JPS6234794A - 吸着型ロボツトハンドを備えたパネル材の搬出装置 - Google Patents
吸着型ロボツトハンドを備えたパネル材の搬出装置Info
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- JPS6234794A JPS6234794A JP60171179A JP17117985A JPS6234794A JP S6234794 A JPS6234794 A JP S6234794A JP 60171179 A JP60171179 A JP 60171179A JP 17117985 A JP17117985 A JP 17117985A JP S6234794 A JPS6234794 A JP S6234794A
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- window panel
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- frame
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は位置決め保持されたパネル材を吸着ヘッドを備
えたロボットハンドで吸着して搬出する方法に関する。
えたロボットハンドで吸着して搬出する方法に関する。
従来、例えば、自動車のパネル材としてのウィンドウパ
ネルをロボットに取付けたロボットハンドの吸着ヘッド
で吸着把持し、車体の窓開口に自動組付する場合につい
て説明する。
ネルをロボットに取付けたロボットハンドの吸着ヘッド
で吸着把持し、車体の窓開口に自動組付する場合につい
て説明する。
第５図にはウィンドウパネルＷをロボットハン１−’
ｔ−ｔ’搬出するシステムが示されている０図において
、符号２はロボットのロボットアーム、３はロボットア
ーム２の先端に取付けられロボットノ＼ンドｌを支持す
るノーンドル、４は支持台であって、ウィンドウパネル
Ｗをその両端から挟持する固定コマ５と可動コマ６との
組を複数備えており、デパレタイズされたウィンドウパ
ネルＷをこの固定コマ５及び可動コマ６で位決め保持す
るものである。符号７は可動コマ６を進退させるエアシ
リンダ、８はウィンドウパネルＷを上側から押圧するパ
ネル押え、１０はロボットノ＼ンドｌの複数の吸着ヘッ
ドである。
ｔ−ｔ’搬出するシステムが示されている０図において
、符号２はロボットのロボットアーム、３はロボットア
ーム２の先端に取付けられロボットノ＼ンドｌを支持す
るノーンドル、４は支持台であって、ウィンドウパネル
Ｗをその両端から挟持する固定コマ５と可動コマ６との
組を複数備えており、デパレタイズされたウィンドウパ
ネルＷをこの固定コマ５及び可動コマ６で位決め保持す
るものである。符号７は可動コマ６を進退させるエアシ
リンダ、８はウィンドウパネルＷを上側から押圧するパ
ネル押え、１０はロボットノ＼ンドｌの複数の吸着ヘッ
ドである。
そして、ロボットのティーチング動作により。
支持台４上のウィンドウパネルＷをロボットハンドｌで
下方から吸着把持して搬出しく図中Ｚ方向、以下「作動
方向」という）、その後、車体に持ち来たしてウィンド
ウパネルＷの自動組付を行うものである。なお、この種
の装置は特開昭５９−９７８８６号公報に開示されてい
る。
下方から吸着把持して搬出しく図中Ｚ方向、以下「作動
方向」という）、その後、車体に持ち来たしてウィンド
ウパネルＷの自動組付を行うものである。なお、この種
の装置は特開昭５９−９７８８６号公報に開示されてい
る。
ところで、この従来の搬出方法にあっては、支持台４に
ウィンドウパネルＷを位置決めし、ロボットのティーチ
ング動作によってウィンドウパネルＷの所定位置を吸着
把持するようにしてはいるものの、吸着ヘッド１０に対
するウィンドウパネルＷの位置ずれが生じることがあっ
て、そのため、車体の窓開口に対するウインドウノくネ
ルＷの組付位置がずれてしまい、精度が悪いという問題
があった。
ウィンドウパネルＷを位置決めし、ロボットのティーチ
ング動作によってウィンドウパネルＷの所定位置を吸着
把持するようにしてはいるものの、吸着ヘッド１０に対
するウィンドウパネルＷの位置ずれが生じることがあっ
て、そのため、車体の窓開口に対するウインドウノくネ
ルＷの組付位置がずれてしまい、精度が悪いという問題
があった。
それは、第６図に示すように、ウィンドウパネルＷに曲
率のバラツキがあり、特に長子方向においては顕著に現
われるので、吸着ヘッドｌＯが同時にウィンドウパネル
Ｗに当接しないことがあって、そのため、先に当接した
