JPS6237056A - リニアステツプモ−タを用いた搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産３Ｌし工科、Ｌ２ＪＬ 本発明はリニアステップモータを用いた搬送装置に関す
る。

従来ａ技■ 最近、加工・組立等の自動化・無人化に伴い、被搬送物
の搬送には停止精度向上の要求からリニアステップモー
タが使用されている。

しかしながら、従来のリニアステップモータを用いた搬
送装置は、搬送台車に直接リニアステップモーター次側
を取付けるか、又はリニアステップモータの移動体を直
接搬送台車に固設していた。

このため、搬送台車の走行車輪には、リニアステップモ
ータが発生する吸引力の他に搬送台車の自重及び積載荷
重が直接影響するため搬送台車の構造を強くする必要が
あり、又リニアステップモータの一次側と二次側との空
隙を一定に保つのが困難である欠点があった。

キ１１が１ン　しようとする口１゜ 本発明は、リニアステップモータを用いた１般送装置に
おいて、構造が簡単で装置として軽量にして、且つスム
ースな走行が可能な搬送装置を提供することを目的とす
る。

皿皿克玉嶺プＪ」Ｕび帽１１臣 本発明は、す冊アステソプモータを用いた搬送台車によ
る搬送装置であって、■送台車は被搬送物を植栽する搬
送テーブルと、搬送テーブル下面に配設したリニアステ
ップモータ一次側又は二次側部分を備えたリニアステッ
プモータ移動体°と、前記リニアステップモータ移動体
に設けたガイドローラと、前記搬送台車を案内するガイ
ドロッドと、前記リニアステップモータ一次側部分又は
二・次側部分に対向して固設した前記ガイドローラの転
動面をかねたリニアステップモータ二次側部又は一次側
部とよりなり、前記搬送テーブルと前記リニアステップ
モータ移動体の連結に緩衝材を具備したことを特徴とす
るリニアステップモータを用いた搬送装置である。

災丘皿 以下本発明の実施例について図面に基づいて説明を行う
。

第１図は本発明に係るリニアステップモータを用いた搬
送装置の第１の実施例を示す全体斜視図であり、第２図
は第１図のＡ−Ａ断面図である。

図において、１は図示しない被搬送物を）Ｉ送するＩＭ
送台車であり、１１は被搬送物を載置する搬送テーブル
で、この順送テーブル１１の左右両端部にはリニアベア
リング１７を設け、このリニアベアリング１７を介して
搬送テーブル１１はガイドロッド３１に沿って摺動し移
動できるように配置する。

このガイドロッド３１はその両端をフレーム３に夫々固
定された取付金具３２で固設され搬送台車ｌの進行方向
に所定長さを有するロンドで、前記搬送テーブル１１の
進行方向へ移動するだめのガイドとなるものである。

又、搬送テーブル１１の下面にはリニアステップモータ
移動体１２が連結金具１３を介してリニアステップモー
ター次側部分１５がその作用面を下方に向けて支持され
ている。

第３図は第２図の１殻送テーブル１１とリニアステップ
モータ移動体１２との連結部分の詳細を示す分解斜視図
である。

搬送テーブル１１の連結金具１３との連結部の側面には
緩衝材となる防振ゴム等の弾性体１９を設ける。

一方、連結金具１３には外周が球面状をした回動自在の
ボール体１８と嵌め込み、このボール体１８と搬送テー
ブル１１例の弾性体１９とで搬送テーブル１１を支持す
るようにし、搬送テーブル１１とリニアステップモータ
移動体１２との連結部分に緩衝材を配設し、搬送テーブ
ル１１及び被搬送物による垂直方向の電力をリニアステ
ップモータ移動体１２に直接伝達せず、又、リニアステ
ップモータの一次側と二次側とで発生する、吸引力を搬
送テーブル１１に伝達することもないようにする。

