JPS6234708Y2

JPS6234708Y2 -

Info

Publication number: JPS6234708Y2
Application number: JP1983103628U
Authority: JP
Priority date: 1983-07-04
Filing date: 1983-07-04
Publication date: 1987-09-03
Also published as: JPS6011781U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、手首部先端に取着された旋回軸の駆
動源を先端部から遠ざけ手首の傾動軸上に配備す
るようにした産業用ロボツトに関する。

第１図は産業用ロボツトの外観を表わす概略平
面図である。

１はロボツト本体、２は傾動アーム、３は作動
アーム、４は本考案が適用される手首部、５は手
首部の回動軸駆動モータ、６は５の反対側に装着
された傾動アーム旋回駆動モータである。

たとえばアーク溶接作業を考えた場合、一般的
には３次元空間において作業道具等を任意の位置
にかつ任意の姿勢で位置決めを行なうためには、
位置決め用３自由度、姿勢制御用３自由度の計６
自由度が必要不可欠である。そこで手首の位置決
め用３自由度について言及する。

第２図は従来装置の手首部の構成を表わす平面
図で要部を断面で示している。

７は傾動軸の軸心、８は傾動軸、９は回動軸の
軸心、１０は回動軸、１１は回動中継軸、１２は
かさ歯車、１４は歯車保護カバー、１５は軸受、
１６は回動軸支持筒、１７は手首先端部取付フラ
ンジ、１８はリード線保護カバー、１９はリード
線、２０，２１はリード線引出口、２２は手首先
端部支持フランジ、２３は旋回軸の軸心、２４は
手首先端の旋回軸、２５は減速機、２６は加工具
をとりつける手首先端、２７は軸受、２８は手首
先端旋回用の駆動モータ、２９はモータの検出
器、３０はモータ保護カバーである。

この従来装置には次のような問題点がある。

○ア手首先端旋回用の駆動モータ２８が、手首の
回動軸１０に連結支持されているので、手首の
傾動のみならず手首の回動においても駆動モー
タ２８のリード線１９の処理が必要であり、リ
ード線１９のさばきが面倒になるとともに、手
首内に、たるみをもたせたリード線１９の処理
スペースが必要となる。

○イ前記○アにおけるリード線１９の処理スペース
が手首の傾動の妨げつまりリード線保護カバー
１８が作動アーム３に当接することになり、傾
動角度が狭くなる。

○ウ手首先端旋回用の駆動モータ２８およびモー
タの検出器２９が、アーク溶接作業における火
点に近い手首先端部２６に直接とりつけられて
いるので、大きな熱的悪影響を受ける。

○エ手首全体４が手首の傾動軸８の径方向の一方
側のみに構成されるので手首の傾動におけるモ
ータの負荷が大きくなる。また、手首の回動軸
１０の一方端で手首先端およびその駆動モータ
２８の両方を支持するので、前記回動軸１０に
大きな曲げモーメントがかかり、長期間の使用
に伴なつて手首先端の精度が低下する恐れがあ
る。

ここにおいて本考案は、従来装置の難点を克服
し、手首部先端に取着された旋回軸の駆動源を傾
動軸上で手首の先端と対向する位置に移設すると
ともに、その動力の伝達機構をコンパクトにかつ
円滑になされるようにした産業用ロボツトを提供
することを、その目的とする。

第３図は、本考案の一実施例を表わす平面図で
要部を断面で示している。

すべての図面において同一符号は同一もしくは
相当部分を示す。

１５ａは軸受であり、３１，３２は平歯車で両
者は噛み合い手首先端旋回用の駆動モータ２８の
動力を旋回中継軸３３へ伝達する。３５はその左
端にかさ歯車１３を具えて旋回軸支持フランジ３
６に設けられた軸受１５，１５ａにより支承され
る中空の回動軸で、傾動軸１１の先端のかさ歯車
１２が前記かさ歯車１３と噛み合い、手首先端部
支持フランジ３９の傾動により手首部は傾動され
る。しかして旋回中継軸３３は軸受３４を介して
中空の回転軸３５、手首先端部支持フランジ３９
に支承され、その右端に固着されたかさ歯車４０
と噛み合う手首先端の旋回軸２４のかさ歯車４１
を経て旋回軸２４を旋回させる。なお、旋回軸２
４は軸受４２により手首部外枠に支承される。手
首先端旋回用の駆動モータ２８等のリード線１９
はリード線引出口３７，３８を通して外部へ引き
出される。また、回動軸軸心９は旋回中継軸３３
の軸心でもある。

