JPH0155850B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば、特願昭57−215853号（特開
昭59−106220号）において既に提案しているよう
な果実収納用基端開口部の周縁に内方への屈曲お
よび伸張可能な指部材を複数本立設してある果実
収穫用ロボツトハンドの果実捕穫方法に関する。

この種のロボツトハンドにおいては、果実を捕
穫する際に、前記果実収納用開口部内へ果実を確
実に取り込むことはもちろん、果実を傷つけるこ
となく捕捉する必要がある。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、果実を捕獲するに、対象果実を
傷つけることなく、かつ、確実に捕捉する方法を
提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による果実収穫
用ロボツトハンドの果実捕獲方法は、前記指部材
の内側に設けられた接触センサーの果実接触検出
結果に基いて、この指部材の内方側への屈曲と伸
張とを繰返しながら果実を前記基端開口部内へ捕
り込む点に特徴を有する。

上記方法故に下記の如き優れた効果が発揮され
るに至つた。

即ち、指部材の内側への果実接触を検出して屈
曲と伸張を繰返しながら果実を捕捉するので指部
材によつて誤つて果実を押しつぶすというような
誤動作をすることなく確実に果実をハンド内へ取
り込むことができるに至つた。しかも、指部材が
屈曲と伸張を繰返すので果実が指部材の内側中央
より多少偏位した位置に有つたとしても果実と指
部材の相対的な位置関係が自動的に補正されるこ
ととなつて、果実の捕捉がより確実になるという
効果も有る。

以下、本発明方法の実施例を図面に基いて説明
する。

第１図に示すように、果実収穫装置は移動自在
な本体（図示せず）のアーム１に平行リンク２が
取り付けられ、その先端に果実捕捉用ロボツトハ
ンド３が関節４により向き変更自在に設けられて
構成されている。尚、前記平行リンク２は伸縮用
アクチエータ５および上下用アクチエータ６によ
つて伸縮・揺動自在にされてあり、ロボツトハン
ド３の姿勢を変えないで、その位置を変更可能に
してある。

前記ロボツトハンド３は、その一端側が果実収
納用基端開口部７に構成され、他端側には果実搬
送用シユーター８が連設されていて、このシユー
ター８で捕み取つた果実を収納部（図示せず）へ
搬送すべく構成してある。

このロボツトハンド３の構造を詳述すると、前
記開口部７の周縁に複数本の屈曲自在な指部材９
…を立設するとともに、これら指部材９…の先端
部を遊嵌状に貫通するワイヤ１０を設け、かつ、
そのワイヤ１０を引張ることによつて前記各指部
材９…を内方側へ屈曲させるとともに、ワイヤ１
０をゆるめることによつて指部材９…が自動的に
伸張すべく構成してある。

更に、前記各指部材９…の内側には接触センサ
ーとしての歪ゲージ１１・・を設けてあり、いず
れかのゲージ１１が圧力すなわち、果実に接当し
たことを感知すると前記ワイヤ１０を所定量ゆる
めた後再度所定量引張るべくワイヤ１０を駆動す
る駆動機構（図示せず）の動作が制御されるよう
に構成してある。

そして、前記開口部７に設けてある光センサー
１２が指部材９…の内側へ果実が導入されたこと
を検出すると、第２図に示すステツプに基いて、
前記ゲージ１１が圧力を感知するまで指部材９…
を内方側へ屈曲駆動し、ゲージ１１が圧力を感知
すると指部材９…を伸張させて、ロボツトハンド
３を所定量上昇させた後再度指部材９…を屈曲さ
せる動作を所定回数繰返しながら前記開口部７内
へ果実を取り込みホゾを切断して果実を収納する
のである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫用ロボツトハンド
の果実捕穫方法の実施例を示し、第１図はロボツ
トハンドの全体斜視図、そして、第２図はロボツ
トハンドの動作を示すフローチヤートである。 ７……果実収納用基端開口部、９……指部材、
１１……接触センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 果実収納用基端開口部７の周縁に、内方への
   屈曲および伸張可能な指部材９…を複数本立設し
   てある果実収穫用ロボツトハンドの果実捕穫方法
   であつて、前記指部材９…の内側に設けられた接
   触センサー１１…の果実接触検出結果に基いて、
   この指部材９…の内方側への屈曲と伸張とを繰返
   しながら果実を前記基端開口部７内へ捕り込む果
   実収穫用ロボツトハンドの果実捕穫方法。