JPH063561B2 - 無人車の誘導路 - Google Patents
無人車の誘導路Info
- Publication number
- JPH063561B2 JPH063561B2 JP18235285A JP18235285A JPH063561B2 JP H063561 B2 JPH063561 B2 JP H063561B2 JP 18235285 A JP18235285 A JP 18235285A JP 18235285 A JP18235285 A JP 18235285A JP H063561 B2 JPH063561 B2 JP H063561B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- magnetic
- taxiway
- course
- marker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、事務所や工場内などで、荷物を自動搬送する
無人車を誘導するための誘導路に関する。
無人車を誘導するための誘導路に関する。
従来から無人車の誘導方法の１つとして、帯状の光反射
板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提案
され一部は実用化されている。（例えば自動搬送技術：
トリケップス社発行P.268、特開昭59-059808など） これらは、標識体を無人車の走行路に沿って実質的に連
続して設置し、無人車は、光電センサや金属センサ、磁
気センサなどを用いて、この標識体からの位置ずれを検
出し、この位置ずれ検知信号に応じて操舵することによ
り、走行路に沿って自動走行するものである。
板や金属板、磁性体板を標識体として用いる方式が提案
され一部は実用化されている。（例えば自動搬送技術：
トリケップス社発行P.268、特開昭59-059808など） これらは、標識体を無人車の走行路に沿って実質的に連
続して設置し、無人車は、光電センサや金属センサ、磁
気センサなどを用いて、この標識体からの位置ずれを検
出し、この位置ずれ検知信号に応じて操舵することによ
り、走行路に沿って自動走行するものである。
しかし、これらの従来の誘導路は、例えば工場内の装置
の配置に応じた特定のコースを設定し、このコースに沿
って標識体を設置するため、特に近年のようにFMS（多
品種少量生産）化が進み、装置の配置変更、レイアウト
変更等が頻繁に行なわれるような場合には、そのつど新
しく標識体を設置しなおさなければならないという欠点
があった。
の配置に応じた特定のコースを設定し、このコースに沿
って標識体を設置するため、特に近年のようにFMS（多
品種少量生産）化が進み、装置の配置変更、レイアウト
変更等が頻繁に行なわれるような場合には、そのつど新
しく標識体を設置しなおさなければならないという欠点
があった。
本発明の目的は以上のような欠点に鑑み、無人車の走行
コースの変更に際して標識体の設置位置を変更すること
なく対応できる誘導路を提供することにある。
コースの変更に際して標識体の設置位置を変更すること
なく対応できる誘導路を提供することにある。
本発明は電気的、磁気的、光学的その他の手段により検
知可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列組合
せからなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に連続
した境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界線に
沿う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導路で
ある。
知可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列組合
せからなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に連続
した境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界線に
沿う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導路で
ある。
第６図(a),(b)、第７図(a),(b)を用いて、本発明の作用
を説明する。今、無人車が３つのステーション間を自動
走行するものとし、ステーションS2の位置が第６図(a)
から第６図(b)のＳ２′の位置へ変更される場合を考え
る。
を説明する。今、無人車が３つのステーション間を自動
走行するものとし、ステーションS2の位置が第６図(a)
から第６図(b)のＳ２′の位置へ変更される場合を考え
る。
従来は、同図に示すように、ステーション位置の変更に
応じて、新めて標識体１を設置し直すかあるいは追加す
ることで対処していた。これに対して本発明では第７図
(a),(b)のように標識体１をあらかじめ、その端辺すな
わち標識体１と非標識体２との境界線が格子状をなして
平面座標上で隣接相互間か直角方向に互いに連続してい
るため、無人車３は、車体に搭載した標識体センサ４に
よって、この標識体１の端辺からのずれ量を検出しつつ