このリニアステップモータ移動体１２にはガイドローラ
１４が軸支されている。

２１は前記リニアステップモーター次側部分で、前記フ
レーム３に固設された取付台２３上に前記ガイドローラ
１４により一次側部分１５と所定の空隙を保つように配
設され、一次側部分１５とでリニアステップモータを構
成させる。

ここでいう一次側部分とは、変位、を得るにあたり供給
電力によって磁気を発生する側をいい、磁心部と巻線部
１６よりなるものである。又、二次側部分２１は所定ピ
ッチの歯２２を刻設したものであり、又その表面の両端
部は前記ガイドローラ１４の移動面ともなるものである
。

このように構成することにより、リニアステップモータ
ー次側巻線部１６を励磁することにより、搬送テーブル
１１はガイドロッド３１によってガイドされながらガイ
ドローラ１５により、リニアステップモーター次側部分
２１上を第１図矢符の方向に移動することになる。

従って、リニアステップモーター°一次側巻線部１６を
所定の励磁パルスで制御することにより、搬送テーブル
１１を所定位置に移動さすことができる。

本実施例によれば、Ｉｌ！送テーブル１１とリニア反テ
ップモータ移動体１２との連結部分に緩衝材を配設した
構成とすることにより、搬送テーブル１１及び被搬送物
による垂直方向の重力の影響を直接うけず、又、リニア
ステップモータの一次側と二次側とで発生する吸引力も
搬送テーブル１１に伝達されることもなくなる。

従って、リニアステップモータ移動体１２の構造も簡単
にすることができ、被搬送物の重量が変化しても、リニ
アステップモータ移動体１２に影響を与えることがない
ので、リニアステップモータの一次側と二次側の空隙を
所定の寸法に保持し易くなる。

このため、ｌｆｌ送台車全体の構造が簡単になり、殿送
台車の自重を低減することができる。

又、リニアステップモータ移動体１２が励磁パルスで移
動するときに、励磁パルスの切替で発生する振動音は、
搬送テーブル１１のリニアステップモータ移動体１２の
連結部分により共振は防ぐことができ、搬送テーブル１
１に伝達されることがないので、１般送テーブル１１に
積載された被搬送物を安定して搬送することができる。

搬送テーブルとリニアステップモータ移動体の連結部の
構成は本実施例に限らず、例えば第４図に示す実施例で
も可能である。第４図（Ａ）は第１図Ａ−Ａ断面図を、
第４図（Ｂ）は連結部分の詳細を示す分解斜視図である
。

本実施例は、第２図に示す搬送テーブル１１の連結金具
１３に円錐体状ピン２０を嵌め込み、この円錐体状ピン
２０と搬送テーブル１１の緩衝材となる防振ゴム等の弾
性体１９とで搬送テーブル１１を支持するようにしたも
のである。すなわち第２図でのボール体１８の代りに円
誰体状ピン２０を嵌め込んだもので上記以外の構成は第
２図に示す実施例の構成と同じである。

第５図は本発明に係るリニアステップモータを用いた搬
送装置の第２の実施例を示す全体斜視図である。

本実施例は、第１の実施例での１８送装置を２組組合せ
てＸ軸及びＹ軸の二次元の方向へ移動可能なＸ−Ｙｌ１
７送テーブルとしたものである。

図において、１１１は第１のテーブル（以下Ｘテーブル
という）で、このＸテーブル１１１は第１の実施例で説
明した搬送装置と同様の構成である。

２１１は第２のテーブル（以下Ｙテーブルという）で、
Ｙテーブル２１１には被搬送物を積載する。

Ｘテーブル１１１は図に示すように矢符の方向のＸ軸方
向に移動でき、Ｙテーブル２１１はＹ軸方向に移動でき
る。従って、被搬送物をＸ軸方向及びＹ軸の二次元方向
への移動可能なＸ−Ｙ搬送テーブルとなる。第３図での
Ｘテーブル及びＹテーブルのＡ−Ａ断面図は第１の実施
例での第２図と同゛様である。

