JPS6235921A - サ−ボ系の停止位置制御方法 - Google Patents
サ−ボ系の停止位置制御方法Info
- Publication number
- JPS6235921A JPS6235921A JP17599885A JP17599885A JPS6235921A JP S6235921 A JPS6235921 A JP S6235921A JP 17599885 A JP17599885 A JP 17599885A JP 17599885 A JP17599885 A JP 17599885A JP S6235921 A JPS6235921 A JP S6235921A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- position control
- time
- control
- stop position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、制御対象物の停止位置を極めて正確に制御
することができるサーボ系の停止位置制御方法に関する
。
することができるサーボ系の停止位置制御方法に関する
。
「従来の技術］
ロボ１．７）、アーム算の酊重ｊ１部本制御す乙扁を一
制御対象物である可動部を停止目標位置に対して正確に
停止させる必要がある。そこで、一般には可動部の位置
をフィードバックして目標値と比較し、この比較に結果
基づいて位置制御を行うようにしている。
制御対象物である可動部を停止目標位置に対して正確に
停止させる必要がある。そこで、一般には可動部の位置
をフィードバックして目標値と比較し、この比較に結果
基づいて位置制御を行うようにしている。
また、産業用ロボットやＮＣ旋盤等においては、マイク
ロコンビコータを用いて装置全体を制御するようにして
いる場合が多い。したがって、これらの機器における可
動部の位置制御は、マイクロコンピュータが所定周期毎
に位置制御プログラムを実行して行うようになっており
、他の処理と併合して時分割的に処理されるようになっ
ている。
ロコンビコータを用いて装置全体を制御するようにして
いる場合が多い。したがって、これらの機器における可
動部の位置制御は、マイクロコンピュータが所定周期毎
に位置制御プログラムを実行して行うようになっており
、他の処理と併合して時分割的に処理されるようになっ
ている。
例えば、第４図は制御周期と停止位置との関係を示す図
であり、図示のように制御対象物が停止目標位置Ｘ、に
安定に停止するまで、一定の周期ＴＩ毎に位置制御が行
なわれる。
であり、図示のように制御対象物が停止目標位置Ｘ、に
安定に停止するまで、一定の周期ＴＩ毎に位置制御が行
なわれる。
［発明が解決しようとする問題点ｊ
ところで、」二連した従来の周期的な位置制御方法にお
いては、マイクロコンピュータが実行する他の処理の実
行時間とのバランスを考慮して位置制御の周期が決定さ
れる。すなわち、位置制御の周期をあまり短くとると、
他の処理の実行ができなくなるため、ある程度の間隔を
とって所定の位置制御周期が決定される。
いては、マイクロコンピュータが実行する他の処理の実
行時間とのバランスを考慮して位置制御の周期が決定さ
れる。すなわち、位置制御の周期をあまり短くとると、
他の処理の実行ができなくなるため、ある程度の間隔を
とって所定の位置制御周期が決定される。
しかしながら、位置制御の周期が長いと制御の遅れが生
じるから、制御対象物が不安定な場合は停止位置精度が
悪くなってしまう。この場合、停止位置精度を良くずろ
ために、停止直後から完全に安定するまでに渡って位置
制御を継続して行えばよいが、制御終了までに長い時間
がかかってしまうという問題が発生ずる。
じるから、制御対象物が不安定な場合は停止位置精度が
悪くなってしまう。この場合、停止位置精度を良くずろ
ために、停止直後から完全に安定するまでに渡って位置
制御を継続して行えばよいが、制御終了までに長い時間
がかかってしまうという問題が発生ずる。
この発明は、」−述した問題に鑑みてなされたもので、
停止直後から安定停止までの制御時間を短くし、しかも
停止位置精度を向ｊ二させることができるザーボ系の停
止位置制御方法を提供することを目的としている。
停止直後から安定停止までの制御時間を短くし、しかも
停止位置精度を向ｊ二させることができるザーボ系の停
止位置制御方法を提供することを目的としている。
「問題点を解決するための手段」
この発明は、上述した問題点を解決するために、制御対
象物の位置情報を所定周期毎にフィードバックして停止
制御を行うザーボ系の停止位置制御方法において、前記
制御対象物が停止目標位置に対し予め定めた所定の範囲
に入ったかどうかを検出し、所定の範囲に入っている場
合は、前記制御対象物が停止して安定するまで停止制御
の周期を短くするようにしている。
象物の位置情報を所定周期毎にフィードバックして停止
制御を行うザーボ系の停止位置制御方法において、前記
制御対象物が停止目標位置に対し予め定めた所定の範囲
に入ったかどうかを検出し、所定の範囲に入っている場