操舵を行なうことによって縦横に無人走行できる。本発
明によれば、無人車３の誘導路は実質的に格子状に構成
される。したがって、第６図(a)から第６図(b)に示すよ
うな、ステーション位置の変更に対して第７図(a)より
第７図(b)に示すようなコースの変更のみでよく標識体
１を設置し直すことなく対応することができる。
応じて、新めて標識体１を設置し直すかあるいは追加す
ることで対処していた。これに対して本発明では第７図
(a),(b)のように標識体１をあらかじめ、その端辺すな
わち標識体１と非標識体２との境界線が格子状をなして
平面座標上で隣接相互間か直角方向に互いに連続してい
るため、無人車３は、車体に搭載した標識体センサ４に
よって、この標識体１の端辺からのずれ量を検出しつつ
操舵を行なうことによって縦横に無人走行できる。本発
明によれば、無人車３の誘導路は実質的に格子状に構成
される。したがって、第６図(a)から第６図(b)に示すよ
うな、ステーション位置の変更に対して第７図(a)より
第７図(b)に示すようなコースの変更のみでよく標識体
１を設置し直すことなく対応することができる。
以下に本発明の一実施例を示す。
第１図は、フェライト粉末を樹脂で固形化したタイル状
の磁気標識体１と、一般の床用タイル（非標識体）との
配置を示したものである。標識体１とタイル２を単に平
面的に交互に配置するだけで標識体１の端辺、すなわち
標識体１とタイル２の境界線を容易に格子状とすること
ができる。
の磁気標識体１と、一般の床用タイル（非標識体）との
配置を示したものである。標識体１とタイル２を単に平
面的に交互に配置するだけで標識体１の端辺、すなわち
標識体１とタイル２の境界線を容易に格子状とすること
ができる。
一方、無人車３には磁気標識体１を検知するための磁気
センサ４を搭載する。本実施例に用いた磁気センサ４は
第２図に示すような検出特性をもつ２個の磁気検出素子
4a,4bからなっている。この検出素子4a,4bは、位置ずれ
が零の時、誘導路（すなわち境界線）の両側に対称の位
置となるように無人車３に固定されている。
センサ４を搭載する。本実施例に用いた磁気センサ４は
第２図に示すような検出特性をもつ２個の磁気検出素子
4a,4bからなっている。この検出素子4a,4bは、位置ずれ
が零の時、誘導路（すなわち境界線）の両側に対称の位
置となるように無人車３に固定されている。
両検出素子4a,4bの出力の和Va＋Vbは、誘導路からの位
置ずれに対して、第３図(a),(b)に示すような出力特性
となり、無人車３は、この出力信号により位置ずれの方
向およびずれ量を検知しつつ操舵を行なうことにより自
動走行する。
置ずれに対して、第３図(a),(b)に示すような出力特性
となり、無人車３は、この出力信号により位置ずれの方
向およびずれ量を検知しつつ操舵を行なうことにより自
動走行する。
また、第３図に示すように、磁気センサ４が第１図の領
域Ａに位置する場合（第３図(a)）と、領域Ｂに位置す
る場合（第３図(b)）とでは、検出素子4a,4bの出力の大
きさVa,Vbの大小関係が反転する。したがって、検出出
力Va,Vbの大小関係から領域の移動、すなわち、誘導路
上の交叉点の通過を検出することができる。また、第４
図に示すように、領域ＡとＢとでは磁気センサの出力V0
（V0＝Va＋Vb）の位置ずれｘに対する傾斜が反転する
が、上記のように、現在の領域を知ることで補正するこ
とができる。
域Ａに位置する場合（第３図(a)）と、領域Ｂに位置す
る場合（第３図(b)）とでは、検出素子4a,4bの出力の大
きさVa,Vbの大小関係が反転する。したがって、検出出
力Va,Vbの大小関係から領域の移動、すなわち、誘導路
上の交叉点の通過を検出することができる。また、第４
図に示すように、領域ＡとＢとでは磁気センサの出力V0
（V0＝Va＋Vb）の位置ずれｘに対する傾斜が反転する
が、上記のように、現在の領域を知ることで補正するこ
とができる。
交叉点通過の確認および領域の判別は、第４図に示すよ
うに、磁気検出素子５を無人車３上に検出素子４とは別
の位置にとりつけ、たとえば、本実施例では、その検出
出力VdがVd＜０のときは領域Ａ、Vd＞０のときは領域Ｂ
というように、検出出力Vd極性によっても行なうことが
できる。
うに、磁気検出素子５を無人車３上に検出素子４とは別
の位置にとりつけ、たとえば、本実施例では、その検出
出力VdがVd＜０のときは領域Ａ、Vd＞０のときは領域Ｂ
というように、検出出力Vd極性によっても行なうことが
できる。
次に、無人車３の走行動作の一実施例について説明す
る。
る。
今、第５図に示す如く、コース上に３つのステーション
S1〜S3が置かれている場合を考える。ステーションS1か
らS3へ行くためのコースとして、例えば交点をP11→P21
→P31→P41→P42→P43→P44の順で通過するコースをあ
らかじめ設定し、無人車３には、このコースに対応する
動作コマンドとして、 という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車３は、ステーションS1からS3へ
の走行指示が入力されると、この指示入力に対応する動
作コマンドとして上記のコマンド列を選び出し、このコ
マンドに応じた動作を行なうことによって目的ステーシ
ョンS3まで自動走行する。