Ｘテーブル１１１の左右両端部にはリニアベアリング１
１７を設け、このリニアベアリング１１７を介してＸテ
ーブル１１１はガイドロッド１３１に沿って摺動しＸ軸
方向に移動できるように配置する。

このガイドロッド１３１はその両端をフレーム３００に
夫々固定された取付金具１３２で固設されＸテーブル１
１１の進行方向に所定の長さを有するロンドで、前記Ｘ
テーブル１１１の進行方向への移動するためのガイドと
なるものである。

又、Ｘテーブル１１１の下面にはリニアステップモータ
移動体１１２が連結金具１１３を介して取付けられ、リ
ニアステップモーター次側部分１１５がその作用面を下
方に向けて支持されている。

Ｘテーブル１１１の連結金具１１３との連結部の側面に
は緩衝材となる防振ゴム等の弾性体１９を設ける。一方
、連結金具１１３には外周が球面状をしだ回動自在のボ
ール体１８を嵌め込み、このボール体１８とＸテーブル
１１１側の弾性体１９とでＸテーブル１１１を支持する
ようにし、Ｘテーブル１１１とリニアステップモータ移
動体１１２との結合部分に緩衝材を配設した構成とする
。

このリニアステップモータ移動体１１２にはガイドロー
ラ１１４が軸支されている。

１２１は前記リニアステップモーター次側部分で、前記
フレーム３００に固設された取付台１２３上に前記ガイ
ドローラ１１４により一次側部分１１５と所定の空隙を
保つように配設され、前記一次側部分１１５とによって
、Ｘ他用リニアステップモータＭＸを構成させる。

Ｙテーブル２１１の左右両端部にはリニアベアリング２
１７を設け、このリニアベアリング２１７を介してＹテ
ーブル２１１はガイドロッド２３１に沿って摺動しＹ軸
方向に移動できるように配置する。

このガイドロッド２３１はその両端をＸテーブル１１１
に夫々固設された取付金具２３２で固設されＹテーブル
２１１の進行方向に所定の長さを有するロンドで、前記
Ｙテーブル２１１の進行方向への移動するためのガイド
となるものである。

Ｙテーブル２１１の下面にはリニアステップモータ移動
体２１２が連結金具２１３を介して取付けられ、リニア
ステップモーター次側部分２１５がその作用面を下方に
向けて支持されている。

Ｙテーブル２１１の連結金具２１３との連結部の側面に
は緩衝材となる防振ゴム等の弾性体１９を設ける。一方
、連結金具２１３には外周が球面状をした回υｊ自在の
ボール体１Ｂを嵌め込み、このボール体１８、とＹテー
ブル２１１側の弾性体１９とでＹテーブル２１１を支持
するようにし、Ｙテーブル２１１とリニアステップモー
タ移動体２１２との連結部分に緩衝材を配設した構成と
する。

このリニアステップモータ移動体２１２にはガイドロー
ラ２１４が軸支されていくる。

２２１は前記リニアステップモータ二次側部分で、前記
Ｘテーブル１１１に固設された取付台２２３上に前記ガ
イドローラ２１４により一次側部分１１５と所定の空隙
を保つように配設され、前記一次側部分２１５とによっ
て、Ｙ軸周リニアステップモータＭＹを構成させる。

前記Ｘ軸周リニアステップモータＭＸ及びＹ軸周リニア
ステップモークＭＹの構造は、第１の実施例でのリニア
ステップモータに準するので説明は省略する。

又、Ｘテーブル及びＹテーブルとリニアステップモータ
移動体との各連結部の構造も第１の実施例での搬送テー
ブルとリニアステップモータ移動体の連結部に準するの
で説明は省略する。

さらに、第１の実施例で説明したと同様にＸ軸周及びＹ
軸周リニアステップモーター次側の各巻線部を所定のパ
ルスで励磁することにより、Ｘテーブル１１１及びＹテ
ーブル２１１を夫々Ｘ軸方向及びＹ軸方向の所定位置に
移動さすことができる。

