JPS6234793A - ア−ム旋回駆動機構 - Google Patents
ア−ム旋回駆動機構Info
- Publication number
- JPS6234793A JPS6234793A JP17168385A JP17168385A JPS6234793A JP S6234793 A JPS6234793 A JP S6234793A JP 17168385 A JP17168385 A JP 17168385A JP 17168385 A JP17168385 A JP 17168385A JP S6234793 A JPS6234793 A JP S6234793A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot arm
- arm
- rotation
- flexspline
- wave generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明はロボットアームを水平方向に旋回するアーム旋
回駆動機構に関するものである。
回駆動機構に関するものである。
〈従来技術〉
従来、ロボットアームを水平方向に旋回するための機構
として、主にモーター、ハーモニックドライブ減速機、
転が９軸受などの部品から構成される旋回駆動機構が用
いられ之。
として、主にモーター、ハーモニックドライブ減速機、
転が９軸受などの部品から構成される旋回駆動機構が用
いられ之。
第２図にハーモニックドライブ減速機の構造？示す。同
図（ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（
ｃ）は分解斜視図である。同図で１は楕円状のカムとそ
の外周にはめたボールベアリングにより構成されるウェ
ーブ・ジェネレータ、２は薄肉、カップ状の金属弾性体
からなり開口部の外周に歯がきざまれるフレクスプライ
ン、３はリング状の剛体からなり、内部に上記７レクス
プライン２と同ピツチの歯がきざまれるサーキュラ・ス
プラインである。但しサーキュラ・スプライン３の歯数
はフレクスプライン２の歯数より２枚多い。
図（ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断面図、同図（
ｃ）は分解斜視図である。同図で１は楕円状のカムとそ
の外周にはめたボールベアリングにより構成されるウェ
ーブ・ジェネレータ、２は薄肉、カップ状の金属弾性体
からなり開口部の外周に歯がきざまれるフレクスプライ
ン、３はリング状の剛体からなり、内部に上記７レクス
プライン２と同ピツチの歯がきざまれるサーキュラ・ス
プラインである。但しサーキュラ・スプライン３の歯数
はフレクスプライン２の歯数より２枚多い。
第３図に以上のハーモニックドライブ減速機の作動機構
上＊す。同図（ａ）に示す様にウェーブ・ジェネレータ
ｌによってたわめられたフレクスプライン２はその長軸
部分でサーキュラ・スプライン３と噛み合う。同図（ｂ
）に示す様にウェーブ・ジェネレータｌの回転によって
フレクスプライン２とサーキュラスプライン３の噛み合
う位置が移動する。同図（ｃ）に示す様にウェーブ・ジ
ェネレータ１が時計方向に１８０回転するとフレクスス
プライン２は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する０同
図（ｄ）に示す様に一回転するとフレクスプライン２は
歯数２枚分だけ反時計方向に移動する。以上の様にウェ
ーブ・ジェネレータ１が時計方向に回転すればフレクス
プライン２は反時計方向に僅かずつ回転する。従ってフ
レクスプライン２の回転出力を取り出せば減速出力？得
ることができるものである。
上＊す。同図（ａ）に示す様にウェーブ・ジェネレータ
ｌによってたわめられたフレクスプライン２はその長軸
部分でサーキュラ・スプライン３と噛み合う。同図（ｂ
）に示す様にウェーブ・ジェネレータｌの回転によって
フレクスプライン２とサーキュラスプライン３の噛み合
う位置が移動する。同図（ｃ）に示す様にウェーブ・ジ
ェネレータ１が時計方向に１８０回転するとフレクスス
プライン２は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する０同
図（ｄ）に示す様に一回転するとフレクスプライン２は
歯数２枚分だけ反時計方向に移動する。以上の様にウェ
ーブ・ジェネレータ１が時計方向に回転すればフレクス
プライン２は反時計方向に僅かずつ回転する。従ってフ
レクスプライン２の回転出力を取り出せば減速出力？得
ることができるものである。
第４図に以上の構造のノ・−モニツクドライブ減速機と
、それ以外にモータと転がジ軸受とｒ結合してなる従来
のアーム旋回駆動機構の断面図？示すＯ 同図の機構ではモータ４の出力軸ケ下側に向け、その出
力軸に直接ノ・−モニックドライブ減速機のウェーブゼ
ネレータ１が取付けられ、これと７１一モニツクドライ
ブ減速機のフレクスプライン２とハーモニックドライブ
減速機のサーキュラスプライン３とで・・−モニツクド
ライブ減速機ユニットケ構成している０旋回軸５はフレ
クスプライン２に締結されており、さらに、支柱ホルダ
ー６に配置された転がり軸受１０．１１にエフガイドさ
れている０又、ロボットアーム７は旋回軸５に締結され
ており、モータ４の回転が上記ノ１−モニ・ンクドライ