吸着へラド１０に生じる反力によって、ロボットアーム
２や／＼ンドル３が多少なりとも非作動方向に傾いたり
動いたりして（第６図中２点鎖線）、吸着ヘッドｌＯと
ウィンドウパネルＷとの相対位置関係が狂ってしまい、
他の吸着ヘッド１０がウィンドウパネルＷの所定位置を
吸着できないからである。
率のバラツキがあり、特に長子方向においては顕著に現
われるので、吸着ヘッドｌＯが同時にウィンドウパネル
Ｗに当接しないことがあって、そのため、先に当接した
吸着へラド１０に生じる反力によって、ロボットアーム
２や／＼ンドル３が多少なりとも非作動方向に傾いたり
動いたりして（第６図中２点鎖線）、吸着ヘッドｌＯと
ウィンドウパネルＷとの相対位置関係が狂ってしまい、
他の吸着ヘッド１０がウィンドウパネルＷの所定位置を
吸着できないからである。
そこで１本発明の技術的課題は、吸着へラド１０とウィ
ンドウパネルＷ（パネル材）との相対的位置関係を正確
なものにする点にある。
ンドウパネルＷ（パネル材）との相対的位置関係を正確
なものにする点にある。
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は
、吸着ヘッドを非作動方向に拘束しつつ吸着するように
したものである。
、吸着ヘッドを非作動方向に拘束しつつ吸着するように
したものである。
この方法によれば、吸着の際に吸着ヘッドはパネル材か
ら受ける反力によって非作動方向に動くことはなく、パ
ネル材の所定位置を吸着してこれを搬出できる。
ら受ける反力によって非作動方向に動くことはなく、パ
ネル材の所定位置を吸着してこれを搬出できる。
以下、本発明の実施例に係る搬出方法を添付図面に示す
この方法を実施するための装置例に基づいて説明する。
この方法を実施するための装置例に基づいて説明する。
第１図及び第２図には、従来と同様に、パネル材として
のウィンドウパネルＷを搬出する装置が示されている。
のウィンドウパネルＷを搬出する装置が示されている。
この装置は、ロボットハンド２０と支持台４０とを備え
ている。
ている。
ロボットハンド２０は、車体の窓開口にウィンドウパネ
ルＷを遊動させながら取付けることができるよう構成さ
れ、第１図に示すように、ロボットアーム２のハンドル
３に取付けられるベース部材２１と、枠状の第一フレー
ム２２ａ及び第二フレーム２２ｂからなりベース部材２
１に遊動可能に支持される可動部材２２と、この可動部
材２２の第二フレーム２２ｂに取付けられる吸着ヘッド
２３とを備えてなる。符号２４は第一フレーム２２ａを
ベース部材２１に対して回転回部（図中Ｒ方向）に支持
するベアリング部である。
ルＷを遊動させながら取付けることができるよう構成さ
れ、第１図に示すように、ロボットアーム２のハンドル
３に取付けられるベース部材２１と、枠状の第一フレー
ム２２ａ及び第二フレーム２２ｂからなりベース部材２
１に遊動可能に支持される可動部材２２と、この可動部
材２２の第二フレーム２２ｂに取付けられる吸着ヘッド
２３とを備えてなる。符号２４は第一フレーム２２ａを
ベース部材２１に対して回転回部（図中Ｒ方向）に支持
するベアリング部である。
また、符号２５．２６はテーブルよベッドからなるａ数
のスライダであって、第二フレーム２２ｂを第一フレー
ム２２ａに対して左右、上下方向（図中Ｘ、Ｙ方向）に
遊動可ｆ１．に支持するものである。符号２７．２８．
２９は、夫々所定の圧力のエアにより常時伸長及び縮小
させた一対のエアシリンダからなり、互いの基端部を結
合したエアシリンダ装置である。エアシリンダ装置２７
はベース部材２１から延びたアーム３０及び第一フレー
ム２２ａに架設され、ヱアシリンダ装芒２８は１つのス
ライダ２５．２６の組を結合するコネクタ（図示せず）
及び第一フレーム２２ａに架設され、エアシリンダ装置
２９は他のスライダ２５．２６の組を結合するコネクタ
３１及び第二フレーム２２ｂに架設される。そして、こ
のエアシリンダ装７７１２７．２８．２９は第一フレー
ム２２ａ及びｉｌＲニフレーム２２ｂｔ−ベース部材２
１に対して所定位置に位置決めすると共に１回転Ｒ方向
及び左右、上下（Ｘ、Ｙ）方向に夫々付勢している。ま
た、第二フレーム２２ｂの長手方向両側には転勤面が外
側に突出しＹ軸に沿って軸支されるローラ３２，３３が
取付けられている。第２図に示すように、このローラ３
２．３３の外側の転勤面間の距離Ｍは所定のものに設定
される。
のスライダであって、第二フレーム２２ｂを第一フレー
ム２２ａに対して左右、上下方向（図中Ｘ、Ｙ方向）に
遊動可ｆ１．に支持するものである。符号２７．２８．
２９は、夫々所定の圧力のエアにより常時伸長及び縮小
