JPS6242208A - 無人車の誘導路 - Google Patents
無人車の誘導路Info
- Publication number
- JPS6242208A JPS6242208A JP60182352A JP18235285A JPS6242208A JP S6242208 A JPS6242208 A JP S6242208A JP 60182352 A JP60182352 A JP 60182352A JP 18235285 A JP18235285 A JP 18235285A JP S6242208 A JPS6242208 A JP S6242208A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide line
- carrier
- shift
- unmanned
- magnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、事務所や工場内などで、荷物を自動搬送する
無人車全誘導するための誘導路に関する。
無人車全誘導するための誘導路に関する。
従来から無人車の誘導方法の１つとして、帯状の光反射
板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提案
され一部は実用化されている。
板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提案
され一部は実用化されている。
（例えば自動搬送技術：トリケッグス社発行Ｐ、２６８
、特開昭５９−０５９８０８など）これらは、標識体を
無人車の走行路に沿って実質的に連続に設置し、無人車
は、光電上ンサや金属センサ、磁気センサなどを用いて
、この標識体からの位置ずれを検出し、この位置ずれ検
知信号に応じて操舵をすることにより、走行路に沿って
自動走行するものでおる。
、特開昭５９−０５９８０８など）これらは、標識体を
無人車の走行路に沿って実質的に連続に設置し、無人車
は、光電上ンサや金属センサ、磁気センサなどを用いて
、この標識体からの位置ずれを検出し、この位置ずれ検
知信号に応じて操舵をすることにより、走行路に沿って
自動走行するものでおる。
しかし、これらの従来の誘導路は、例えば工場内の装置
の配置に応じた特定のコースを設定し、このコースに沿
って標識体全設置するｔめ、特に近年のようにＦＭＳ
（多品種少量生産）化が進み、装置の配置変更、レイア
ウト変更等が頻繁に行なわれるような場合には、そのつ
と新しく標識体を設置しなおさなければならないという
欠点があった。
の配置に応じた特定のコースを設定し、このコースに沿
って標識体全設置するｔめ、特に近年のようにＦＭＳ
（多品種少量生産）化が進み、装置の配置変更、レイア
ウト変更等が頻繁に行なわれるような場合には、そのつ
と新しく標識体を設置しなおさなければならないという
欠点があった。
本発明の目的は以上のような欠点に鑑み、無人車の走行
コースの変更に際して標識体の設置位置を変更すること
なく対応できる誘導路を提供することにある。
コースの変更に際して標識体の設置位置を変更すること
なく対応できる誘導路を提供することにある。
本発明は電気的、磁気的、光学的その他の手段により検
知可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列組合
せからなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に連続
した境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界線に
沿う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導路で
ある。
知可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列組合
せからなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に連続
した境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界線に
沿う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導路で
ある。
第６図（ａ）、（ｂＪ、第７図（ａ）、（ｂ）を用イテ
、本発ＦＪＡｃｖ作用を説明する。今、無人車が３つの
ステーション間を自動走行するものとし、ステーション
Ｓ２の位置が第６図（ａ）から第６図（ｂ）の８２′の
位置へ変更される場合を考える。
、本発ＦＪＡｃｖ作用を説明する。今、無人車が３つの
ステーション間を自動走行するものとし、ステーション
Ｓ２の位置が第６図（ａ）から第６図（ｂ）の８２′の
位置へ変更される場合を考える。
従来は、同図に示すように、ステーション位置の変更に
応じて、新めで標識体１を設置し直すかあるいは追加す
ることで対処していた。これに対して本発明では第７図