以上のように構成することにより、Ｙテーブル２１１上
に被搬送物を載置しＸ軸周リニアステップモーター次側
の巻線部を励磁パルスで制御することによりＸ軸方向に
移動し、Ｙ軸周リニアステップモーター次側の巻線部を
励磁パルスで制御することによりＹ軸方向に被搬送物を
Ｘ軸及びＹ軸方向の二次元の方向へ移動させることがで
きるＸ−Ｙ）Ｍ送テーブルである。

本実施例によれば、第１の実施例で説明した効果を有す
るばかに、Ｘ軸及びＹ軸方向の二次元方向への搬送テー
ブルを簡単な構成でもって実現できる効果を有する。

なお、いずれの実施例においても、リニアステップモー
タの一次側部分及び二次側部分は逆の構成としてもよい
。

又、いずれの実施例においても緩ｉｉ材として、防振ゴ
ム等の弾性体を設けた場合について説明したが、本発明
では緩衝材はこれに限定されるものでなく、バネ等を用
いた緩衝材であれば如何なるものでも可能なのは勿論で
ある。

会皿豊立来 本発明によれば、実施例で説明しｔこごと＜、搬送テー
ブルとリニアステップモータ移動体との連結部分に緩衝
材を配設するのみで搬送台車の自重も低減でき簡単な構
造でもって、リニアステップモータの一次側と二次側の
空隙も一定に保持し易く、リニアステップモータで発生
する励磁パルスによる振動音も被搬送物に伝達されるこ
とがなく、被搬送物を安定して搬送することができる効
果を有する。

さらに、Ｘ−Ｙテーブルとしても利用できる効果も有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る１８．送装置の第１の実施例を示
す全体斜視図、第２図は第１図のＡ−ＡｖｆＴ面図、第
３図は搬送装置の第２図の結合部分の詳細を示す分解斜
視図、第４図は第１図Ａ−Ａ断面図の結合部分の他の実
施例の詳細を示す分解斜視図、第５図は本発明に係る搬
送装置の第２の実施例を示す全体斜視図である。 １・・・搬送台車、１１・・・）股送テーブル、１２°
°・リニアステップモータ移動体、１３・・・連結金具
、１４・・・ガイドローラ、１５・・・リニアステップ
モーター次側、１６・・・巻線部、１７・・・リニアベ
アリング、１８・・・ボール体、１９・・・弾性体、２
０・・・円錐体状ピン、２１９１．リニアステップモー
ター次側部分、２３・・・取付台、３・・・フレーム、
３１・・・ガイドロンド、３２・・・取付金具、１１１
　　・・・Ｘテーブル、２１１　　・・・Ｙテーブル、
１１２．２１２　　・・・リニアステップモータ移動体
、１１３．２１３　　・・・連結金具、１１４．２１４
　　・・・ガイドローラ、１１５．２１５　　・・・リ
ニアステップモーター次側、１１７．２１７　　・・・
リニアベアリング、１２３．２２３　　・・・取付台、
１３１．２３１　　・・・ガイドロンド、１３２．２３
２　　・・・取付金具、３００　　・・・フレーム、Ｍ
Ｘ・・・Ｘ軸周リニアステップモータ、ＭＹ・・・Ｙ軸
周リニアステンプモータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）リニアステップモータを用いた搬送台車による搬
   送装置であって、搬送台車は被搬送物を積載する搬送テ
   ーブルと、搬送テーブル下面に配設したリニアステップ
   モータ一次側又は二次側部分を備えたリニアステップモ
   ータ移動体と、前記リニアステップモータ移動体に設け
   たガイドローラと、前記搬送台車を案内するガイドロッ
   ドと、前記リニアステップモータ一次側部分又は二次側
   部分に対向して固設した前記ガイドローラの転動面をか
   ねたリニアステップモータ二次側部又は一次側部とより
   なり、前記搬送テーブルと前記リニアステップモータ移
   動体との連結に緩衝材を具備したことを特徴とするリニ
   アステップモータを用いた搬送装置。