させた一対のエアシリンダからなり、互いの基端部を結
合したエアシリンダ装置である。エアシリンダ装置２７
はベース部材２１から延びたアーム３０及び第一フレー
ム２２ａに架設され、ヱアシリンダ装芒２８は１つのス
ライダ２５．２６の組を結合するコネクタ（図示せず）
及び第一フレーム２２ａに架設され、エアシリンダ装置
２９は他のスライダ２５．２６の組を結合するコネクタ
３１及び第二フレーム２２ｂに架設される。そして、こ
のエアシリンダ装７７１２７．２８．２９は第一フレー
ム２２ａ及びｉｌＲニフレーム２２ｂｔ−ベース部材２
１に対して所定位置に位置決めすると共に１回転Ｒ方向
及び左右、上下（Ｘ、Ｙ）方向に夫々付勢している。ま
た、第二フレーム２２ｂの長手方向両側には転勤面が外
側に突出しＹ軸に沿って軸支されるローラ３２，３３が
取付けられている。第２図に示すように、このローラ３
２．３３の外側の転勤面間の距離Ｍは所定のものに設定
される。
支持台４０は、従来で示したと同様に、支持脚４１に固
定コマ４２と可動コマ４３との組を複数取付けてなる。
定コマ４２と可動コマ４３との組を複数取付けてなる。
可動コマ４３はエアシリンダ４５によって進出可俺に設
定され、ウィンドウパネルＷの一端部を押圧して他端部
を固定コマ４２に当接せしめ、固定コマ４２と共働して
ウィンドウパネルＷを挟持して位置決めするものである
。
定され、ウィンドウパネルＷの一端部を押圧して他端部
を固定コマ４２に当接せしめ、固定コマ４２と共働して
ウィンドウパネルＷを挟持して位置決めするものである
。
また、支持脚４１には内側に向って一対のストッパ部材
４７．４８が取付けられている。このストッパ部材４７
．４８は、その先端部を円弧面状に形成してなり、ロボ
ットハンド２０の吸着位置においてローラ３２，３３に
夫々接して第二フレーム２２ｂを拘束するように円弧面
の頂部間の距ｆａＮを、ローラ３２．３３間の距離Ｍと
略同寸法にして設定される。尚、符号８はパネル押えで
ある。
４７．４８が取付けられている。このストッパ部材４７
．４８は、その先端部を円弧面状に形成してなり、ロボ
ットハンド２０の吸着位置においてローラ３２，３３に
夫々接して第二フレーム２２ｂを拘束するように円弧面
の頂部間の距ｆａＮを、ローラ３２．３３間の距離Ｍと
略同寸法にして設定される。尚、符号８はパネル押えで
ある。
そして、ロボットハンド２０はロボットのティーチング
動作により図中Ｚ方向（作動方向）に移動せしめられ支
持台４０上のウィンドウガラスＷを下側から吸着するよ
う設定される。
動作により図中Ｚ方向（作動方向）に移動せしめられ支
持台４０上のウィンドウガラスＷを下側から吸着するよ
う設定される。
従って、この装置によれば、先ず、デパレタイズされた
ウィンドウパネルＷを支持台４０上に位置決め保持する
。
ウィンドウパネルＷを支持台４０上に位置決め保持する
。
次に、ロボットハンド２０がウィンドウパネルＷの下側
から図中Ｚ方向に移動する。この場合。
から図中Ｚ方向に移動する。この場合。
第２図に示すように、ローラ３２．３３はストッパ部材
４７．４８の円弧面上をこれに案内されながら転勤し、
ウィンドウパネルＷの吸着位置においてストッパ部材４
７．４８の頂部間に拘束されるので、第二フレーム２２
ｂのＸ方向の動きが拘束される。このとき、第３図に示
すように、仮に、第二フレーム２２ｂがベース部材２１
に対して遊動していたとしても（図中２点鎖線）、第二
フレーム２２ｂはローラ３２．３３を介してストッパ部
材４７．４８に案内されて拘束されるので、ウィンドウ
パネルＷに対して所定位置に確実に設定される。
４７．４８の円弧面上をこれに案内されながら転勤し、
ウィンドウパネルＷの吸着位置においてストッパ部材４
７．４８の頂部間に拘束されるので、第二フレーム２２
ｂのＸ方向の動きが拘束される。このとき、第３図に示
すように、仮に、第二フレーム２２ｂがベース部材２１
に対して遊動していたとしても（図中２点鎖線）、第二
フレーム２２ｂはローラ３２．３３を介してストッパ部
材４７．４８に案内されて拘束されるので、ウィンドウ
パネルＷに対して所定位置に確実に設定される。
この状態において吸着へラド２３が作動してウィンドウ
パネルＷを吸着する。この場合、ウィンドウパネルＷに
曲率のバラツキがあって、先に当接した吸着ヘッド２３
に反力が生じ、第二フレーム２２ｂが動こうとしても、
第二フレーム２２ｂは拘束されているので非作動方向（
Ｘ方向）に動くことはなく、確実にウィンドウパネルＷ
の所定位置を吸着把持できる。
パネルＷを吸着する。この場合、ウィンドウパネルＷに
曲率のバラツキがあって、先に当接した吸着ヘッド２３