S1〜S3が置かれている場合を考える。ステーションS1か
らS3へ行くためのコースとして、例えば交点をP11→P21
→P31→P41→P42→P43→P44の順で通過するコースをあ
らかじめ設定し、無人車３には、このコースに対応する
動作コマンドとして、 という動作コマンド列をその記憶装置内のテーブル上に
書き込んでおく。無人車３は、ステーションS1からS3へ
の走行指示が入力されると、この指示入力に対応する動
作コマンドとして上記のコマンド列を選び出し、このコ
マンドに応じた動作を行なうことによって目的ステーシ
ョンS3まで自動走行する。
本発明では標識体を施工した時点で格子状の誘導路が構
成されているのでステーションS1からS3へのコースとし
て上記例だけでなく、たとえば、 交点 P11→P12→P13→P14→P24→P34→P44 あるいは 交点 P11→P12→P13→P23→P33→P34→P44 など、多数のコースを選ぶことができる。したがって、
無人車が、これらの複数のコースに対応する動作コマン
ド列を記憶し、状況に応じて適当な１つを選択できるよ
うにすれば無人車が複数台存在する場合でも、互いに衝
突することなく目的ステーションへ走行させることも可
能となる。
成されているのでステーションS1からS3へのコースとし
て上記例だけでなく、たとえば、 交点 P11→P12→P13→P14→P24→P34→P44 あるいは 交点 P11→P12→P13→P23→P33→P34→P44 など、多数のコースを選ぶことができる。したがって、
無人車が、これらの複数のコースに対応する動作コマン
ド列を記憶し、状況に応じて適当な１つを選択できるよ
うにすれば無人車が複数台存在する場合でも、互いに衝
突することなく目的ステーションへ走行させることも可
能となる。
さらに、第５図に示すように、ステーション位置がＳ２
からＳ２′へ変更されても、磁気標識体３を設置し直す
必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を、 に変更するだけでよい。
からＳ２′へ変更されても、磁気標識体３を設置し直す
必要はなく、無人車に記憶させる動作コマンド列を、 に変更するだけでよい。
以上のように本発明によれば磁気標識体とタイルを平面
上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘導路
を得ることができる。
上で交互に配置することにより、容易に格子状の誘導路
を得ることができる。
以上の実施例では、標識体として磁気標識体を用いた
が、標識体はこれに限定されるものではなく、例えば、
光反射板が金属板を標識体として用い、これを、光電セ
ンサや金属センサによって検出しても、同様の効果が得
られることは明らかである。
が、標識体はこれに限定されるものではなく、例えば、
光反射板が金属板を標識体として用い、これを、光電セ
ンサや金属センサによって検出しても、同様の効果が得
られることは明らかである。
本発明によれば、容易に格子状の無人車の誘導路を設置
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
することができ、これによって、走行コースの変更に容
易に対応することができる。
また、同一ステーションへのルートを複数個設定するこ
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
とができるので、複数台の無人車の走行を効率よく行な
うことも可能となる。
したがって、本発明によるときには工場内の装置の配置
の変更、レイアウト変更等に即応できる効果を有するも
のである。
の変更、レイアウト変更等に即応できる効果を有するも
のである。
第１図は本発明の誘導路の配置の一実施例を示す平面
図、 第２図は磁気検出素子の検出特性の一例を示す図、 第３図(a),(b)は磁気センサの検出特性の一例を示す
図、 第４図は磁気標識体の配置パターンの検出方法の一実施
例を示す図、 第５図は本発明によって得られる格子状誘導路を示す
図、 第６図(a),(b)は従来の誘導路を示す図、 第７図は格子状誘導路を示す図である。 １…標識体、２…タイル、３…無人車、４…磁気セン
サ、4a,4b,5…磁気検出素子、Sn（n＝1,2,…）…ステー
ション、Pm,n（m=1,2,…、n＝1,2,…）…誘導路の交点
図、 第２図は磁気検出素子の検出特性の一例を示す図、 第３図(a),(b)は磁気センサの検出特性の一例を示す
図、 第４図は磁気標識体の配置パターンの検出方法の一実施
例を示す図、 第５図は本発明によって得られる格子状誘導路を示す
図、 第６図(a),(b)は従来の誘導路を示す図、 第７図は格子状誘導路を示す図である。 １…標識体、２…タイル、３…無人車、４…磁気セン
サ、4a,4b,5…磁気検出素子、Sn（n＝1,2,…）…ステー
ション、Pm,n（m=1,2,…、n＝1,2,…）…誘導路の交点
Claims (1)
- 【請求項１】電気的、磁気的、光学的その他の手段によ
り検知可能な材質を用いた標識体と、非標識体との配列
組合せからなり、各標識体と非標識体との隣接相互間に
連続した境界線を格子状に形成させ、路面上に前記境界
線に沿う誘導路を設けたことを特徴とする無人車の誘導