合は、前記制御対象物が停止して安定するまで停止制御
の周期を短くするようにしている。
「作用 」
制御対象物が停止目標位置に近付くと、位置制御の周期
が短くなり、高精度の停止位置決めが行なわれる。
が短くなり、高精度の停止位置決めが行なわれる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第２図はこの発明の一実施例の処理手順を示すフローチ
ャートであり、第３図はこの実施例が適用される位置制
御装置の構成を示すブロック図である。
ャートであり、第３図はこの実施例が適用される位置制
御装置の構成を示すブロック図である。
第３図において、１は装置各部を制御するＣＰ（Ｊｌ
２はプログラムＴ（ＯＭ、ワークエリアｒ（ＡＭ等から
なるメモリであり、ＣＰｔＪ Ｉから構成される装置制
御データがインターフェイス３を介してモータ４に供給
されるＪユうになっている。５はロボットアーム等の可
動部であり、モータ４によって駆動されるようになって
いる。６は可動部５の回転軸に取り付けられているエン
コーダであり、回転軸の回転に対応するパルス列をイン
ターフェイス７を介してＣＰＵ Ｉに供給するようにな
っている。
２はプログラムＴ（ＯＭ、ワークエリアｒ（ＡＭ等から
なるメモリであり、ＣＰｔＪ Ｉから構成される装置制
御データがインターフェイス３を介してモータ４に供給
されるＪユうになっている。５はロボットアーム等の可
動部であり、モータ４によって駆動されるようになって
いる。６は可動部５の回転軸に取り付けられているエン
コーダであり、回転軸の回転に対応するパルス列をイン
ターフェイス７を介してＣＰＵ Ｉに供給するようにな
っている。
」−記構酸によれば、エンコーダ６の出力パルスが可動
部５の位置情報としてフィードバックされるから、ＣＰ
ＵＩはこのフィードバック情報に、基づいて位置制御デ
ータを調整し、これにより、可動部５を所望の目標位置
に停止させることができる。
部５の位置情報としてフィードバックされるから、ＣＰ
ＵＩはこのフィードバック情報に、基づいて位置制御デ
ータを調整し、これにより、可動部５を所望の目標位置
に停止させることができる。
この図に示す位置制御装置の動作の詳細は以下の通りで
ある。まず、第２図に示すステップＳＰＩより動作を開
始し、次いでステップＳＰ２に移って可動部５が停止目
標位置に対して所定範囲に入ったかどうかが判定される
。この判定はＣＰＵＩがエンコーダ６の出力パルスを計
数することによって行う。そして、ステップＳＰ２の判
定かＮｏの場合は、ステップＳＰ３へ移り、前回の位置
制御を行った時点から時間Ｔ１が経過したかどうかを判
定し、判定がＮｏであれば、ステップＳＰ４へ移って、
他の処理（例えば、速度演算、移動量演算等）を受付け
て実行する。この場合、装置の起動直後であれば、位置
制御は未だ行なわれていないから、ステップＳＰ３にお
ける判定は、起動開始時から時間Ｔ１が経過したかどう
かの判定となる。
ある。まず、第２図に示すステップＳＰＩより動作を開
始し、次いでステップＳＰ２に移って可動部５が停止目
標位置に対して所定範囲に入ったかどうかが判定される
。この判定はＣＰＵＩがエンコーダ６の出力パルスを計
数することによって行う。そして、ステップＳＰ２の判
定かＮｏの場合は、ステップＳＰ３へ移り、前回の位置
制御を行った時点から時間Ｔ１が経過したかどうかを判
定し、判定がＮｏであれば、ステップＳＰ４へ移って、
他の処理（例えば、速度演算、移動量演算等）を受付け
て実行する。この場合、装置の起動直後であれば、位置
制御は未だ行なわれていないから、ステップＳＰ３にお
ける判定は、起動開始時から時間Ｔ１が経過したかどう
かの判定となる。
そして、ステップＳＰ４の処理を終えると再びステップ
ＳＰ３へ移り、前回の位置制御から時間ＴＩが経過した
かどうかが判定される。この判定が再びＮｏとなれば、
以後はステップＳＰ３の判定がＹＥＳとなるまでループ
Ｑ１を循環する処理を行う。次に、ステップＳＰ３の判
定がＹＥＳとなると、ステップＳＰ５に移って位置制御
を行う。
ＳＰ３へ移り、前回の位置制御から時間ＴＩが経過した
かどうかが判定される。この判定が再びＮｏとなれば、
以後はステップＳＰ３の判定がＹＥＳとなるまでループ
Ｑ１を循環する処理を行う。次に、ステップＳＰ３の判
定がＹＥＳとなると、ステップＳＰ５に移って位置制御
を行う。
この位置制御は、前述したようにエンコーダ６の出力パ
ルスが可動部５の位置情報としてフィードバックされ、
ＣＰＵＩがこのフィードバック情報に基づいて位置制御
データを調整して可動部５の速度を制御する。そして、
位置制御を行ったのちは、再びステップＳＰ２へ戻る。
ルスが可動部５の位置情報としてフィードバックされ、
ＣＰＵＩがこのフィードバック情報に基づいて位置制御
データを調整して可動部５の速度を制御する。そして、
位置制御を行ったのちは、再びステップＳＰ２へ戻る。
以後は可動部５が停止１］標位置ＸＩに対し予め設定さ
れている範囲に入ってステップＳＰ２での判定がＹＥＳ
となるまで、上述した動作を繰り返す。すなわち、時間
ＴＩ毎に位置制御が行なわれる。ここで、第１図はこの