（ｊＬ）、（ｂ）のように標識体１をあらかじめ、その
端辺すなわち標識体１と非標識体２との境界線が格子状
をなして平面座標上で隣接相互間か直角方向く互いに連
続しているため、無人車３は、車体に搭載し九標識体セ
ンサ４によって、この標識体１の端辺からのずれｉｔ検
出しつつ操舵を行なうことによって縦横、に無人走行で
きる。本発明によれば、無人車３の誘導路＃−ｉ実質的
に格子状に構成される。したがって、第６図（、）から
第６図（ｂ）に示すような、ステージ胃ン位置の変更に
対して第７図（ａ）より第７図（ｂ） Ｋ示すようなコ
ースの変更のみでよく標識体１を設置し直すことなく対
応することができる。
応じて、新めで標識体１を設置し直すかあるいは追加す
ることで対処していた。これに対して本発明では第７図
（ｊＬ）、（ｂ）のように標識体１をあらかじめ、その
端辺すなわち標識体１と非標識体２との境界線が格子状
をなして平面座標上で隣接相互間か直角方向く互いに連
続しているため、無人車３は、車体に搭載し九標識体セ
ンサ４によって、この標識体１の端辺からのずれｉｔ検
出しつつ操舵を行なうことによって縦横、に無人走行で
きる。本発明によれば、無人車３の誘導路＃−ｉ実質的
に格子状に構成される。したがって、第６図（、）から
第６図（ｂ）に示すような、ステージ胃ン位置の変更に
対して第７図（ａ）より第７図（ｂ） Ｋ示すようなコ
ースの変更のみでよく標識体１を設置し直すことなく対
応することができる。
以下に本発明の一実施例を示す。
第１図は、フェライト粉末を樹脂で固形化したタイル状
の磁気標識体１と、一般の床用タイル２（非標識体）と
の配置を示したものである。標識体１とタイル２を単に
平面的に交互に配置するだけで標識体１の端辺、すなわ
ち標識体１とタイル２の境界線を容易に格子状とするこ
とができる。
の磁気標識体１と、一般の床用タイル２（非標識体）と
の配置を示したものである。標識体１とタイル２を単に
平面的に交互に配置するだけで標識体１の端辺、すなわ
ち標識体１とタイル２の境界線を容易に格子状とするこ
とができる。
一方、無人車３には磁気標識体１を検知するための磁気
センサ４を搭載する。本実施例に用いた磁気センサ４は
第２図に示すような検出特性をもつ２個の磁気検出素子
４ｍ 、 ４ｂからなっている。この検出素子４ａ ４
ｂは、位置ずれが零の時、誘導路（すなわち境界線）の
両側に対称の位置となるように無人車３に固定されてい
る。
センサ４を搭載する。本実施例に用いた磁気センサ４は
第２図に示すような検出特性をもつ２個の磁気検出素子
４ｍ 、 ４ｂからなっている。この検出素子４ａ ４
ｂは、位置ずれが零の時、誘導路（すなわち境界線）の
両側に対称の位置となるように無人車３に固定されてい
る。
雨検出素子４ｍ、４ｂＱ出力の和Ｖ、 −）−Ｖｂは、
誘導路からの位置ずれに対して、第３図（ａ）、（ｂ）
に示すような出力特性となり、無人車３は、この出力信
号により位置ずれの方向およびずれ量を検知しつつ操舵
を行なうことにより自動走行する。
誘導路からの位置ずれに対して、第３図（ａ）、（ｂ）
に示すような出力特性となり、無人車３は、この出力信
号により位置ずれの方向およびずれ量を検知しつつ操舵
を行なうことにより自動走行する。
また、第３図に示すように、磁気センサ４が第１図の領
域Ａに位置する場合（第３図（ａ））と、領域Ｂに位置
する場合（第３図（ｂ））とでは、検出素子４ｍ、４ｂ
の出力の大きさＶ、、Ｖｂの大小関係が反転する。した
がって、検出出力Ｖａ、Ｖｂの大小関係から領域の移動
、すなわち、誘導路上の交叉点の通過を検出することが
できる。また、第４図に示すように、領域ＡとＢとでは
磁気センサの出力Ｖ０（Ｖｏミｖａ＋ｖｂ）の位置ずれ
Ｘに対する傾斜が反転するが、上記のように、現在の領
域を知ることで補正することができる〇 交叉点通過の確認および領域の判別は、第４図に示すよ
うに、磁気検出素子５を無人車３上に検出素子４とは別
の位置にとりつけ、たとえば、本実施例では、その検出
出力ｖｄがＶｄくｏのときは領域Ａ 、 Ｖ、１ ）
Ｑのときは領域Ｂというように、検出出力ｖｄ極性によ
りても行なうことができる。
域Ａに位置する場合（第３図（ａ））と、領域Ｂに位置
する場合（第３図（ｂ））とでは、検出素子４ｍ、４ｂ
の出力の大きさＶ、、Ｖｂの大小関係が反転する。した
がって、検出出力Ｖａ、Ｖｂの大小関係から領域の移動
、すなわち、誘導路上の交叉点の通過を検出することが
できる。また、第４図に示すように、領域ＡとＢとでは
磁気センサの出力Ｖ０（Ｖｏミｖａ＋ｖｂ）の位置ずれ
Ｘに対する傾斜が反転するが、上記のように、現在の領
域を知ることで補正することができる〇 交叉点通過の確認および領域の判別は、第４図に示すよ
うに、磁気検出素子５を無人車３上に検出素子４とは別
の位置にとりつけ、たとえば、本実施例では、その検出
出力ｖｄがＶｄくｏのときは領域Ａ 、 Ｖ、１ ）
Ｑのときは領域Ｂというように、検出出力ｖｄ極性によ
りても行なうことができる。
次Ｋ、無人車３の走行動作の一実施例について説明する