路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235285A JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18235285A JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6242208A JPS6242208A (ja) | 1987-02-24 |
| JPH063561B2 true JPH063561B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=16116808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18235285A Expired - Lifetime JPH063561B2 (ja) | 1985-08-19 | 1985-08-19 | 無人車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063561B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3686301T2 (de) * | 1985-08-30 | 1993-01-21 | Texas Instruments Inc | Eigensichere bremse fuer ein mehrraedriges fahrzeug mit motorgesteuerter lenkung. |
| WO2024247673A1 (ja) * | 2023-05-30 | 2024-12-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動計画作成方法、プログラム、移動計画作成システム及び移動体 |
-
1985
- 1985-08-19 JP JP18235285A patent/JPH063561B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6242208A (ja) | 1987-02-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6832139B2 (en) | Graphical system configuration program for material handling | |
| EP0219066A1 (en) | Method for fine positioning vehicles in exact relationships to geographic reference markings | |
| US20170108874A1 (en) | Vision-based system for navigating a robot through an indoor space | |
| EP3828659B1 (en) | System for vehicle | |
| CN106595688A (zh) | 一种多agv导向和动态路径规划方法 | |
| EP2284636A2 (en) | Floor tile comprising guidance means for an automatic guided vehicle | |
| US4864207A (en) | Unmanned vehicle guidance system | |
| JPS62113210A (ja) | 無人車の誘導路 | |
| JPS61271505A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JPH063561B2 (ja) | 無人車の誘導路 | |
| CN111830963A (zh) | 用于运行无驾驶员的运输系统的方法 | |
| JP7698457B2 (ja) | 分岐エリア出入判別システム、無人搬送車及び分岐エリア出入判別方法 | |
| KR102290043B1 (ko) | 자계기반의 지능형 고효율 6wd 농자재 수송차량 | |
| JPH0516043B2 (ja) | ||
| CA2957380C (en) | Vision-based system for navigating a robot through an indoor space | |
| JPH01180012A (ja) | 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム | |
| JP7662922B2 (ja) | 無人搬送車用のフリーアクセスフロアシステム | |
| CN210605470U (zh) | 一种自动巡线车 | |
| JPH036521B2 (ja) | ||
| JPS61118815A (ja) | 光学式移動車誘導路 | |
| JPS62111306A (ja) | Ｓ字形走行搬送車 | |
| JPH08320227A (ja) | 移動体のコースずれ検出装置 | |
| JPH0435925Y2 (ja) | ||
| JPH0441362Y2 (ja) | ||
| JPH056688B2 (ja) |