実施例の制御状態を示すタイミングチャートであり、上
述した動作は第１図に示す時刻ｔ１までのタイミングに
対応している。
れている範囲に入ってステップＳＰ２での判定がＹＥＳ
となるまで、上述した動作を繰り返す。すなわち、時間
ＴＩ毎に位置制御が行なわれる。ここで、第１図はこの
実施例の制御状態を示すタイミングチャートであり、上
述した動作は第１図に示す時刻ｔ１までのタイミングに
対応している。
次に、第１図に示す時刻ｔ１になると、可動部５の位置
が停止目標位置Ｘ１に対し予め設定されている所定範囲
、すなわち、停止目標位置Ｘ１から距離ｄたけ離れてい
る範囲に入る。この結果、ステップＳＰ２の判定がＹＥ
Ｓとなり、ステップＳＰ６に移って前回の位置制御から
時間Ｔ２が経過したかどうかが判定される。この場合の
時間Ｔ２（」、第１図に示すように時間Ｔ１より充分短
い時間、すなわち停止位置制御を高精度に行うことがで
きる制御周期に設定される。そして、ステップＳＰ６の
判定がＮｏの場合は、ループρ２を循環して時間Ｔ２を
計時し、計時動作が終わった時点でステップＳＰ７へ移
って位置制御を行う。次いで、位置制御が終了するとス
テップ８７”８に移り、可動部５が安定に停止したかど
うかが判定され、この判定がＮｏであれば、再びステッ
プＳＰ６に移って上記動作を繰り返す。したがって、時
間Ｔ２毎に位置制御が行なわれる。この場合、第１図か
ら明らかなように、時間Ｔ２毎に位置制御を行っている
最中は、他の処理の受付を行わず、位置制御のみの動作
を行っている。したがって、時間Ｔ２は極めて短い時間
に設定することができる。例えば、時間Ｔ１が例えば５
ｍｓ程度、時間Ｔ２は１ｍｓ程度に設定される。
が停止目標位置Ｘ１に対し予め設定されている所定範囲
、すなわち、停止目標位置Ｘ１から距離ｄたけ離れてい
る範囲に入る。この結果、ステップＳＰ２の判定がＹＥ
Ｓとなり、ステップＳＰ６に移って前回の位置制御から
時間Ｔ２が経過したかどうかが判定される。この場合の
時間Ｔ２（」、第１図に示すように時間Ｔ１より充分短
い時間、すなわち停止位置制御を高精度に行うことがで
きる制御周期に設定される。そして、ステップＳＰ６の
判定がＮｏの場合は、ループρ２を循環して時間Ｔ２を
計時し、計時動作が終わった時点でステップＳＰ７へ移
って位置制御を行う。次いで、位置制御が終了するとス
テップ８７”８に移り、可動部５が安定に停止したかど
うかが判定され、この判定がＮｏであれば、再びステッ
プＳＰ６に移って上記動作を繰り返す。したがって、時
間Ｔ２毎に位置制御が行なわれる。この場合、第１図か
ら明らかなように、時間Ｔ２毎に位置制御を行っている
最中は、他の処理の受付を行わず、位置制御のみの動作
を行っている。したがって、時間Ｔ２は極めて短い時間
に設定することができる。例えば、時間Ｔ１が例えば５
ｍｓ程度、時間Ｔ２は１ｍｓ程度に設定される。
なお、」二記実施例において、時間Ｔ２の長さを位置制
御の処理時間をほぼ同じに設定したとすれば、ステップ
ＳＰ６およびループＱ２の待ち時間処理は不要となる。
御の処理時間をほぼ同じに設定したとすれば、ステップ
ＳＰ６およびループＱ２の待ち時間処理は不要となる。
また、可動部５が完全に停止するまでに要する時間は、
例えば、］０００ｍ５程の場合が多いので、この間ＣＰ
ＵＩの処理を位置制御に独占したとしても、他の処理へ
の実質的な影響はない。
例えば、］０００ｍ５程の場合が多いので、この間ＣＰ
ＵＩの処理を位置制御に独占したとしても、他の処理へ
の実質的な影響はない。
「発明の効果」
以」−説明したようにこの発明によれば、制御対象物の
位置情報を所定周期毎にフィードバックして停止制御を
行うザーボ系の停止位置制御方法において、前記制御対
象物が停止目標位置に対し予め定めた所定の範囲に入っ
たかどうかを検出し、所定の範囲に入っている場合は、
前記制御対象物が停止して安定するまで停止制御の周期
を短くするようにしたので、制御対象物が停止目標位置
に近付くと、位置制御の周期が短くなり、これにより、
高精度の停止位置決めを短時間に行なうことができ、停
止直後から安定停止までの制御時間を短くし、停止位置
精度を向上させることができる利点が得られる。
位置情報を所定周期毎にフィードバックして停止制御を
行うザーボ系の停止位置制御方法において、前記制御対
象物が停止目標位置に対し予め定めた所定の範囲に入っ
たかどうかを検出し、所定の範囲に入っている場合は、
前記制御対象物が停止して安定するまで停止制御の周期
を短くするようにしたので、制御対象物が停止目標位置
に近付くと、位置制御の周期が短くなり、これにより、
高精度の停止位置決めを短時間に行なうことができ、停
止直後から安定停止までの制御時間を短くし、停止位置
精度を向上させることができる利点が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の動作を示すタイミングチ
ャート、第２図は同実施例における処理手順を示すフロ
ーチャート、第３図は同実施例が適用される位置制御装
置の構成を示すプロ・ツク図、第４図はｆｉｔ来の位置
