換器０ルより、杭み込んて前記のｆｌｊ達すべきＹ軸位
置と比較する。（イ）の判定で、まだ到達していなＨれ
ば処理勾で現任のＹ軸出力データにΔＷを加算出力し、
処理−へ戻る。到達してめれば。

オシレート右端到達ということで処理１７４へ進む。

処理σ４ではオシレート停止時間の設定値どおり。

タイマーをＯＮする。更に処理（ハ）では現在のＸ軸パ
ルス［ｋ読み込み、前述の０式によりオシレート振幅を
計算しその結果から到達すべきオシレート右端のＹ軸位
置全処理＋７０と同様に求める。処理１７Ｑではその甑
全Ｙ軸出力データとして出力し、オシレート停止時間中
も、溶接トーチ（２）が開先幅の変化に沿うように制御
する。判定ｎではオシレート停止時間のタイムアツプを
判定し、まだ時間内のときは処理９６へ戻る。タイムア
ツプのときは処理（７ｅへ進むが、処理（ハ）からはオ
シレート左端を目標に溶接トーチ〇３を移動させる制御
であり、その制御方法はＩＴＪ述した処理ｔＣＪ〜＠と
基本的には同じであＶ本復するので説明を省く。

なお、処理ｆｆｔ）　、　ｆｆθ、σの、＆１では常に
現任のＸ軸パルス値を溶接終了点輪のＸ軸パルス値と比
較し。

一致したときはオシレート振幅中点へ／８接トーチＱ３
を移動するように制御を行う。

以上のようにオシレートパターンを出力制御することに
より第７図（６）のように溶接距ｒａＬ全体にわたシ、
開先幅変化に応じてオシレートパターンを変化させるこ
とができる。

次に溶接速度の制御動作について説明を行う。

溶接方向の任意点における溶接速度は（Ｄ式で表わされ
る。ＱＪ御部（４）セ溶探中、溶接速廖制御タスクにふ
・いて現在のＸ軸パルス全貌み取り、０式によって現在
の開先断面積に対応した溶接速度を算出し、ル全変換器
αΦに対し、入出力回路（７）を通じて出力を行う。こ
れにより、第７図れ）に示すように溶接距ｔ１Ｌ全体に
わたり、開先Ｆｒ而面に応じて溶接速度を変化させるこ
とができる。

なお、上記実施例では溶接箇所両端における啓接開先各
寸法の実測［全入力設定して−るが、上記東側随からオ
ペレータが開先断面積を計算し。

条件設定部（６）から直接・断面積ＡＩ、Ａ２ｉ人力設
定する方式にしても同様の結果を得ることができる。

☆た。開先径寸法の実１ｌｉｌＩｖ１μ全て距離測定Ｉ
としているが、上記実施例のように、開先角度を有する
場合、開先角ｒｔ入力設定する方式としても良＾。

〔発明の効果〕

この発明は以上のようにＷｔ成されているため。

溶接箇所両端における開先幅が異なる場合でも。

溶接中の溶接条件の一部ｔ−溶接の進行に伴なう開先幅
の変化、或いは前記開先断面積の変化に合わせて自動補
正し、溶着量をコントロールすることにより、均一な余
盛高さｔ−ｉることができるとともに補修啓Ｎ金不要と
し５作業の無人化を達成することができるなどの効果ｔ
−得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１Ｏ□□□はこの発明の一実施例に係る図全
示し、再１図はプロプクロ。第２（２）は溶接ヘッドと
被ｒ＃接物との位置関係を示す平面図、第８図はその側
面図、第４図は操作部の正面図、第５図は開先寸法測定
箇所を表わした園、第６図セ記憶部の内部構成図、第７
図は溶接速膚、オシレートパターンの制御チャート図、
嬉８図げオシレート用事前計算フローチャート、第９図
は溶接速度用事前計算フローチャート、第１０図はオシ
レートパターン制御フローチャート、第１１図は従来装
置のブロック図、第１２図（ＩＬ）（ｂ）は被溶接物の
例を示す平面図と正面図である。 図において、（１）は被溶Ｍ物、（２）は溶策開先、（
６）は条件設定部、（１）は制御！置、＠は溶接へウド
である。 なお図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）オシレート機能を有する自走式の溶接ヘッドを有
   し、溶接開先を有する被溶接物に対しアーク溶接を行う
   自動溶接装置において、上記被溶接物のある特定位置の
   所定の溶接条件、被溶接物の開先幅の変化或いは開先断
   面積の変化に応じて溶接条件の一部を補正するために要
   する、上記被溶接物両端における溶接開先に係るデータ
   、及び溶接箇所の溶接長の値を夫々設定入力する手段と
   、上記手段にて設定入力された情報に基づき、上記被溶
   接物の開先幅の変化或いは開先断面積の変化に応じて溶
   接条件の一部を自動補正する手段とを備えて成る自動溶
   接装置。
2. （２）被溶接物のある特定位置は、溶接開始点であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接装
   置。
3. （３）溶接条件の一部は、オシレート幅、及び溶接電流
   であることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２
   項に記載の自動溶接装置。
4. （４）溶接開先に係るデータは、溶接開始点例のルート
   ギャップ、上辺、ルート高さ、及び板厚であると共に、
   溶接終了点のルートギャップ及び上辺の各実測寸法であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項いず
   れかに記載の自動溶接装置。