。
。
今、第５図に示す如く、コース上に３つのステーション
８１〜Ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
Ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をｐｔｔ→ｐｉｔ−ｐｓｔ→Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→
Ｐ４４の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人
車３には、このコースに対応する動作コマンドとして、 という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車３は、ステーションＳ！からＳ
Ｓへの走行指示が入力されると、この指示入力に対応す
る動作コマンドとして上記のコマント列を選び出し、こ
のコマンドに応じた動作を行なうことによって目的ステ
ーションＳ３まで自動走行する。
８１〜Ｓ３が置かれている場合を考える。ステーション
Ｓ１から８３へ行くためのコースとして、たとえば交点
をｐｔｔ→ｐｉｔ−ｐｓｔ→Ｐ４１→Ｐ４２→Ｐ４３→
Ｐ４４の順で通過するコースをあらかじめ設定し、無人
車３には、このコースに対応する動作コマンドとして、 という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車３は、ステーションＳ！からＳ
Ｓへの走行指示が入力されると、この指示入力に対応す
る動作コマンドとして上記のコマント列を選び出し、こ
のコマンドに応じた動作を行なうことによって目的ステ
ーションＳ３まで自動走行する。
本発明では標識体を施工した時点で格子状の誘導路が構
成されているのでステーションＳＬから８３へのコース
として上記例だけでなく、たとえば、交点 Ｐ１１→ｐｕｗｐｔｓ→Ｐ１４→Ｐ２４→Ｐ３４→Ｐ４
４あるいは など、多数のコースを選ぶことができる。したがって、
無人車が、これらの複数のコースに対応する動作コマン
ド列を記憶し、状況に応じて適当な１つを選択できるよ
うにすれば無人車が複数台存在する場合でも、互いに衝
突することなく目的ステーションへ走行させることも可
能となる。
成されているのでステーションＳＬから８３へのコース
として上記例だけでなく、たとえば、交点 Ｐ１１→ｐｕｗｐｔｓ→Ｐ１４→Ｐ２４→Ｐ３４→Ｐ４
４あるいは など、多数のコースを選ぶことができる。したがって、
無人車が、これらの複数のコースに対応する動作コマン
ド列を記憶し、状況に応じて適当な１つを選択できるよ
うにすれば無人車が複数台存在する場合でも、互いに衝
突することなく目的ステーションへ走行させることも可
能となる。
さらに、第５図に示すように、ステーション位置が８２
から８２′へ変更されても、磁気標識体３を設置し直す
必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を。
から８２′へ変更されても、磁気標識体３を設置し直す
必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を。
に変更するだけでよい。
以上のように本発明によれば磁気標識体とタイルを平面
上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘導路
を得ることができる。
上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘導路
を得ることができる。
以上の実施例では、標識体として磁気標識体を用いたが
、標識体はこれに限定されるものではなく、例えば、光
反射板が金属板を標識体として用い、これを、光電セン
サや金属センサによって検出しても、同様の効果が得ら
れることは明らかである。
、標識体はこれに限定されるものではなく、例えば、光
反射板が金属板を標識体として用い、これを、光電セン
サや金属センサによって検出しても、同様の効果が得ら
れることは明らかである。
本発明によれば、容易に格子状の無人車の誘導路を設置
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
また、同一ステーションへのルートを複数個設定するこ
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
したがって、本発明によるときには工場内の装置の配置
の変更、レイアウト変更等に即応できる効果を有するも
のである。
の変更、レイアウト変更等に即応できる効果を有するも
のである。
第１図は本発明の誘導路の配置の一実施例を示す平面図
、 第２図は磁気検出素子の検出特性の一例を示す図、 第３図（ａ） 、 （ｂ）は磁気センサの検出特性の一
例を示す図、 第４図は磁気標識体の配置パターンの検出方法の一実施
例を示す図、 第５図は本発明によって得られる格子状誘導路を示す図
、 第６図（ａ）、（ｂ）は従来の誘導路とホす図、第７図