に反力が生じ、第二フレーム２２ｂが動こうとしても、
第二フレーム２２ｂは拘束されているので非作動方向（
Ｘ方向）に動くことはなく、確実にウィンドウパネルＷ
の所定位置を吸着把持できる。
尚、この装置においてウィンドウパネルＷの長手方向（
Ｘ方向）にのみローラ３２，３３及びストッパ部材４７
．４８を設けているのは、特にウィンドウパネルＷの曲
率のバラツキの顕著に現われる方向において第二フレー
ム２２ｂが動きやすいからである。しかし、必ずしもこ
れに限定されるものではなく、層方向（Ｙ方向）にも設
けて第二フレーム２２ｂを拘束しても良い。
Ｘ方向）にのみローラ３２，３３及びストッパ部材４７
．４８を設けているのは、特にウィンドウパネルＷの曲
率のバラツキの顕著に現われる方向において第二フレー
ム２２ｂが動きやすいからである。しかし、必ずしもこ
れに限定されるものではなく、層方向（Ｙ方向）にも設
けて第二フレーム２２ｂを拘束しても良い。
第４図には１本発明を実施するための他の装置が示され
ている。これは、支持脚４１に長手方向両側からロボッ
トハンド５０の吸着位置におい ・て、第二フレーム５
１を挟持する一対のエアシリンダ５２．５３を設けたも
のである。これによっても、第二フレーム５１は吸着位
置においてエアシリンダ５２．５３で非作動方向（Ｘ方
向）に拘束されるので、吸着へラド５４が受ける反力に
よって動くことはなく、確実にウィンドウパネルＷの所
定位置を吸着できる。
ている。これは、支持脚４１に長手方向両側からロボッ
トハンド５０の吸着位置におい ・て、第二フレーム５
１を挟持する一対のエアシリンダ５２．５３を設けたも
のである。これによっても、第二フレーム５１は吸着位
置においてエアシリンダ５２．５３で非作動方向（Ｘ方
向）に拘束されるので、吸着へラド５４が受ける反力に
よって動くことはなく、確実にウィンドウパネルＷの所
定位置を吸着できる。
尚、上記装置において、ロボットハンド２０゜５０は遊
動タイプのものを用いているが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、従来のように非遊動タイプのもので
あっても良く、いずれにおいても、吸着ヘッドに対する
ウィンドウパネルＷの相対的な吸着位置を正確なものに
できる。
動タイプのものを用いているが、必ずしもこれに限定さ
れるものではなく、従来のように非遊動タイプのもので
あっても良く、いずれにおいても、吸着ヘッドに対する
ウィンドウパネルＷの相対的な吸着位置を正確なものに
できる。
以上説明してきたように、本発明の吸着ヘッドを備えた
ロボットハンドによるパネル材の搬出方法によれば、吸
着ヘッドを非作動方向に拘束しつつパネル材を吸着する
ので、吸着ヘッドとパネル材との相対的位置関係を正確
なものにすることができる。
ロボットハンドによるパネル材の搬出方法によれば、吸
着ヘッドを非作動方向に拘束しつつパネル材を吸着する
ので、吸着ヘッドとパネル材との相対的位置関係を正確
なものにすることができる。
第１図及び第２図は本発明に係る吸着ヘッドを備えたロ
ボットハンドによるパネル材の搬出方法を実施するため
の装置の一例を示す斜視図及び正面図、第３図はその作
用を示す要部拡大図、第４図は本発明に係る方法を実施
するための他の装置を示す正面図、第５図は従来の搬出
方法を実施するための装置の一例を示す正面図、第６図
はその不具合を示す要部拡大図である。 １．２０．５０・・・ロボットハンド Ｗ・・・ウィンドウパネル（パネル材）４．４０・・・
支持台 １０．２３．５４・・・吸若ヘッド ３２．３３・・・ローラ ４７．４８・・・ストッパ部材 ５２．５３・・・エアシリンダ Ｚ・・・作動方向 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 第４図 第５図
ボットハンドによるパネル材の搬出方法を実施するため
の装置の一例を示す斜視図及び正面図、第３図はその作
用を示す要部拡大図、第４図は本発明に係る方法を実施
するための他の装置を示す正面図、第５図は従来の搬出
方法を実施するための装置の一例を示す正面図、第６図
はその不具合を示す要部拡大図である。 １．２０．５０・・・ロボットハンド Ｗ・・・ウィンドウパネル（パネル材）４．４０・・・
支持台 １０．２３．５４・・・吸若ヘッド ３２．３３・・・ローラ ４７．４８・・・ストッパ部材 ５２．５３・・・エアシリンダ Ｚ・・・作動方向 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 第４図 第５図
Claims (1)
- 位置決め保持されたパネル材をロボットハンドが備える