かくして本考案によれば、次のような効果が具
現される。

○カ手首先端旋回用駆動モータ２８を、手首の傾
動軸８のみに連結支持しているので、前記駆動
モータ２８は手首の傾動時のみのリード線１９
のさばきを考慮すればよく、リード線さばきが
簡単になる。とくにリード線１９を傾動軸の軸
心７部付近から手首外に引き出すようにすれ
ば、手首４の傾動時のリード線さばきも極めて
簡単になる。

○キ前記○カによりリード線１９の処理スペースが
不要となるので、手首４の傾動角度が広くな
る。

○ク手首の先端２６と手首先端旋回用の駆動モー
タ２８を、手首の傾動軸心７をはさんで手首の
両端に対向配置しうるので、手首先端旋回用駆
動モータ２８とその検出器２９をアーク溶接作
業等の火点から遠ざけることができ熱的悪影響
を大きく軽減することができる。

○ケ前記○クに関連し、手首４全体が手首の傾動軸
７の径方向の両側に構成されうるので傾動軸７
のアンバランス重量を大きく軽減でき、したが
つて手首４の傾動におけるモータ６の負荷を小
さくすることができる。また、手首４の回動軸
３５は手首先端部のみ支持すればよく大きな曲
げモーメントはかからず、したがつて精度の低
下は生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は産業用ロボツトの概略平面図、第２図
は従来装置の要部を断面で表わした平面図、第３
図は本考案の一実施例の要部を断面で示した平面
図である。１…ロボツト本体、２…傾動アーム、３…作動
アーム、４…手首部、５…回動軸駆動モータ、６
…傾動アーム旋回駆動モータ、７…傾動軸の軸
心、８…傾動軸、９…回動軸の軸心、１０…回動
軸、１１…回動中継軸、１２，１３，４０，４１
…かさ歯車、１４…歯車保護カバー、１５，１５
ａ，２７，３４，４２…軸受、１６…回動軸支持
筒、１７…手首先端部取付フランジ、１８…リー
ド線保護カバー、１９…リード線、２０，２１，
３７，３８…リード線引出口、２２…手首先端部
支持フランジ、２３…旋回軸の軸心、２４…旋回
軸、２５…減速機、２６…手首先端、２８…手首
先端旋回用の駆動モータ、２９…モータの検出
器、３０…モータ保護カバー、３１，３２…平歯
車、３３…旋回中継軸、３５…中空の回動軸、３
６…旋回軸支持フランジ、３９…手首先端部支持
フランジ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】１作動アームの先端部において、その作動アー
ムの長手方向に垂直に配置された第１の中空軸
の傾動軸とその中心部に回動中継軸をそなえ、この回動中継軸の出力端に設けた第１のかさ
歯車と噛合する第２のかさ歯車を持つ第２の中
空軸の回動軸に嵌合固着され、回動軸を中心に
回動する手首先端部フランジを有し、傾動軸の出力端部に軸支され手首を旋回させ
る旋回軸を支持する旋回軸支持フランジと対向
して、傾動軸上に軸支された手首先端旋回用の
駆動モータを持ち、その駆動モータの回転により第２の中空軸の
中心に支承され回転する旋回中継軸を有し、この旋回中継軸の出力側に固着された第３の
かさ歯車に噛合する第４のかさ歯車を設け回転
自在に支承された旋回軸をそなえ、その旋回軸を入力側に手首先端を出力側に連
結された減速機を装着することを特徴とする産業用ロボツト。２前記手首先端旋回用の駆動モータのリード線
を前記手首の傾動軸心部より手首外部へ引き出
している実用新案登録請求の範囲第１項記載の産業用ロ
ボツト。