は格子状誘導路を示す図て°゛ある。 １・・・標識体、２・・・タイル、３・・・無人車、４
・・・磁気センサ、４ａ、４ｂ、５ ＝−磁気検出素子
、Ｓｎ （ｎ＝１．２゜・）−・・ステーション、Ｐｎ
ｌ 、 ｎ（ｍ ＝１．２１ ＝・、ｎ＝１．２．”）
・・・誘導路の交点 の端辺との水平方向距離 Ｖｄ′碓気標出素子の出力 第２図 第４図 Ｓｔ〜３．３’ ニスチージョン Ｂ１〜Ｐ４４：磁気標肛式本の交点 第５図 ５１〜３．２’ニスチージヨン （α〕
（ｂ）部片Ｑ邸１ ５１〜３，２′ スフ−ジョン
、 第２図は磁気検出素子の検出特性の一例を示す図、 第３図（ａ） 、 （ｂ）は磁気センサの検出特性の一
例を示す図、 第４図は磁気標識体の配置パターンの検出方法の一実施
例を示す図、 第５図は本発明によって得られる格子状誘導路を示す図
、 第６図（ａ）、（ｂ）は従来の誘導路とホす図、第７図
は格子状誘導路を示す図て°゛ある。 １・・・標識体、２・・・タイル、３・・・無人車、４
・・・磁気センサ、４ａ、４ｂ、５ ＝−磁気検出素子
、Ｓｎ （ｎ＝１．２゜・）−・・ステーション、Ｐｎ
ｌ 、 ｎ（ｍ ＝１．２１ ＝・、ｎ＝１．２．”）
・・・誘導路の交点 の端辺との水平方向距離 Ｖｄ′碓気標出素子の出力 第２図 第４図 Ｓｔ〜３．３’ ニスチージョン Ｂ１〜Ｐ４４：磁気標肛式本の交点 第５図 ５１〜３．２’ニスチージヨン （α〕
（ｂ）部片Ｑ邸１ ５１〜３，２′ スフ−ジョン
Claims (1)
- （１）電気的、磁気的、光学的その他の手段により検知
可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列組合せ
からなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に連続し
た境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界線に沿
う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235285A JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235285A JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242208A true JPS6242208A (ja) | 1987-02-24 |
| JPH063561B2 JPH063561B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=16116808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18235285A Expired - Lifetime JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063561B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4926103A (en) * | 1985-08-30 | 1990-05-15 | Texas Instruments Incorporated | System for dynamically determining position of multiple automatically guided vehicles |
| WO2024247673A1 (ja) * | 2023-05-30 | 2024-12-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動計画作成方法、プログラム、移動計画作成システム及び移動体 |
-
1985
- 1985-08-19 JP JP18235285A patent/JPH063561B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4926103A (en) * | 1985-08-30 | 1990-05-15 | Texas Instruments Incorporated | System for dynamically determining position of multiple automatically guided vehicles |
| WO2024247673A1 (ja) * | 2023-05-30 | 2024-12-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動計画作成方法、プログラム、移動計画作成システム及び移動体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH063561B2 (ja) | 1994-01-12 |
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