吸着ヘッドで吸着して搬出するに際し、吸着ヘッドを非
作動方向に拘束しつつ吸着する吸着ヘッドを備えたロボ
ットハンドによるパネル材の搬出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60171179A JPH0641118B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 吸着型ロボツトハンドを備えたパネル材の搬出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60171179A JPH0641118B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 吸着型ロボツトハンドを備えたパネル材の搬出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234794A true JPS6234794A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0641118B2 JPH0641118B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=15918464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60171179A Expired - Lifetime JPH0641118B2 (ja) | 1985-08-05 | 1985-08-05 | 吸着型ロボツトハンドを備えたパネル材の搬出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0641118B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6424757U (ja) * | 1987-07-31 | 1989-02-10 | ||
| KR101141241B1 (ko) | 2008-02-07 | 2012-05-04 | 도요타 지도샤（주） | 자율 이동체, 그 제어방법, 및 제어시스템 |
| JP7520435B1 (ja) * | 2023-04-17 | 2024-07-23 | スターテクノ株式会社 | 物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5863994U (ja) * | 1981-09-22 | 1983-04-28 | ナショナル住宅産業株式会社 | ロボツト位置決め装置 |
| JPS59156629A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 調心装置付きハンド |
-
1985
- 1985-08-05 JP JP60171179A patent/JPH0641118B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5863994U (ja) * | 1981-09-22 | 1983-04-28 | ナショナル住宅産業株式会社 | ロボツト位置決め装置 |
| JPS59156629A (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 調心装置付きハンド |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6424757U (ja) * | 1987-07-31 | 1989-02-10 | ||
| KR101141241B1 (ko) | 2008-02-07 | 2012-05-04 | 도요타 지도샤（주） | 자율 이동체, 그 제어방법, 및 제어시스템 |
| JP7520435B1 (ja) * | 2023-04-17 | 2024-07-23 | スターテクノ株式会社 | 物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置 |
| WO2024218832A1 (ja) * | 2023-04-17 | 2024-10-24 | スターテクノ株式会社 | 物品吸着装置及びその物品吸着装置を備えた物品処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0641118B2 (ja) | 1994-06-01 |
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