プ減速機ユニットにより減速された分だけロボットアー
ム７が旋回する。ロボットアーム７の重量ケ支える支柱
１６は旋回軸５の回転中心から離れた位置に配置され、
支柱ホルダー６により締め付けられている０ しかし、この第４図の従来例のごとき旋回駆動部の構造
であると、旋回駆動用モータ及びノ・−モニックドライ
ブ減速機ユニットがロボットアーム７の上側（あるいは
下側、横側）に突き出してしまい、さらに支柱１６の中
心が旋回中心（この場合旋回軸５）から離れた位置にあ
るため、支柱１６を含む旋回駆動部付近が非常に大きな
構造となるという欠点があった。
、それ以外にモータと転がジ軸受とｒ結合してなる従来
のアーム旋回駆動機構の断面図？示すＯ 同図の機構ではモータ４の出力軸ケ下側に向け、その出
力軸に直接ノ・−モニックドライブ減速機のウェーブゼ
ネレータ１が取付けられ、これと７１一モニツクドライ
ブ減速機のフレクスプライン２とハーモニックドライブ
減速機のサーキュラスプライン３とで・・−モニツクド
ライブ減速機ユニットケ構成している０旋回軸５はフレ
クスプライン２に締結されており、さらに、支柱ホルダ
ー６に配置された転がり軸受１０．１１にエフガイドさ
れている０又、ロボットアーム７は旋回軸５に締結され
ており、モータ４の回転が上記ノ１−モニ・ンクドライ
プ減速機ユニットにより減速された分だけロボットアー
ム７が旋回する。ロボットアーム７の重量ケ支える支柱
１６は旋回軸５の回転中心から離れた位置に配置され、
支柱ホルダー６により締め付けられている０ しかし、この第４図の従来例のごとき旋回駆動部の構造
であると、旋回駆動用モータ及びノ・−モニックドライ
ブ減速機ユニットがロボットアーム７の上側（あるいは
下側、横側）に突き出してしまい、さらに支柱１６の中
心が旋回中心（この場合旋回軸５）から離れた位置にあ
るため、支柱１６を含む旋回駆動部付近が非常に大きな
構造となるという欠点があった。
〈目的〉
本発明では上記のような従来の欠点に鑑みなされたもの
であり、アーム旋回駆動機構のコンノ（クト化ケ図るこ
と？その目的とするものである０〈実施例〉 以下、本発明に係るアーム旋回駆動機構の一実施例につ
き図面を用いて詳細に説明上行う。
であり、アーム旋回駆動機構のコンノ（クト化ケ図るこ
と？その目的とするものである０〈実施例〉 以下、本発明に係るアーム旋回駆動機構の一実施例につ
き図面を用いて詳細に説明上行う。
第１図は本発明に係るアーム旋回駆動機構の一実施例の
側断面図である。第１図において＋８・１９は夫々支柱
Ａ１支柱Ｂであり、該支柱ＡＩ８、支柱Ｂ１９はボルト
３８にて締結されている。この支柱ＡＩ８と支柱ＢＩ９
より成る支柱部分はロボットアーム２０の重量を支える
とともに、ロボットアーム２０の旋回軸ケも兼ねている
。ロボットアーム２０の旋回駆動用のモータ１７は、支
柱Ａ １ Ｂ、支柱Ｂ１９の下側に配置され、モータ１
７の出力軸は、支柱ＡＩ８及び支柱Ｂ１９の内部で、深
みぞ玉軸受３５．３６によってガイドされている回転伝
達軸２２に対して継手２３ｉ介して接続される。上記回
転伝達軸２２はモータ１７の回転をウェーブゼネレータ
２６に伝える。一方、サーキュラスプライン２７は支柱
Ｂ１９の内部に取付けられており、フレクスプライン２
８が減速されて回転する。上記ウェーブゼネレータ２６
、サーキュラスプライン２７、フレクスプライン２８に
よって構成される）・−モニツクドライブ減速機の構造
・動作機構は第２図、第３図において示したものと基本
的に変わらない。上記フレクスプライン２８は旋回プレ
ート２４及び旋回フランジ２５とボルト３９にて締結さ
れており、フレクスプライン２８０回転運動は、旋回プ
レート２４奮介してロボットアーム２０に伝達されロボ
ットアーム２０が旋回する。又、ロボットアーム２０と
支柱ＡＩ８、支柱ＢＩ９との間には深みぞ玉軸受３４と
アンギュラ玉軸受３７が配置され、これがロボットアー
ム２０の重量ケ支えるとともにロボットアーム２０の旋
回ｔガイドしている。
側断面図である。第１図において＋８・１９は夫々支柱
Ａ１支柱Ｂであり、該支柱ＡＩ８、支柱Ｂ１９はボルト
３８にて締結されている。この支柱ＡＩ８と支柱ＢＩ９
より成る支柱部分はロボットアーム２０の重量を支える
とともに、ロボットアーム２０の旋回軸ケも兼ねている
。ロボットアーム２０の旋回駆動用のモータ１７は、支
柱Ａ １ Ｂ、支柱Ｂ１９の下側に配置され、モータ１
７の出力軸は、支柱ＡＩ８及び支柱Ｂ１９の内部で、深
みぞ玉軸受３５．３６によってガイドされている回転伝
達軸２２に対して継手２３ｉ介して接続される。上記回
転伝達軸２２はモータ１７の回転をウェーブゼネレータ
２６に伝える。一方、サーキュラスプライン２７は支柱
Ｂ１９の内部に取付けられており、フレクスプライン２
８が減速されて回転する。上記ウェーブゼネレータ２６
、サーキュラスプライン２７、フレクスプライン２８に
よって構成される）・−モニツクドライブ減速機の構造
・動作機構は第２図、第３図において示したものと基本
的に変わらない。上記フレクスプライン２８は旋回プレ
ート２４及び旋回フランジ２５とボルト３９にて締結さ
れており、フレクスプライン２８０回転運動は、旋回プ
レート２４奮介してロボットアーム２０に伝達されロボ
ットアーム２０が旋回する。又、ロボットアーム２０と
支柱ＡＩ８、支柱ＢＩ９との間には深みぞ玉軸受３４と