制御方法を示すタイミングチャートである。 ＴＩ、Ｔ２・・・・測定周期、ｄ・・・・・停止目標位
置からの所定距離（所定範囲）。
ャート、第２図は同実施例における処理手順を示すフロ
ーチャート、第３図は同実施例が適用される位置制御装
置の構成を示すプロ・ツク図、第４図はｆｉｔ来の位置
制御方法を示すタイミングチャートである。 ＴＩ、Ｔ２・・・・測定周期、ｄ・・・・・停止目標位
置からの所定距離（所定範囲）。
Claims (1)
- 制御対象物の位置情報を所定周期毎にフィードバックし
て停止制御を行うサーボ系の停止位置制御方法において
、前記制御対象物が停止目標位置に対し予め定めた所定
の範囲に入ったかどうかを検出し、所定の範囲に入って
いる場合は、前記制御対象物が停止して安定するまで停
止制御の周期を短くすることを特徴とするサーボ系の停
止位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17599885A JPS6235921A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ系の停止位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17599885A JPS6235921A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ系の停止位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235921A true JPS6235921A (ja) | 1987-02-16 |
Family
ID=16005917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17599885A Pending JPS6235921A (ja) | 1985-08-10 | 1985-08-10 | サ−ボ系の停止位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235921A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003099128A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Ricoh Co Ltd | 移動物体位置決め装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50145782A (ja) * | 1974-05-17 | 1975-11-22 | ||
| JPS50146783A (ja) * | 1974-05-20 | 1975-11-25 | ||
| JPS5131391A (ja) * | 1974-09-09 | 1976-03-17 | Tokyo Shibaura Electric Co | Seibunseigyosochi |
| JPS5554407A (en) * | 1978-10-17 | 1980-04-21 | Toshiba Corp | Display unit for quantity of remaining recording paper |
| JPS5969815A (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デイジタル位置決め制御装置 |
-
1985
- 1985-08-10 JP JP17599885A patent/JPS6235921A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50145782A (ja) * | 1974-05-17 | 1975-11-22 | ||
| JPS50146783A (ja) * | 1974-05-20 | 1975-11-25 | ||
| JPS5131391A (ja) * | 1974-09-09 | 1976-03-17 | Tokyo Shibaura Electric Co | Seibunseigyosochi |
| JPS5554407A (en) * | 1978-10-17 | 1980-04-21 | Toshiba Corp | Display unit for quantity of remaining recording paper |
| JPS5969815A (ja) * | 1982-10-13 | 1984-04-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デイジタル位置決め制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003099128A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Ricoh Co Ltd | 移動物体位置決め装置 |
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