アンギュラ玉軸受３７が配置され、これがロボットアー
ム２０の重量ケ支えるとともにロボットアーム２０の旋
回ｔガイドしている。
〈発明の効果〉
以上の本発明によればアーム旋回駆動機構の構造ケコン
パクト、化できる。
パクト、化できる。
第１図は本発明に係るアーム旋回駆動機構の一実施例の
側断面図、第２図は・・−モニツクドライブ減速機の構
造ケ示し、同図（ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断
面図、同図（ｃ）は分解斜視図、第３図はハーモニック
ドライブ減速機の作動機構ケ示し、同図（ａ）、 （ｂ
）、 （ｃ）、 （ｄ）は平断面図、第４図は従来のア
ーム旋回駆動機構の側断面図ケ示す。 図中、ｌ二つェーブ・ジェネレータ ２：フレクスプラ
イン ３：サーキュラ・スプライン ４：モータ ５二
旋回軸 ６：支柱ホルダー ７：ロボットアーム ＩＯ
：深溝玉軸受 ｌｌ：アンギュラ玉軸受 １６：支柱
１７：モータ １８：支柱 １９：支柱 ２０：ロボッ
トアーム ２１：スタンド ２２：回転伝達軸 ２３：
継手２４：旋回プレート ２５：旋回フランジ ２６：
ウェーブジェネレータ ２７：サーキュラスプライン
２８二フレクスプライン ２９：キー ３０：ナソト
３！ニスペーサ ３２ニスペーサ ３３ニスペーサホル
ダー ３４＝深溝玉軸受 ３５：深溝玉軸受 ３６：深
溝玉軸受 ３７：アンギュラ玉軸受 ３８：ポル１−３
９：ボルト代理人 弁理士 福 士 愛 彦 （他２名
）第１図 ｔσノ （Ｃ） 第２図 ６１ノ
ｔクツ第３図
側断面図、第２図は・・−モニツクドライブ減速機の構
造ケ示し、同図（ａ）は外観斜視図、同図（ｂ）は側断
面図、同図（ｃ）は分解斜視図、第３図はハーモニック
ドライブ減速機の作動機構ケ示し、同図（ａ）、 （ｂ
）、 （ｃ）、 （ｄ）は平断面図、第４図は従来のア
ーム旋回駆動機構の側断面図ケ示す。 図中、ｌ二つェーブ・ジェネレータ ２：フレクスプラ
イン ３：サーキュラ・スプライン ４：モータ ５二
旋回軸 ６：支柱ホルダー ７：ロボットアーム ＩＯ
：深溝玉軸受 ｌｌ：アンギュラ玉軸受 １６：支柱
１７：モータ １８：支柱 １９：支柱 ２０：ロボッ
トアーム ２１：スタンド ２２：回転伝達軸 ２３：
継手２４：旋回プレート ２５：旋回フランジ ２６：
ウェーブジェネレータ ２７：サーキュラスプライン
２８二フレクスプライン ２９：キー ３０：ナソト
３！ニスペーサ ３２ニスペーサ ３３ニスペーサホル
ダー ３４＝深溝玉軸受 ３５：深溝玉軸受 ３６：深
溝玉軸受 ３７：アンギュラ玉軸受 ３８：ポル１−３
９：ボルト代理人 弁理士 福 士 愛 彦 （他２名
）第１図 ｔσノ （Ｃ） 第２図 ６１ノ
ｔクツ第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットアームを支持する支柱内部に、駆動モータ
と、該駆動モータに継手を介して結合される回転伝達軸
と、該回転伝達軸と結合される減速機とを配置し、 該減速機の回転力により前記ロボットアームを回転駆動
してなることを特徴とするアーム旋回駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17168385A JPS6234793A (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | ア−ム旋回駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17168385A JPS6234793A (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | ア−ム旋回駆動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234793A true JPS6234793A (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=15927758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17168385A Pending JPS6234793A (ja) | 1985-08-03 | 1985-08-03 | ア−ム旋回駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234793A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131179A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボツト装置 |
-
1985
- 1985-08-03 JP JP17168385A patent/JPS6234793A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60131179A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-12 | 松下電器産業株式会社 | ロボツト装置 |
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